Seite 1 Getriebemotoren \ Industriegetriebe \ Antriebselektronik \ Antriebsautomatisierung \ Services vorläufige Ausgabe ® Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS EB410000 Ausgabe 04/2006 rojektierungshandbuch 11324600 / DE...
Seite 2 SEW-EURODRIVE – Driving the world...
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Steuerworte 0-3 ..................123 Fehlermeldeworte ................. 132 IN-Prozessdaten ................... 134 IN-Puffer....................136 Statusworte 0 -3..................141 OUT-Prozessdaten ................148 OUT-Puffer 0 - 7 ................... 150 E/A-Grundgerät..................156 E/A-Option 1 ..................156 E/A-Option 2 ..................160 Parameterbeschreibung Geber............. 163 Projektierungshandbuch - Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 4 FCB 12 Referenzfahrt ................191 FCB 18 Encoder-Justierung..............207 FCB 20 Tippbetrieb................209 FCB 21 Bremsentest................211 FCB 22 Doppelantrieb ................213 Parameterbeschreibung Gerätefunktionen ........... 216 Setup..................... 216 Fehlerreaktion Endstufe................ 219 Reset-Verhalten ..................224 Index....................... 225 Projektierungshandbuch - Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 5: Wichtige Hinweise
Anwendung notwendige Schutzart sowie die für die EMV notwendige großflächige Erdung zur Verfügung. Die Aufnahme des bestimmungsgemäßen Betriebs, ist so lange untersagt, bis festge- stellt ist, dass die Maschine die EMV-Richtlinie 89/336/EWG einhält und die Konformität des Endproduktes mit der Maschinenrichtlinie 98/37/EG feststeht. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 6 Beachten Sie für Sicherheitsanwendungen die Angaben in folgende Druckschrif- ten: • Sichere Abschaltung für MOVIAXIS – Auflagen. Entsorgung Bitte beachten Sie die aktuellen nationalen Bestimmungen! Entsorgen Sie ggf. die einzelnen Teile getrennt, je nach Beschaffenheit und aktuell geltenden Vorschriften z.
Seite 7: Projektierung
Die Auslastungen werden in Prozent angegeben und müssen < 100 % sein. Wegen der Kom- plexität der Kurven kann die Berechnung nur mit Hilfe von Software erfolgen. Die Software ist ein Tool der SEW-Workbench. ↓ Der Ablauf wird auf der nächsten Seite fortgesetzt. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 8: Projektierung Schematischer Ablauf
Weitere Informationen folgen im Kapitel "Auswahl der 24-V-Versorgung". ↓ Netz und Motorzuleitungen Informationen hierzu siehe Seite 46. ↓ Komponenten für die EMV-gerechte Installation Informationen hierzu siehe Seite 49. Für die Projektierung eines Zwischenkreis-Entlademoduls halten Sie bitte Rücksprache mit SEW-EURODRIVE. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 9 Netzdrossel ± 10 % 380 - 400 V 300 % alle nein ± 10 % >400 - 500 V 300 % alle ± 10 % 380 - 500 V 200 % alle nein Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 10: Sew-Workbench
Projektierung SEW-Workbench SEW-Workbench Die SEW-Workbench ist das neue Projektierungs-Tool der SEW-EURODRIVE. Das Programm soll es dem Benutzer ermöglichen, eine Projektierung verschiedener Antriebssysteme durchzuführen. Durch die Überprüfung von Kombinationsmöglichkei- ten der Komponenten wird sichergestellt, dass Fehler in der Projektierung minimiert werden.
Seite 11 Projektierung SEW-Workbench 57413bde Bild 2: Oberfläche der SEW-Workbench Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 12: Regeleigenschaften Der Achsmodule
MXA80A mit TTL-Geber ≤ 0.07 % 1.0 % (1024 Inkremente) ≤ 0.03 % MXA80A mit sin-/cos-Geber 0.7 % Auswahl der Sicherheitsfunktionen ® Informationen zu diesem Thema finden Sie in der Betriebsanleitung MOVIAXIS Kapitel 7.9 "Sicherheitstechnik (Sicherer Halt)". Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 13: Motorauswahl Synchrone Servomotoren
Motoreigen- Anforderungen an einen Servoantrieb sind unter anderem Drehzahldynamik, Drehzahl- ® schaften rundlauf und Positioniergenauigkeit. DS-/CM-Motoren mit MOVIAXIS erfüllen diese Anforderungen. Technisch handelt es sich hierbei um Synchronmotoren mit Permanentmagneten auf dem Läufer und einem angebauten Feedback-System. Das gewünschte Verhalten, kon- stantes Drehmoment über einen weiten Drehzahlbereich (bis 6000 1/min), hoher Dreh-...
Seite 14 -Kombination (Bild 4, Kurve 2) liegen. 3. Maximaldrehzahl Die Maximaldrehzahl darf nicht höher als die Nenndrehzahl des Motors projektiert werden. Bei Drehzahlen größer 3000 1/min sind wegen der hohen eintreibenden Drehzahl vorzugsweise Planetengetriebe einzusetzen. ≤ n Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 15 [mΩ] [V/1000 min [kg] CFM71S 7090 11.8 2000 CFM71M 4440 10.8 13.0 CFM71L 2500 13.0 15.3 Induktivität der Wicklung Ohmscher Widerstand der Wicklung –1 Polradspannung bei 1000 min Masse des Motors Masse des Bremsmotors bmot Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 16 1.88 CFM71S 16.5 4.89 6.65 6000 CFM71M 21.5 12.5 6.27 8.03 CFM71L 12.5 31.4 13.8 18.2 9.02 10.8 CFM90S 14.5 39.6 17.4 21.2 CFM90M 14.5 19.8 52.2 22.3 26.1 CFM90L 29.5 75.6 30.5 32.1 35.9 Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 17 0.85 39.3 44.9 CFM112H 0.54 54.2 59.8 DFS56M 9.70 5700 DFS56L 6.80 2800 DFS56H 3.50 1200 50.5 CFM71S 5.75 6000 CFM71M 3.93 10.8 CFM71L 2.68 13.0 CFM90S 2.03 15.7 CFM90M 1.48 17.8 CFM90L 0.93 21.9 Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 18 10.9 16.5 CFM71M 19.2 21.5 CFM71L 21.6 31.4 CFM90S 22.1 39.4 CFM90M 40.3 51.8 CFM90L 41.8 60.6 75.1 CFM112S 46.3 66.3 81.9 CFM112M 67.4 86.6 108.0 CFM112L 88.7 126.9 156.8 CFM112H 132.0 171.4 234.4 237.0 Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 19 CFM71M 14.5 21.5 CFM71L 27.4 31.5 CFM90S 29.1 39.2 CFM90M 28.3 41.1 51.6 52.0 CFM90L 43.1 56.2 75.6 CFM112S 46.3 60.1 81.9 CFM112M 59.7 85.7 106.3 108.0 CFM112L 88.7 115.0 156.8 CFM112H 180.7 225.7 237.0 Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 20 16.5 CFM71M 17.9 21.5 CFM71L 19.2 26.8 31.5 CFM90S 28.7 36.5 39.5 CFM90M 29.2 38.1 52.1 CFM90L 56.4 71.5 75.2 CFM112S 60.1 75.5 81.9 CFM112M 61.1 79.3 108.0 CFM112L 112.9 142.3 156.8 CFM112H 160.0 228.5 Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 21 ® Motor Zuordnung zu MOVIAXIS MXA Baugröße DFS56M DFS56L DFS56H 14.4 15.1 CFM71S 14.0 16.5 CFM71M 14.5 19.8 21.5 CFM71L 21.8 27.3 31.4 CFM90S 22.4 29.2 39.4 CFM90M 28.9 41.8 51.9 CFM90L 42.1 55.0 75.2 Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 22 Maximales Grenzmoment des Servomotors Maximal zulässiger Motorstrom Stillstandsdrehmoment mit Fremdlüfter Stillstandsstrom mit Fremdlüfter Massenträgheitsmoment des Motors Massenträgheitsmoment des Bremsmotors bmot Standard-Bremsmoment Reduziertes Bremsmoment Induktivität der Wicklung. Ohmscher Widerstand der Wicklung. –1 kalt Polradspannung bei 1000 min Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 23 7.11 48.5 CMP50M 10.3 17.1 0.67 0.73 3.21 50.5 6000 CMP50L 15.4 0.92 0.99 1.91 CMP63S 11.1 23.4 1.15 1.49 11.2 CMP63M 21.4 41.4 1.92 2.26 0.92 CMP63L 30.4 55.8 10.3 13.5 2.69 3.03 0.62 Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 24 [%xI CMP40S [Nm] [%xI CMP40M [Nm] [%xI CMP50S [Nm] [%xI CMP50M [Nm] 10.3 4500 [%xI CMP50L [Nm] 15.4 [%xI CMP63S [Nm] 11.1 [%xI CMP63M [Nm] 15.8 19.4 20.3 [%xI CMP63L [Nm] 17.9 23.3 26.8 27.2 Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 25 CMP40S [Nm] [%xI CMP40M [Nm] [%xI CMP50S [Nm] [%xI CMP50M [Nm] 6000 [%xI CMP50L [Nm] 12.1 13.8 [%xI CMP63S [Nm] 11.1 [%xI CMP63M [Nm] 13.9 18.5 21.6 21.9 [%xI CMP63L [Nm] 14.6 20.2 24.6 29.3 Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 26 5,85 5000 3000 CMD93S 2,32 1,23 19,2 4000 CMD93M 2,31 2,27 4000 CMD93L 3,38 1,02 4000 CMD55S 0,25 0,087 28,4 28,65 8000 4500 CMD55M 0,45 0,95 0,148 21,6 18,44 8000 CMD55L 0,267 14,8 10,18 8000 Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 27 CMD70S [Nm] [%xI CMD70M [Nm] [%xI CMD70L [Nm] 11.2 3000 [%xI CMD93S [Nm] [%xI CMD93M [Nm] 11.8 20.3 22.4 [%xI CMD93L [Nm] 19.2 26.9 32.7 [%xI CMD55S [Nm] [%xI 4500 CMD55M [Nm] [%xI CMD55L [Nm] Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 28: Motorauswahl Asynchrone Servomotoren
(ES1S, ES2S, EV1S) ausgerüstet. Standardmäßig mit Die Wicklungstemperatur der drei Motorphasen wird mit Thermofühlern (TF) überwacht. ® Motorschutz TF Der Thermofühler kann auf den TF/TH-Eingang des MOVIAXIS geführt werden. Die ® oder TH thermische Überwachung erfolgt dann durch das MOVIAXIS , es wird kein zusätzliches...
