universal robots UR5 Benutzerhandbuch Seite 68

109 Sicherheitsstopp
110 Gelenk-Sicherheitsstopp
113 Kraftgrenze Schutzstopp
114 Hohe Kraft und Power Warnung
115 Falscher Robotertyp
116 Echtzeit Teilewarnung
150 SICHERHEITSPRÜFUNG:
Positionsänderung zu groß
151 SICHERHEITSPRÜFUNG: Gelenke
Alle Rechte vorbehalten
Fehlern, bei 3
aufeinanderfolgenden Fehlern
Generiert von Controller-
Sicherheitssystem
Sicherheitsgrenze
überschritten
Generiert von Controller-
Sicherheitssystem
Sicherheitsgrenze
überschritten
Roboter-Bewegung blockiert
Kollision oder mechanisches
Versagen
Beschleunigung im
Nutzerprogramm zu hoch
TCP- und Nutzlast-
Einstellungen nicht korrekt
Warnung vor Fehler-Code
113: Kraftgrenze Schutzstopp
Versch. Ursachen möglich:
Falsche Einstellung in Datei
urcontrol.conf
48 V-Netzteil defekt
Masterboard defekt
Defekte Stromverteiler-Platine
Mögliche CPU-Überlast
aufgrund der Struktur des
Benutzerprogramms
Falsche TCP und Nutzlast-
Einstellung
Zu hohe Beschleunigung,
meist wenn Roboter mit voller
Nutzlast und höchster
Reichweite in Position
gefahren wird.
Falsche TCP und Nutzlast-
68
Protokollgeschichte
prüfen
Gelenk falls notwendig
austauschen
Vorherige Fehler in
Protokollgeschichte
prüfen
Vorherige Fehler in
Protokollgeschichte
prüfen
Verwendung des Teach-
Modus für die
Überprüfung des
manuellen Jog
bei geöffneter, blauer
Abdeckung am Gelenk
und Bremsstift prüfen, s.
Kapitel 3.1.2
Beschleunigung im
Benutzerprogramm
herabsetzen.
Auf korrekte Nutzlast
prüfen
Verwendung des Teach-
Modus für die
Überprüfung des
manuellen Jog
Beschleunigung im
Benutzerprogramm
herabsetzen.
Auf korrekte Nutzlast
prüfen
Einstellungen in der
Config-Datei prüfen
Ggf 48-V-Netzteil,
Masterboard oder
Stromverteiler-Platine
ersetzen.
Benutzerprogramm
restrukturieren
TCP- und Nutzlast-
Einstellungen prüfen
Beschleunigung im
Benutzerprogramm
herabsetzen.
TCP- und Nutzlast-
Servicemanual_UR5_de_rev2.0.3