universal robots UR5 Benutzerhandbuch Seite 69

Grenzwertverletzung
153 SICHERHEITSPRÜFUNG:
Geschwindigkeitsgrenzwertverletzung
156 SICHERHEITSPRÜFUNG:
Drehmomentgrenzwertverletzung
190 Modbus-Fehler
191 Kraftmodus-Fehler
194 Transportgeschwindigkeit zu hoch
195 MoveP-Geschwindigkeit zu hoch
Alle Rechte vorbehalten
Einstellung
Zu hohe Beschleunigung,
meist wenn Roboter mit voller
Nutzlast und höchster
Reichweite in Position
gefahren wird.
Falsche TCP und Nutzlast-
Einstellung
Zu hohe Beschleunigung,
meist bei linearen
Bewegungen nahe
Singularität.
Falsche TCP und Nutzlast-
Einstellung
Falsche Montage-Einstellung
Zu hohe Beschleunigung
Falsche Einstellung der
Modbus-Adresse oder Komm.-
Verlust zwischen Roboter und
Gerät
Falsche Einstellung des
Kraftmodus
Roboter-TCP nahe Singularität
Transportgeschwindigkeit zu
hoch für Roboter
Zu hohe Geschwindigkeit in
Relation zu Kantenradius
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Einstellungen prüfen
Beschleunigung im
Benutzerprogramm
herabsetzen.
TCP- und Nutzlast-
Einstellungen prüfen
Geschwindigkeit
reduzieren oder
Positionen im
Benutzerprogramm
verändern
TCP-, Nutzlast und
Montage-Einstellungen
prüfen
Beschleunigung im
Benutzerprogramm
herabsetzen.
Einstellungen und
Kommunikation prüfen
Einstellungen prüfen
Transport-Pulse
entsprechend anpassen
Geschwindigkeit
reduzieren oder
Kantenradius in
Benutzerprogramm
erhöhen
Servicemanual_UR5_de_rev2.0.3