Seite 29 Die Werte für n und M können Sie den Motorauswahl- Kennlinie tabellen für die Betriebsart CFC entnehmen. × 1.4 n 01651BDE Bild 5: Beispielhafte Drehzahl-Drehmoment-Kennlinie in der Betriebsart CFC 1 Mit Eigenkühlung 2 Mit Fremdkühlung 3 Maximales Drehmoment Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 30 Die Selbstkühlung der Asynchronmotoren basiert auf dem Eigenlüfter und ist somit Motors drehzahlabhängig. Bei kleinen Drehzahlen und Stillstand erfolgt keine Kühlung durch den Eigenlüfter. Im Falle von hoher statischer Last oder hohem effektiven Drehmoment kann eine Fremdkühlung notwendig sein. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 31 Massenträgheitsmoment des Motors Massenträgheitsmoment des Bremsmotors bmot ® Motor Zuordnung zu MOVIAXIS MXA Baugröße [Nm] 4.90 7.70 CT71D4 (3000) [min 2566.00 2093.00 Maximales Drehmoment Eckdrehzahl, oberhalb der M auf Grund der Feldschwä- chung nicht zur Verfügung steht Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 32 31.2 15.1 1.44 CV132ML4 41.5 36.9 19.3 1.41 CV160M4 48.5 42.6 23.3 1.50 CV160L4 57.2 33.9 1.49 1030 CV180M4 61.1 47.2 1.52 1120 1226 CV180L4 53.1 1.43 1290 1396 CV200L4 94.1 57.8 1.54 2340 2475 Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 33 360.00 CV180M4 [min 1018.00 1043.00 1075.00 [Nm] 286.40 360.00 360.00 CV180L4 [min 934.00 998.00 1050.00 [Nm] 442.20 567.00 567.00 CV200L4 [min 966.00 947.00 1088.00 1) Mit den verfügbaren Verstärkergrößen ist eine effektive Motorausnutzung nicht möglich. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 34 1420.00 [Nm] 308.90 360.00 360.00 CV180M4 [min 1434.00 1517.00 1606.00 [Nm] 360.00 360.00 CV180L4 [min 1485.00 1728.00 [Nm] 417.60 567.00 CV200L4 [min 1427.00 1504.00 1) Mit den verfügbaren Verstärkergrößen ist eine effektive Motorausnutzung nicht möglich. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 35 CV160L4 [min 1786.00 1792.00 1869.00 [Nm] 327.60 360.00 CV180M4 [min 1830.00 2106.00 [Nm] 334.30 360.00 CV180L4 [min 1664.00 2022.00 [Nm] 532.00 CV200L4 [min 1728.00 1) Mit den verfügbaren Verstärkergrößen ist eine effektive Motorausnutzung nicht möglich. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 36 2406.00 2515.00 [Nm] 232.20 294.00 CV160L4 [min 2541.00 2682.00 [Nm] 232.70 360.00 CV180M4 [min 2701.00 2618.00 [Nm] 349.00 CV180L4 [min 2547.00 [Nm] CV200L4 [min 1) Mit den verfügbaren Verstärkergrößen ist eine effektive Motorausnutzung nicht möglich. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 37: Auswahl Des Bremswiderstandes
Die Bremswiderstandsleitungen müssen für diese hohe Gleichspannung geeignet sein. • Die Angaben in diesem Kapitel gelten für die Bremswiderstände BW..® • Die maximal zulässige Leitungslänge zwischen MOVIAXIS und Bremswider- stand beträgt 100 m. ® Versorgungsmodul MOVIAXIS Baugröße 1 Baugröße 2...
Seite 38 Leistung zu Grunde gelegt. gen max 57239axx Virtuelle Bremszeit Maximal auftretende generatorische Leistung gen max • Bestimmung der relativen generatorischen Einschaltdauer 57240axx Relative generatorische Einschaltdauer bezogen auf die virtuelle Bremszeit Zykluszeit (Spieldauer) (Pausen und motorische Fahrabschnitte mit gerechnet) Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 39 100 % ED berechnet werden (Katalogwert). gen max 100%ED Überlastfaktor 57242axx Bremswiderstand-Leistung bezogen auf 100 % ED 100%ED • Auswahl des Bremswiderstandes aus dem Katalog Mit der 100 % ED-Leistung kann der Bremswiderstand aus dem Katalog ausgewählt werden. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 40 2.5 s = 25 % 10 s 57247axx Bestimmung des Bestimmung des Faktors mit Hilfe des Diagramms "Überlastfaktor", Bild 6. Überlastfaktors Überlastfaktor: 4 (mit ED = 25 %, Lamellenwiderstand und Zykluszeit = 10 s). Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 41 Temperatur bis über 100 °C aufheizen Die Belüftung, die Größe des Einbauraumes und der Abstand zu gefährdeten Komponenten und Teilen muss entsprechend vorgesehen werde. Im Allgemeinen muss davon ausgegangen wer- den, dass der Bremswiderstand seine Nennleistung über längeren Zeit abgibt. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 42: Auswahl Der 24-V-Versorgung
Die Achsmodule benötigen eine 24-V-Versorgung an 2 getrennten Anschlussklemmen: • Versorgung der Elektronik, • Versorgung der Bremsen. 24 V extern 24-V-Elektronik 24-V-Bremse 59025ade ® Bild 8: Beispiel einer Anordnungsreihenfolge von MOVIAXIS MX-Geräten Legende: 24 V DC 24-V-Spannungsversorgung ® MOVIAXIS Versorgungsmodul ® MXA 1 ... MXA 4 MOVIAXIS Achsmodule Gerät 1 bis Gerät 8...
