Positions-Sollwert-Generator; Funktionsbeschreibung - SEW-Eurodrive MOVIAXIS Handbuch

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Positions-Sollwert-Generator

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Funktionsbeschreibung

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7 Positions-Sollwert-Generator
7.1 Funktionsbeschreibung
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Der Positions-Sollwert-Generator bereitet die Masterposition auf, indem er den ankom-
menden Leitwert bewertet, modulointerpretiert, filtert und kompensiert. Er wird für die
Kurvenscheibe und für das Elektronische Getriebe gleichermaßen verwendet und ist
dadurch eine eigene Funktion.
Er wird zyklisch ausgeführt, unabhängig davon, welcher FCB gerade aktiv ist. Im Posi-
tions-Sollwert-Generator wird die Masterposition erfasst, differenziert und das Ergebnis
mit dem Zähler- / Nenner-Verhältnis gewichtet und anschließend aufsummiert. Rest-
werte, die aufgrund der Gewichtung mit dem Zähler- / Nenner-Verhältnis entstehen,
werden in der Resteverwaltung berücksichtigt und ebenfalls aufaddiert.
Über externe Zugänge kann der berechneten Slave-Soll-Position noch ein Sollwert
überlagert werden. Siehe hierzu Kapitel "Parameterbeschreibung" (Seite 43).
Aufgrund der Interpolation und Filterung der Masterposition ergibt sich eine zeitliche
Verzögerung zwischen Master und Slave, die mit einer aktivierbaren Totzeitkompensa-
tion kompensiert werden kann.
Dabei wird unterschieden zwischen:
• Geschwindigkeitsabhängiger Korrektur
Bei konstanter Mastergeschwindigkeit kann nach Vorgabe der zeitlichen Verzöge-
rung diese kompensiert werden.
• Beschleunigungsabhängiger Korrektur
Bei dynamischen Bewegungen des Masters kann nach Vorgabe der zeitlichen
Verzögerung diese näherungsweise auf Null kompensiert werden.
[1]
[1] Eingang Master-Leitwert
[2] Ausgang für die Technologiefunktion "Elektronisches Getriebe"
[3] Ausgang für die Technologiefunktion "Kurvenscheibe"
Handbuch Technologiefunktionen – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS®
[2]
[3]
1946972811