universal robots UR5 Benutzerhandbuch Seite 31

• Trennen Sie das Handgelenk 1 von Handgelenk 2.
 Handgelenk 1 und Handgelenk 2 sind nun voneinander getrennt. Verfahren Sie auf die gleiche
Weise, um Handgelenk 2 von Handgelenk 3 zu trennen und fahren Sie wie folgt fort.
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Tauschen Sie das Handgelenk 2 und setzen Sie Handgelenk 2 behutsam samt Schrauben und
Unterlegscheiben in das Handgelenk 1 ein.
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Achten Sie darauf, dass die Unterlegscheiben richtig eingesetzt sind und sich auf der richtigen Seite
befinden (wichtig!), bevor Sie das Handgelenk 1 und das Handgelenk 2 wieder vorsichtig bis zum
mechanischen Anschlag in entgegengesetzte Richtungen drehen.
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Ziehen Sie die 8 Schrauben leicht an und danach über Kreuz mit 1,3Nm fest.
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Schieben Sie den grauen Teflon-Ring in Position und legen Sie den Flachring behutsam auf den
Teflon-Ring zurück.
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Montieren Sie den Schmiernippel und ziehen Sie ihn mit 0,8 Nm fest.
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Verbinden Sie die Anschlüsse wieder mit Handgelenk 2 wie dargestellt.
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