Seite 43 52.8 MXA BG3 50.4 18 - 30 MXA BG4 MXA BG5 MXA BG6 38.4 1000 MXP BG1 18 - 30 MXP BG3 14.4 18 - 30 18 - 30 1) gültig in Kombination mit DHP11B Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 44 Bremsen- versorgung 57299bde Bild 10: Beispiel: Einschienige Elektronik- und Bremsenversorgung Quelle Quelle 24 V 24 V Elektronik- versorgung Bremsen- versorgung 57298bde Bild 11: Beispiel: Zweischienige Elektronikversorgung * Empfohlen wird das 24-V-Schaltnetzteil MXS von SEW-EURODRIVE Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 45: Auswahl Eines Zwischenkreis-Entlademoduls
• CMP40 / 50 / 63 • DS56 2. Der Bremsenausgang wird als Steuerausgang verwendet (z. B. Bremsenansteue- ® rung über einen Bremsengleichrichter BMK), d. h. am MOVIAXIS -Achsverbund sind ausschließlich die folgenden Servo-Bremsmotoren angebracht: • CT / CV •...
Seite 46: Netzanschluss-, Motor-, Motorbrems-, Bremswiderstandsleitungen, Sicherungen
Bei der 24-V-Versorgungsspannung darf der Leitungsquerschnitt der Bremsleitung 1 mm nicht unterschreiten. Bei Leitungslängen größer 25 m ist eine inter- ne Ansteuerung über einen Bremsengleichrichter notwendig. SEW-EURODRIVE emp- fiehlt die Verwendung von konfektionierten Bremsmotorleitungen. Leitungs- Bei Verwendung von Aderleitungen aus Kupfer mit PVC-Isolierung und Verlegung in querschnitte und Kabelkanälen bei 40 °C Umgebungstemperatur und Netz-Nennströmen von 100 % des...
Seite 47 Kupfer 1.5 mm 10.6 13.3 17.3 21.3 2.5 mm 10.4 12.8 4 mm 12.5 6 mm 10 mm 10.2 16 mm 10.0 25 mm 35 mm 50 mm 1) Nicht empfohlener Auslegungsbereich, Spannungsfall zu hoch. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 48: Zulässige Spannungsnetze
Betrieb an Spannungsnetzen mit direkt geerdetem Sternpunkt vorgesehen (TN- und TT-Netze). Der Betrieb an Spannungsnetzen mit nicht geerdetem Sternpunkt (beispielsweise IT-Netze) ist zulässig. SEW-EURODRIVE empfiehlt dann, Isolationswächter mit Pulscode-Messverfahren zu verwenden. Dadurch werden Fehl- auslösungen des Isolationswächters durch die Erdkapazitäten des Servoverstärkers vermieden.
Seite 49: Komponenten Für Die Emv-Gerechte Installation
Sternpunkt (IT-Netze) nicht spezifiziert. Die Wirksamkeit von Netzfiltern ist stark einge- schränkt. Werden für die Verbindungskabel zwischen Versorgungsmodul und Netzfilter oder zwi- schen Netzfilter und Schütz K11 keine Schirmung verwendet, ist die Länge dieser Kabel unter 600 mm zu halten. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 50 DI∅∅ "Endstufenfreigabe" ein "0"-Signal erhalten. F16 ist ein Meldekontakt, d. h. der Widerstands- kreis darf nicht unterbrochen werden. 57183AXX Bild 12: Beispielschaltbild EMV-gerechte Installation Weitere Informationen zu diesem Thema finden Sie in der Betriebsanleitung ® MOVIAXIS , Kapitel 4.8. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 51: Parameterbeschreibung
Drehmoment Auflösung: 10 Wertebereich: -2147483648...0...2147483648, Step 1 Aktuelles Drehmoment in Anwendereinheiten. 9980.1 Einheit: 10 /min Drehzahl Aktuelle Istdrehzahl (Systemeinheit). 10068.1 Aktuelle Istposition in Inkrementen (Systemeinheit). Position 9784.1 Einheit: % Drehmoment Auflösung: 10 Aktuelles Motordrehmoment (Systemeinheit). Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 52 Die Motorauslastung benutzt ein Motormodell, um den Temperaturübergang des Motors zum KTY-Sensor zu berechnen. Dabei wird zusätzlich der eingeprägte Strom berück- sichtigt. Die Anzeige wird in % ausgegeben und beginnt bei einer Motormodelltempera- tur von 40 °C = 0% und einer Abschalttemperatur = 100%. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 53: Prozesswerte Endstufe
Anzeige der magnetisierungsbildenden d-Spannung in V. spannung 9859.1 Einheit: % Thermische Strom- Auflösung: 10 grenze Anzeige thermische Stromgrenze in % des Achsnennstromes. Bis zu dieser maximalen Grenze kann die Achse kurzzeitig belastet werden (maximaler Arbeitspunkt). Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 54: Gerätestatus
Prozentuale elektromechanische Auslastung (Ixt Auslastung). Gerätestatus 9702.2 Wertebereich: Achsstatus • 0 = Nicht bereit • 1 = Bereit, Endstufe gesperrt • 2 = Bereit, Endstufe freigegeben Anzeige Achsenstatus. 9702.3 Anzeige des aktuell aktiven FCB. Aktueller FCB Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 55 Bit 8 24 V Stand-by-Betrieb Wird gesetzt, wenn Netzspannung weggenommen ist. • Bit 9 Versorgungsmodul nicht bereit Wenn das Versorgungsmodul, z. B. wegen Bremswiderstandüberlast oder Netzun- terspannung, keine Bereitmeldung liefert. • Bit 10 Achsmodul nicht bereit· Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 56: Gerätedaten
• 1 = Ja Manueller Reset, um den Fehler zurückzusetzen. Gerätedaten 9701.1 - 5 Anzeige der Bestellbezeichnung des Gerätes, z. B. MXA-80A-004-503-00. Achstyp 9701.10 Anzeige Gerätefamilie, z. B. MOVIAXIS. Gerätefamilie 9701.11 Anzeige der Gerätevariante. Gerätevariante Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 57 9701.18 Wertebereich: 0...4294967295, Step 1 Geräteseriennum- Anzeige Seriennummer. 9823.1 - 5 Anzeige und Eingabe der Gerätesignatur. Hier kann dem Gerät ein Namen gegeben Gerätesignatur werden, um das Gerät im Hardwarebaum bzw. in Visualisierungskomponenten anzuzei- gen. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 58 DSP Firmware DSP Firmware Versionsnummer. Versionsnummer 9701.37 Wertebereich: 0...4294967295, Step 1 FPGA Status FPGA Firmware Status. 9701.38 Wertebereich: 0...4294967295, Step 1 FPGA Versions- FPGA Firmware Versionsnummer. nummer 9701.41 Wertebereich: 0...4294967295, Step 1 Signalelektronik Status Hardware (Rechnerkarte). Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 59 Anzeige Firmware-Status Option 1. Option auf Steck- platz 1, Firmware- Status 9701.64 Anzeige Firmware-Status Option 2. Option auf Steck- platz 2, Firmware- Status 9701.74 Anzeige Firmware-Status Option 3. Option auf Steck- platz 3, Firmware- Status Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 60 Auslieferungszustand Option 2: Status Feld 2 Hardware. Option 2 Status Hardware 9701.145 Auslieferungszustand Option 3: Status Feld 1 Software. Option 3 Status Software 9701.146 Auslieferungszustand Option 3: Status Feld 2 Hardware. Option 3 Status Hardware Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 61: Fehler Historie 0 - 5
Anzeige Binäreingänge Option 2 t5. 9631.2 Wertebereich: 0...4294967295, Step 1 Ausgänge Anzeige Binärausgänge Option 2 t5. 9508.1 Wertebereich: 0...4294967295, Step 1 Auflösung Anwendereinheit Positionsauflösung t0 - 5. 9509.10 Wertebereich: 0...4294967295, Step 1 Nenner Anwendereinheit Position Nenner t0 - 5. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 62 Dynamische Auslastung relativ t0 - 5. 9623.1 Einheit: % Abs. Auflösung: 10 Wertebereich: 0...300000, Step 1 Dynamische Auslastung absolut t0 - 5. 10069.1 Einheit: % Modell Auflösung: 10 Wertebereich: 0...300000, Step 1 Motorauslastung aktueller Motor Modell t0 - 5. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 63 Ausgangsspannung t0 - 5. 9500.6 Einheit: 10 /min Istdrehzahl Wertebereich: -11000000...11000000, Step 1 Anzeige Istgeschwindigkeit aktueller Parametersatz in t5. 10070.1 Einheit: °C Modell Auflösung: 10 Wertebereich: -2147483648...0...2147483648, Step 1 Motortemperatur aktueller Motor Modell t0 - 5. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 64 Wertebereich: 0...4294967295, Step 1 Eingänge Anzeige Binäreingänge Grundgerät t0 - 4. 8381.0 Wertebereich: 0...4294967295, Step 1 Ausgänge Anzeige Binärausgänge Grundgerät t0 - 4. 8376.0 Wertebereich: 0...4294967295, Step 1 Eingänge Anzeige Binäreingänge Option 1 t0 - 4. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 65 Wertebereich: 0...4294967295, Step 1 Geschwindigkeit Anwendereinheit Geschwindigkeit Zeichen 4 - 7 t0. 9501.3 Wertebereich: 0...4294967295, Step 1 Geschwindigkeit Anwendereinheit Geschwindigkeit Zeichen 8 - 11 t0. 9501.4 Wertebereich: 0...4294967295, Step 1 Geschwindigkeit Anwendereinheit Geschwindigkeit Zeichen 12 - 15 t0. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 66 8416.0 Einheit: % Gerät Auflösung: 10 Wertebereich: 0...300000, Step 1 Geräteauslastung t0 - 4. 8366.0 Wertebereich: 0...99, Step 1 Fehler Anzeige Fehler-Code t0 - 4. 10072.1 Wertebereich: 0...32767, Step 1 Sub-Fehler Sub-Fehler-Code t0 - 5. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 67 Auflösung: 10 Wertebereich: 0...300000, Step 1 Ausgangsstrom t0 - 4. 9852.1 Wertebereich: siehe Index 8617.0. Phasenausfall- Netzphasenausfall t0 - 5. Erkennung 9504.1 Einheit: Hz Frequenz Auflösung: 10 Wertebereich: 0...1000000, Step 1 Frequenz t0 - 5. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 68 Anwendereinheit Position Nenner t0 - 5. 9509.1 Wertebereich: 0...4294967295, Step 1 Zähler Anwendereinheit Position Zähler t0 - 5. 9507.10 Wertebereich: 0...4294967295, Step 1 Position Anwendereinheit Position t1. 9502.1 Wertebereich: 0...4294967295, Step 1 Auflösung Anwendereinheit Geschwindigkeitsauflösung t0 - 5. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 69 Motorauslastung aktueller Motor Modell t0 - 5. 9538.1 Einheit: % Auflösung: 10 Wertebereich: 0...300000, Step 1 Motorauslastung aktueller Motor KTY t0 - 5. 9622.1 Einheit: % Kühler Auflösung: 10 Wertebereich: 0...300000, Step 1 Kühlerauslastung t0 - 5. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 70 Wertebereich: -2147483648...0...2147483648, Step 1 Motortemperatur aktueller Motor Modell t0 - 5. 9545.1 Einheit: °C Auflösung: 10 Wertebereich: -2147483648...0...2147483648, Step 1 Motortemperatur aktueller Motor KTY t0 - 5. 9712.1 Wertebereich: 0...4294967295, Step 1 Gerätestatus Anzeige Gerätestatus t0 - 4. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 71 Wertebereich: 0...4294967295, Step 1 Eingänge Anzeige Binäreingänge Option 1 t0 - 4. 8386.0 Wertebereich: 0...4294967295, Step 1 Ausgänge Anzeige Binärausgänge Option 1 t0 - 4. 9710.1 Wertebereich: 0...4294967295, Step 1 Eingänge Anzeige Binäreingänge Option 2 t0 - 4. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 72 Anwendereinheit Geschwindigkeit Zeichen 8 - 11 t2. 9501.23 Wertebereich: 0...4294967295, Step 1 Geschwindigkeit Anwendereinheit Geschwindigkeit Zeichen 12 - 15 t2. 9812.1 Einheit: % Rel. Auflösung: 10 Wertebereich: 0...300000, Step 1 Dynamische Auslastung relativ t0 - 5. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 73 Geräteauslastung t0 - 4. 8366.0 Wertebereich: 0...99, Step 1 Fehler Anzeige Fehler-Code t0 - 4. 10072.1 Wertebereich: 0...32767, Step 1 Sub-Fehler Sub-Fehler-Code t0 - 5. 8421.0 Einheit: mV Zwischenkreis- Wertebereich: 0...1000000, Step 1 spannung Zwischenkreisspannung t0 - 4. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 74 Auflösung: 10 Wertebereich: 0...300000, Step 1 Ausgangsstrom t0 - 4. 9852.1 Wertebereich: siehe Index 8617.0. Phasenausfall- Netzphasenausfall t0 - 5. Erkennung 9504.1 Einheit: Hz Frequenz Auflösung: 10 Wertebereich: 0...1000000, Step 1 Frequenz t0 - 5. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 75 Anwendereinheit Position Nenner t0 - 5. 9509.1 Wertebereich: 0...4294967295, Step 1 Zähler Anwendereinheit Position Zähler t0 - 5. 9507.30 Wertebereich: 0...4294967295, Step 1 Position Anwendereinheit Position t3. 9502.1 Wertebereich: 0...4294967295, Step 1 Auflösung Anwendereinheit Geschwindigkeitsauflösung t0 - 5. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 76 Motorauslastung aktueller Motor Modell t0 - 5. 9538.1 Einheit: % Auflösung: 10 Wertebereich: 0...300000, Step 1 Motorauslastung aktueller Motor KTY t0 - 5. 9622.1 Einheit: % Kühler Auflösung: 10 Wertebereich: 0...300000, Step 1 Kühlerauslastung t0 - 5. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 77 Wertebereich: -2147483648...0...2147483648, Step 1 Motortemperatur aktueller Motor Modell t0 - 5. 9545.1 Einheit: °C Auflösung: 10 Wertebereich: -2147483648...0...2147483648, Step 1 Motortemperatur aktueller Motor KTY t0 - 5. 9712.1 Wertebereich: 0...4294967295, Step 1 Gerätestatus Anzeige Gerätestatus t0 - 4. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 78 Wertebereich: 0...4294967295, Step 1 Eingänge Anzeige Binäreingänge Option 1 t0 - 4. 8386.0 Wertebereich: 0...4294967295, Step 1 Ausgänge Anzeige Binärausgänge Option 1 t0 - 4. 9710.1 Wertebereich: 0...4294967295, Step 1 Eingänge Anzeige Binäreingänge Option 2 t0 - 4. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 79 Anwendereinheit Geschwindigkeit Zeichen 8 - 11 t4. 9501.43 Wertebereich: 0...4294967295, Step 1 Geschwindigkeit Anwendereinheit Geschwindigkeit Zeichen 12 - 15 t4. 9812.1 Einheit: % Rel. Auflösung: 10 Wertebereich: 0...300000, Step 1 Dynamische Auslastung relativ t0 - 5. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 80 Geräteauslastung t0 - 4. 8366.0 Wertebereich: 0...99, Step 1 Fehler Anzeige Fehler-Code t0 - 4. 10072.1 Wertebereich: 0...32767, Step 1 Sub-Fehler Sub-Fehler-Code t0 - 5. 8421.0 Einheit: mV Zwischenkreis- Wertebereich: 0...1000000, Step 1 spannung Zwischenkreisspannung t0 - 4. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 81 Auflösung: 10 Wertebereich: 0...300000, Step 1 Ausgangsstrom t0 - 4. 9852.1 Wertebereich: siehe Index 8617.0. Phasenausfall- Netzphasenausfall t0 - 5. Erkennung 9504.1 Einheit: Hz Frequenz Auflösung: 10 Wertebereich: 0...1000000, Step 1 Frequenz t0 - 5. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 82 P6.. Parameterbeschreibung P60. Parameterbeschreibung Anzeigewerte P600 8411.0 Einheit: % Wirkstrom Auflösung: 10 Wertebereich: 0...300000, Step 1 Wirkstrom t0 - 4. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 83: Parameterbeschreibung Antriebsdaten
Die Zuordnung der Endschalter zur Anlage bleibt erhalten. Der richtige Anschluss der Endschalter wie auch die Definition des Referenzpunktes und der Verfahrpositionen muss bei der Nutzung und gerade nach der Umschaltung die- ses Parameters sorgfältig beachtet werden. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 84 Die Taktfrequenz wird fest eingestellt und reduziert sich bei hoher Geräteauslas- tung nicht automatisch. Mit einer kleineren PWM-Frequenz werden die Schaltverluste in der Endstufe und somit die Geräteauslastung reduziert. Im Gegenzug werden aber die Geräusche des Motors erhöht. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 85 14 Stop (Systemgrenzen) 15 Kurvenscheibe 16 Sychronlauf Stromregelung 17 Geberausrichtung 18 Halteregelung Anhalten Halten Var1+4 19 Tippen 20 Bremsentest Modus 1 Modus 2-4 21 Doppelantrieb Die Varianten Var 1 - 4 sind in Bild 14 abgebildet. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 86 Prinzipiell ist die Regelungsstruktur kaskadiert (Lage-, Drehzahl-, Strom(Drehmo- Regelungsstruktur ment)regler aufgebaut. Nachfolgendes Schaubild zeigt die Übersicht über die auf den darauffolgenden Seiten detailliert ausgeführten Regelungstrukturen. 58590ade Bild 14: Regelungs-Übersicht Siehe hierzu auch Tabelle der Reglerstrukturen auf Seite 85. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 87 P6.. Parameterbeschreibung P60. Parameterbeschreibung Antriebsdaten P600 Drehzahlregelung FCB 05 und FCB 06 58591ade Bild 15: Drehzahlregelung Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 88 P6.. Parameterbeschreibung P60. Parameterbeschreibung Antriebsdaten P600 Lageregelung mit internem Profilge- nerator FCB 09 58592ade Bild 16: Lageregelung mit internem Profilgenerator Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 89 P6.. Parameterbeschreibung P60. Parameterbeschreibung Antriebsdaten P600 Lageregelung mit externem Profilge- nerator FCB 10 58593ade Bild 17: Lageregelung mit externem Profilgenerator Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 90 P6.. Parameterbeschreibung P60. Parameterbeschreibung Antriebsdaten P600 Drehmoment-Stromregler 58594ade Bild 18: Drehmoment-Stromregler Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 91 Keine M -Begrenzung soll wird begrenzt durch Motorführung (max. Motor- soll strom, I , Stromgrenze, ...) max thermisch Keine M -Begrenzung soll wird begrenzt durch Drehzahlvorgabe soll Keine M -Begrenzung soll wird begrenzt durch Drehmomentgrenze soll Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 92 Stromgrenze P1/P2/P3. Die Stromgrenze begrenzt indirekt den drehomentbildenden Strom (q-Strom), siehe Bild 18. Dies ist der einzige Wert im MOVIAXIS, der direkt in [mA] eingegeben wird. Alle anderen "Strom"-Größen beziehen sich auf den Nennstrom des Gerätes. 9826.1 / 2 / 3...
Seite 93 0 ms eingestellt ist, wenn mit internem Profilgenerator gearbeitet wird. 9842.1 Einheit: µs Filter Drehzahl- Wertebereich: 0...1000...10000000, Step 1 Istwert Filter Drehzahl-Istwert P1/P2/P3. Ist im Drehzahl-Istwertzweig und auch im Drehzahlvorsteuerzweig aktiv, um das Rau- schen der Drehzahlistwertinformation zu glätten. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 94 Löschen: Bei Öffnen des Drehzahl-Regelkreis wird der Inhalt des Integrierers auf Null gesetzt. Beim darauffolgendem Schließen des Drehzahl-Regelkreises ist somit der in- tegrale Anteil zu Null gesetzt und es wird mit Drehmoment Null angeregelt. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 95 Parameter "9555.1 Drehmomentauflösung" = 10E-3. • Parameter "9556.1 Drehmoment-Zähler" = 1. × × ist die Einheit [10E-03 Nennmoment; Parameter 9610.1]. Um diese Einstellungen über Bus durchzuführen, siehe auch Beschreibung zu Drehmo- menteinstellung, Parameter 9555.1; Parameter 9556.1; Parameter 9557.1. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 96 10059.1 Wertebereich: siehe Parameter 9995.1. NMax Quelle Ausgleichsregler NMax Quelle P1. Details siehe FCB 22 Doppelantrieb. 10061.1 Einheit: 10 /min NMax Lokal Wertebereich: -2147483647...2147483647, Step 1 Ausgleichsregler NMax Lokal P1. Details siehe FCB 22 Doppelantrieb. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 97: Motorparameter P1 / P2 /P3
Nennmoment Auflösung: 10 Wertebereich: 0...100000...2147483647, Step 1 Motornennmoment P1/P2/P3. Die in "Moment" angegebenen Größen im MOVIAXIS beziehen sich auf diesen Nenn- moment Wert. Alle in "Strom" angegebenen Größen im MOVIAXIS beziehen sich auf den Nennstrom des Gerätes. 9861.1 / 2 / 3...
Seite 98 Es kann nur jener Geber als Quelle ausgewählt werden, der auch der Parametersatz- nummer zugeordnet wurde. Dies wird bei der Aktivierung der Regelerfreigabe überprüft. Siehe hierzu Parameter 9595.2 "Verbunden mit Antrieb Nr." in Kapitel "Geber". Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 99 Bremseneinfallzeit Parameter 8585.0 / 8586.0 / 8587.0 Bremsenüberwachung Bremsentyp Parameter 9833.1/2/3 Bremsenfunktion Ein/Aus Parameter 8584.0 / 8586.0 / 8587.0 Anforderung Aktuell "Bremse öffnen" genutzter Anforderung "Bremse schließen" Steuersignal Fehlermelde- "Bremse auf/zu" Signale Bremsenausgang DB00 Bremse 58608ade Bild 20: Bremsenansteuerung Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 100 • 0 = Kein Sensor fühler • 1 = TF / TH • 2 = KTY(84 - 130) Typ Temperaturfühler P1/P2/P3. Mit diesem Parameter wird der eingesetzte Temperaturfühler eingestellt, damit dieser auch richtig ausgewertet wird. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 101: Kontrollfunktionen P1 / P2 /P3
Übersteigt die Ist-Drehzahl die maximal zulässigen Systemgrenzen der Parameter 9579.1 "positiv" und Parameter 9579.10 "negativ", wird ein Gerätefehler ausgelöst. Im Gegensatz zur Überwachung der Stellgrenze kann diese Überwachung nicht über Drehzahlüberwachung = "Aus" deaktiviert oder eingeschränkt werden Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 102 • 0=Aus Beim Stillsetzen des Antriebes erfolgt kein Einfallen der Bremse, wenn der Motorstill- stand erkannt wird. Die Endstufe bleibt freigegeben und der Antrieb regelt auf den Dreh- zahlsollwert "Null", falls keine Halteregelung aktiviert ist. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 103 Sobald der Endschalter verlassen wurde, wird auf den aktuell angewählte FCB umge- schaltet und der Antrieb fährt mit den Sollwerten und den Begrenzungen dieses FCBs weiter. Zum Einfluss der Endschalter bei Drehrichtungsumkehr siehe hierzu auch Parameter "8537.0 Drehrichtungsumkehr" Die Endschaltersignale werden software-seitig entprellt (Entprellzeit 200 ms). Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 104 Weiterführende Information finden Sie in der Betriebsanleitung im Kapitel "Betrieb und Service". 9824.1 / 2 / 3 Wertebereich: siehe Parameter 9744.1. Quelle Software- Quelle Software-Endschalter-Überwachung P1/P2/P3. Endschalterüber- wachung 9729.13 / 14 / 15 Wertebereich: siehe Parameter 9729.6. Reaktion Software- Reaktion Software-Endschalter P1/P2/P3. Endschalter Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 105 Istgeschwindigkeit wieder unter die Geschwindigkeits- schwelle fällt. 10057.1 / 2 / 3 Einheit: ms Filterzeit "Motor Wertebereich: 0...25, Step 1 steht" - Status-Bit Filterzeit Motor steht P1/P2/P3. Siehe Parameter "10056.1 Geschwindigkeits-Schwelle Motor steht". Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 106 9705.1 / 2 / 3 Einheit: % Motorauslastung Auflösung: 10 KTY-Sensor Motorauslastung KTY TMU1/TMU2/TMU3. Für die relativen Auslastungswerte gilt: Temperatur KTY-Sensor - 40 °C Motorauslastung KTY-Sensor = - 40 °C Motor_max Eine Temperatur von 40°C entspricht der Auslastung 0%. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 107 11 = Stopp an System-Grenze / verriegelt Sind die Parameter "9705.1 Motorauslastung KTY-Sensor" und Parameter "9874.1 Mo- torauslastung Thermisches Motormodell" (falls diese gerechnet wurde) größer als 100% wird die Fehlermeldung E31.x abgesetzt. Die Fehlerreaktion darauf wird in der Reaktion TF/TH/KTY-Meldung eingestellt. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 108 Achse einen Warmstart, d. h. die Achse ist unmittelbar (ohne Zeitverzögerung) wieder betriebsbereit. • Stopp an Systemgrenze / verriegelt Der Motor wird an der Systemgrenze heruntergeregelt. Nach einem Reset macht die Achse einen Systemneustart. Weiterführende Information finden Sie in der Betriebsanleitung im Kapitel "Betrieb und Service". Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 109: Grenzwerte P1 / P2 /P3
Einheit: 10 /min Maximale Dreh- Wertebereich: 0...10000000, Step 10 zahl negativ Maximaldrehzahl negativ innerhalb der Systemgrenzen in Anwendereinheiten. 9580.1 Einheit: % Maximales Dreh- Auflösung: 10 moment Wertebereich: 0...100000...100000, Step 1 Drehmomentgrenze innerhalb der Systemgrenzen in Anwendereinheiten. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 110 Maximaldrehzahl negativ innerhalb der Applikationsgrenzen in Anwendereinheiten. negativ 9740.4 Einheit: % Maximales Dreh- Auflösung: 10 moment Wertebereich: 0...100000...100000, Step 1 Drehmomentgrenze innerhalb der Applikationsgrenzen in Anwendereinheiten. 9582.1 Einheit: 1/(min Maximaler Ruck Wertebereich: 1...2147483647, Step 1 Maximale Ruckgrenze innerhalb der Applikationsgrenzen. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 111 Wertebereich: -2147483648...2147483648, Step 1 Der Modulo-Unterlauf ist die Gegenfunktion zu Modulo-Überlauf. Dies ist somit der Be- ginn des Modulo-Verfahrbereiches. In vielen Anwendungen ist er "0", er kann aber auch von -180° bis + 180° gehen. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 112: Anwendereinheiten P1 / P2 /P3
Wertebereich: 1...65536...16777215, Step 1 Position Zähler Der Zähler / Nenner Faktor wird für die Umrechnung von Anwendereinheiten in MOVIAXIS-Basiseinheiten benutzt. Die Basiseinheit ist "Umdrehung" mit 4 Nachkom- mastellen. Er wird in der Motorinbetriebnahme eingestellt. 9544.1 Siehe Parameter "9543.1 Position Zähler".
Seite 113 Wertebereich: 1...16777215, Step 1 Geschwindigkeit Der Zähler / Nenner Faktor wird für die Umrechnung von Anwendereinheiten in Zähler MOVIAXIS-Basiseinheiten benutzt. Die Basiseinheit ist 1/min mit 3 Nachkommastellen. Er wird in der Motorinbetriebnahme eingestellt. 9537.1 Siehe Parameter 9536.1 Geschwindigkeit Zähler. Geschwindigkeit...
Seite 114 Wertebereich: 1...16777215, Step 1 Beschleunigung Der Zähler / Nenner-Faktor wird für die Umrechnung von Anwendereinheiten in Zähler MOVIAXIS-Basiseinheiten benutzt. Die Basiseinheit ist 1/min*s mit 3 Nachkommastel- len. Das bedeutet eine Drehzahländerung pro Sekunde. Er wird in der Motorinbetrieb- nahme eingestellt. 9551.1 Siehe Parameter "9550.1 Beschleunigung Zähler".
Seite 115 Wertebereich: 1...16777215, Step 1 Drehmoment Zäh- Der Zähler / Nenner-Faktor wird für die Umrechnung von Anwendereinheiten in MOVIAXIS-Basiseinheiten benutzt. Die Basiseinheit ist % vom Motormoment mit 3 Nachkommastellen. Er wird in der Motorinbetriebnahme eingestellt. 9557.1 Siehe Parameter "9550.1 Beschleunigung Zähler".
Seite 116: Parameterbeschreibung Kommunikation
Die Achse geht in den Zustand Reglersperre und aktiviert, wenn vorhanden, die mecha- nische Bremse. Ohne Bremse trudelt der Motor aus. Nach einem Reset macht die Ach- se einen Warmstart, d. h. die Achse ist unmittelbar (ohne Zeitverzögerung) wieder be- triebsbereit. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 117 Protokollauswahl CAN2. 8603.0 Wertebereich: Baudrate CAN1 • 0=125 kBaud • 1=250 kBaud • 2=500 kBaud • 3=1 MBaud Baudrate CAN1. Dies ist nur ein Anzeigewert. Er wird über die automatische Adressie- rung vom Versorgungsmodul eingestellt. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 118 Hier wird eingestellt, ob die Achse auf dem CAN2 ein Synchronisationsprotokoll emp- fängt (konsumiert) oder sendet (produziert). Beachten Sie bei Einstellung "Konsument" den Parameter "9878.1 Synchronisations- quelle". Beachten Sie bei Einstellung "Produzent" den Parameter "9878.1 Sync-Periode, 9878.2 Sync-Offset und 9878.3 Sync-Startmode". Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 119 12 = PDO11 • 13 = PDO12 • 14 = PDO13 • 15 = PDO14 • 16 = PDO15 • 100 = Direkt Der Sync-Startmode CAN1 beschreibt, wann die Achse mit den Sync-Protokollen be- ginnen soll. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 120 (ca 200 µ Der Empfänger verarbeitet dann diesen Offset. Dies ist eine SEW-Besonderheit und ist immer dann einzustellen, wenn MOVIAXIS un- tereinander Sync-Master und Sync-Slave sind. Dabei muss bei beiden Geräten die Sync-Jitter-Kompensation auf "JA" gestellt werden. Bei externen Sync-Master ist die Sync-Jitter-Kompensation auf "NEIN" zu stellen.
Seite 121 Wenn der Sync-Modus CAN1 oder CAN2 auf Konsument eingestellt ist stellt dieser Pa- rameter die Quelle des Sync-Signals ein. 9835.1 Einheit: µs Periodendauer Ist die Achse Konsument eines Sync-Signals, dann werden die ankommenden Signal Sync-Signal zeitlich erfasst und hier angezeigt. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 122 Parameterbeschreibung Kommunikation P600 9951.4 Wertebereich: -2147483648 ... 0 ...2147483648, Step 1 Periodendauer der Nur für internen Gebrauch! Basisperiode Die Periodendauer der Basisperiode ist ein Anzeigewert zur internen Fehlerdiagnose. Von der Basisperiode werden alle weiteren Tasks abgeleitet. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 123: Steuerworte 0-3
Wenn im Optionssteckplatz 1 eine digitale Klemmenerweiterung XIO oder XIA steckt, gibt die Option das Steuerwort vor. • Option 2 Wenn im Optionssteckplatz 2 eine digitale Klemmenerweiterung XIO oder XIA steckt, gibt die Option das Steuerwort vor. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 124 11 = FCB Elektronisches Getriebe • 12 = FCB Kurvenscheibe • 13 = FCB Interpolierte Lageregelung • 14 = FCB Positionierung • 15 = FCB Interpolierte Drehzahlregelung • 16 = FCB Drehzahlregelung • 17 = FCB Interpolierte Momentenregelung Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 125 Signal 1 → Externer Fehler liegt nicht an → Freigabe • Fehler-Reset Die Achse führt ein Fehlerreset durch. Je nach Fehlerart wird ein CPU-Reset, System- neustart oder Warmstart durchgeführt. Ebenso wird ein nur anzeigender Fehler (War- nung) zurückgesetzt. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 126 Programmierbares Steuerwort 0 Layout Bit 1. Dieser Parameter wird üblicherweise im PDO-Editor eingestellt. 9513.12 Wertebereich: Siehe Parameter "9513.10 Bit 0". Bit 2 Default: 5 = FCB Referenzfahrt. Programmierbares Steuerwort 0 Layout Bit 2. Dieser Parameter wird üblicherweise im PDO-Editor eingestellt. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 127 Programmierbares Steuerwort 0 Layout Bit 10. Dieser Parameter wird üblicherweise im PDO-Editor eingestellt. 9513.21 Wertebereich: Siehe Parameter "9513.10 Bit 0". Bit 11 Programmierbares Steuerwort 0 Layout Bit 11. Dieser Parameter wird üblicherweise im PDO-Editor eingestellt. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 128 Wertebereich: Siehe Parameter "9513.10 Bit 0". Bit 15 Programmierbares Steuerwort 0 Layout Bit 15. Dieser Parameter wird üblicherweise im PDO-Editor eingestellt. 9510.1 Anzeige des aktuellen Steuerwort 0. Aktueller Wert Dieser Parameter wird üblicherweise im PDO-Editor eingestellt. Quelle Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 129 Wertebereich: Siehe Parameter "9513.10 Bit 0". Bit 0 - 15 Programmierbares Steuerwort 1 Layout Bit 0-15. Dieser Parameter wird üblicherweise im PDO-Editor eingestellt. 9510.2 Anzeige des aktuellen Steuerwort 1. Aktueller Wert Dieser Parameter wird üblicherweise im PDO-Editor eingestellt. Quelle Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 130 Wertebereich: Siehe Parameter "9513.10 Bit 0". Bit 0 - 15 Programmierbares Steuerwort 2 Layout Bit 0-15. Dieser Parameter wird üblicherweise im PDO-Editor eingestellt. 9510.3 Anzeige des aktuellen Steuerwort 2. Aktueller Wert Dieser Parameter wird üblicherweise im PDO-Editor eingestellt. Quelle Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 131 Dieser Parameter wird üblicherweise im PDO-Editor eingestellt. 9850.1 Wertebereich: Siehe Parameter "9513.10 Bit 0". Bit 0 - 15 Programmierbares Steuerwort 3 Layout Bit 0-15. Dieser Parameter wird üblicherweise im PDO-Editor eingestellt. 9510.4 Anzeige des aktuellen Steuerwort 3. Aktueller Wert Quelle Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 132: Fehlermeldeworte
Dieser Parameter wird üblicherweise im PDO-Editor eingestellt. meldewort 0 9977.3 Parameter in Vorbereitung Reaktion Fehler- Dieser Parameter wird üblicherweise im PDO-Editor eingestellt. meldewort 0 9978.3 Parameter in Vorbereitung Reaktion Fehler- Dieser Parameter wird üblicherweise im PDO-Editor eingestellt. meldewort 0 Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 133 Dieser Parameter wird üblicherweise im PDO-Editor eingestellt. meldewort 0 9977.6 Parameter in Vorbereitung Reaktion Fehler- Dieser Parameter wird üblicherweise im PDO-Editor eingestellt. meldewort 0 9978.6 Parameter in Vorbereitung Reaktion Fehler- Dieser Parameter wird üblicherweise im PDO-Editor eingestellt. meldewort 0 Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 134: In-Prozessdaten
Wert wird übernommen als High-Word (oberen 16 Bit) und als Low-Word die Quelle +1. Zum Beispiel: Eingestellt als Quelle IN-PUFFER 1. IN-Prozessdaten Kanal 0 (32 Bit) IN-Puffer 1 (16 Bit) High-Word | Low-Word IN-Puffer 2 (16 Bit) Dieser Parameter wird üblicherweise im PDO-Editor eingestellt. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 135 Kanal 1 - 15 9876.2 - 16 Wertebereich: -2147483648 ... 0 ... 2147483648, Step 1. Aktueller Wert Aktueller Wert des In-Prozessdaten Kanals 1 ist in Anwendereinheiten 32 bit groß. Dieser Parameter wird üblicherweise im PDO-Editor eingestellt. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 136: In-Puffer
Werten aktualisiert wird oder nicht. Mit diesem Parameter kann man das PDO vom Bus trennen. 9514.16 Wertebereich: 0 ... 4294967295, Step 1 Config Error • 0=Kein Fehler Der Config Error zeigt einen eventuellen Fehler an. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 137 Dieser Parameter wird üblicherweise im PDO-Editor eingestellt. 9514.17 Wertebereich: 0 ... 255, Step 1. PDO-ID K-Net IN-Puffer-ID 0. Daten 9754.1 - 16 Wertebereich: 0 ... 65535, Step 1. Datenwort 0 - 15 Datenwort 0 - 15 IN-Puffer 0 Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 138 Telegramme. 9515.14 - 9529.14 Wertebereich: Datenübernahme • 1=Nein mit Sync. • 0=Ja Hier wird eingestellt, ob die Datenübernahme in das IN-Puffer erst nach Eintreffen des ersten Sync-Telegrammes erfolgen soll. Dies ist ein CAN spezifischer Parameter. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 139 Datenwort 7 9755.9 - 9769.9 Datenwort 8 IN-Puffer 1 - 15 Datenwort 8 9755.10 - 9769.10 Datenwort 9 IN-Puffer 1 - 15 Datenwort 9 9755.11 - 9769.11 Datenwort 10 IN-Puffer 1 - 15 Datenwort 10 Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 140 Datenwort 12 9755.14 - 9769.14 Datenwort 13 IN-Puffer 1 - 15 Datenwort 13 9755.15 - 9769.15 Datenwort 14 IN-Puffer 1 - 15 Datenwort 14 9755.16 - 9769.16 Datenwort 15 IN-Puffer 1 - 15 Datenwort 15 Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 141: Statusworte 0 -3
Jedes Bit des Statuswortes kann frei parametriert werden. • FCB/Instanz Das Statuswort ist festbelegt. Die unteren 8 Bit (Low-Byte) werden zur Anzeigen des ak- tuell aktiven FCB, und die oberen 8 Bit (High-Byte) werden zur Anzeige der aktuell ak- tiven Instanz. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 142 25=FCB Interpolierte Drehzahlregelung aktiv • 26=FCB Momentenregelung aktiv • 27=FCB Interpolierte Momentenregelung aktiv • 28=FCB Positionierung aktiv • 29=FCB Interpolierte Positionierung aktiv • 30=FCB Elektronisches Getriebe • 31=FCB Halteregelung aktiv • 32=FCB Tippen aktiv • 33=FCB Bremsentestfunktion aktiv Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 143 Signal 0 → Der Motor dreht Signal 1 → Motorstillstand Die Schwelle, ab wann ein Motorstillstand als solcher angezeigt wird, wird in den Para- metern – "10056.1 Geschwindigkeitsschwelle Motor steht - Status-Bit" – "10057.1 Filterzeit Motor steht - Status-Bit" eingestellt. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 144 Signal 1 auf 0 → "In-Postion" verliert die Achse, wenn sie relativ zu dem vorgegebenen Ziel außerhalb des Parameter 9885.3 "Fensterbreite für In-Position Meldung" + Parame- ter 9885.4 Hysteresebereich ist. Damit wird ein Prellen des Bits vermieden. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 145 IEC Ausgang Dieser Meldung ist Vorbereitung. • Störung Diese Meldung steht an, wenn das MOVIAXIS in einem Fehlerzustand steht. Es ist für das Störungsbit unerheblich, ob eine sofortige Endstufensperre erfolgt oder nicht. • Meldung anzeigender Fehler Diese Meldung ist eine Untermenge der "Störung", und zeigt Fehlerreaktionen, die auf "Fehler anzeigen"...
Seite 146 Die jeweilige Meldung ist dann auf 1, wenn der entsprechende FCB aktiv ist Dieser Parameter wird üblicherweise im PDO-Editor eingestellt. 9559.2 - 16 Wertebereich: Siehe Parameter "9551.1 Steuerwort 0 Bit 0". Bit 1 - 15 Programmierbares Statuswort 0 Layout Bit 1 - 15. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 147 Layout Statuswort 1 - 3. Programmierba- res Layout 9845.1 - 16 - Wertebereich: Siehe Parameter "9551.1 Steuerwort 0 Bit 0". 9847.1 - 16 Programmierbares Statuswort 1 - 3 Layout Bit 0 - 15. Bit 0 - 15 Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 148: Out-Prozessdaten
Zeigt den aktuell anliegenden Scheinstrom an. • Wirkstrom Zeigt den aktuell anliegenden Wirkstrom an. • Nettomoment In Vorbereitung. • Virtueller Encoder Position In Vorbereitung. • Systemposition In Vorbereitung. Dieser Parameter wird üblicherweise im PDO-Editor eingestellt. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 149 OUT-Prozessdatenpuffer (16 Bit, High) 0 - 15. High-Word Kanal 1 - 15 9562.2 - 9562.16 Wertebereich: -32768 ... 0 ... 32767, Step 1. Aktueller Wert OUT-Prozessdatenpuffer (16 Bit, Low) 0 - 15. Low-Word Kanal 1 - 15 Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 150: Out-Puffer 0 - 7
Dieser Parameter ermöglicht ein zyklisches Versenden von PDOs, die dann an den Sync gekoppelt, versendet werden. Dazu muss der Parameter 9563.22 "PDO nach n Syncs versenden" wissen, nach wieviel Syncs ein neues PDO versendet werden soll. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 151 Parameter "9563.23 PDO nach Änderung Versenden" auf Nein steht. Dieser Parameter wird üblicherweise im PDO-Editor eingestellt. 9563.22 Wertebereich: 0 ... 255, Step 1. PDO nach n Syncs Siehe Parameter 9563.1 "PDO nach Sync versenden". versenden Dieser Parameter wird üblicherweise im PDO-Editor eingestellt. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 152 Dieser Parameter gilt nur für das Bussystem K-Net und stellt die PDO-Adresse ein. Dieser Parameter wird üblicherweise im PDO-Editor eingestellt. 9563.24 Wertebereich: Sendetakt • 0=Bustakt • 1=Gateway-Takt In Vorbereitung. Dieser Parameter wird üblicherweise im PDO-Editor eingestellt. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 153 9864.1 - 9864.16 Wertebereich: 0 ... 65535, Step 1. Aktueller Wert Aktuelles Datenwort 0 - 15 OUT-Puffer 0. Wort 0 - 15 9770.2 - 9770.16 Wertebereich: Siehe Parameter "9770.1 Datenquelle Wort 0". Datenquelle Wort 1 - 15 Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 154 PDO nach Ände- Siehe Parameter "9563.23 PDO nach Änderung versenden OUT-Puffer 0". rung versenden 9564.19 - 9570.19 Wertebereich: Siehe Parameter "9563.19 PDO nach Änderung von IN-Puffer versen- PDO nach Ände- den". rung von IN-Puffer versenden Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 155 Wertebereich: Siehe Parameter "9770.1 Datenquelle Wort 0". 9777.1 - 16 Datenquelle 1 - 15 9865.1 - 16 - Aktuelles Datenwort 0 - 15 OUT-Puffer 1 - 7. 9871.1 - 16 Aktueller Wert Wort 0 - 15 Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 156: E/A-Grundgerät
üblicherweise im PDO Editor eingestellt. E/A PDO 1 PDO 1 Quelle. Analoge Eingänge 9619.21 Einheit: mV Al1 Eingangsspan- E/A PDO 1 Al1 Eingangsspannung. nung 9619.31 Einheit: mV Al2 Eingangsspan- E/A PDO 1 Al2 Eingangsspannung. nung Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 157 E/A PDO 1 AI2 Skalierter Wert High Word. AI2 Skalierter Wert High Word 9619.26 E/A PDO 1 AI1 Skalierter Wert Low Word. AI1 Skalierter Wert Low Word 9619.36 E/A PDO 1 AI2 Skalierter Wert Low Word. AI2 Skalierter Wert Low Word Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 158 Wertebereich: -10000 ... 0 ... 10000, Step 1. E/A PDO 1 AO1 Offset. 9619.136 Einheit: mV AO2 Offset Wertebereich: -10000 ... 0 ... 10000, Step 1. E/A PDO 1 AO2 Offset. 9619.127 Einheit: mV AO1 Ausgangs- E/A PDO 1 AO1 Ausgangsspannung. spannung Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 159 P6.. Parameterbeschreibung P60. Parameterbeschreibung Kommunikation P600 9619.137 Einheit: mV AO2 Ausgangs- E/A PDO 1 AO2 Ausgangsspannung. spannung Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 160: E/A-Option 2
E/A PDO 2 AI1 Skalierung Nenner. Nenner 9625.34 Wertebereich: 1 ... 2097151, Step 1. AI2 Skalierung E/A PDO 2 AI2 Skalierung Nenner. Nenner 9625.25 E/A PDO 2 AI1 Skalierter Wert 32 Bit. AI1 Skalierter Wert 32 Bit Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 161 Wertebereich: 1 ... 2097151, Step 1. AO1 Skalierung E/A PDO 2 AIO Skalierung Zähler. auf V Zähler 9625.134 Wertebereich: 1 ... 2097151, Step 1. AO2 Skalierung E/A PDO 2 AO2 Skalierung Zähler. auf V Zähler Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 162 Wertebereich: -10000 ... 0 ... 10000, Step 1. E/A PDO 2 AO2 Offset. 9625.127 Einheit: mV AO1 Ausgangs- E/A PDO 2 AO1 Ausgangsspannung. spannung 9625.137 Einheit: mV AO2 Ausgangs- E/A PDO 2 AO2 Ausgangsspannung. spannung Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 163: Parameterbeschreibung Geber
Mit diesem Parameter kann man Geber unterstützen, die entgegengesetzt der Stan- dardmontage angebaut sind. Eine Zählrichtungsänderung hat im allgemeinen eine De- Referenzierung des Antriebs zu Folge. Bei einer Umstellung dieses Parameters wird das Gebersystem neu initialisiert. 58625ade Bild 22: Verhalten von Drehrichtung und Zählrichtung Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 164 • SIN / COS-Signal: Die C-Spur wird beim Gerät MOVIAXIS nicht überwacht. Die Überwachung spricht dann an, wenn die Amplitude unter 10% des Messbereichs kommt. Eine Drahtbruchüberwachung ist bei stillstehendem Motor nicht vollständig möglich. Das Fehlerkriterium ist dann nie erfüllt, wenn die unbeschädigte Spur einen großen positiven oder negativen Wert hat.
Seite 165 Faktor Nenner Geber 1. Siehe Parameter "9593.1 Faktor Zähler". 9828.1 Wertebereich: 0 ... 1024 ... 2147483647, Step 1. Zähler Emulation Zähler Emulation Geber 1-3. 9829.1 Wertebereich: 1 ... 2147483647, Step 1. Nenner Emulation Nenner Emulation Geber 1-3. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 166 4096 Motorumdrehungen. Damit kann ein Positionsverlust entstehen, wenn der Ge- ber im Überlauf war. Wenn der Positionsbereich vom Absolutwertgeber nicht über- schritten wird, ergibt sich der Vorteil, dass beim Tausch des MOVIAXIS keine Refe- renzfahrt notwendig ist, da im MOVIAXIS keine Überläufe gespeichert sein können.
Seite 167 Anzeige Istposition in Anwendereinheiten für den Lageregler. Istposition Zur Ausgabe im Scope geeignet, jedoch nicht mit den Motorführungsparametern kon- sistent. Entspricht Parameter "9704.2/3 oder 4" je nach dem, welcher mit dem Parameter "9744.1 Quelle Istposition" zum Lageregler durchgeschaltet wurde. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 168 Die Quelle der Istposition nicht während der Reglerfreigabe auf eine andere Quelle umschaltbar. Es kann nur jener Geber als Quelle ausgewählt werden, der auch der Parametersatz- nummer zugeordnet wurde. Dies wird bei der Aktivierung der Regelerfreigabe überprüft. Siehe hierzu Parameter "9595.2 Verbunden mit Antrieb Nr.". Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 169 Istposition in Inkrementen; 10068.1 [1/65536U] Anwendereinheiten; 9704.4 [AE] Istposition ; 9704.1[customized] (GeberTyp; 9733.2) Nur ca. alle Sekunde aktualisiert. Istposition System Geber 1; 9954.1[Inkr] Istposition System Geber 2; 9955.1[Inkr] Istposition System Geber 3; 9956.1[Inkr] 58633ade Bild 23: Geberselektion Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 170: Parameterbeschreibung Fcb-Parametrierung
FCB 01 Endstufe gesperrt • FCB 15 Stopp an Systemgrenzen • FCB 14 Notstopp • FCB 13 Stopp an Applikationsgrenzen • FCB 12 Referenzfahrt • FCB 11 Endschalterbetrieb • FCB 20 Tippbetrieb • FCB 19 Halteregelung Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 171 Dieser Parameter wird bei einem CPU-Reset und bei einem Systemneustart auf "FCB 00 Standard" zurückgestellt, was gleichbedeutend dem "FCB 13 Stopp an Applikations- grenzen" ist. Bei einem Warmstart bleibt der Parameter wie zuvor eingestellt erhalten. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 172: Fcb 05 Drehzahlregelung
Einheit: %. Lokaler Sollwert Auflösung: 10 Momentangrenze Wertebereich: 0 ... 10000 ... 1000000, Step 1. Wenn der Parameter "9598.3 Momentengrenze Quelle" auf "Lokaler Sollwert" steht, ist dieser Parameter die Momentengrenze für den FCB 05 Drehzahlregelung. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 173 Wenn der Parameter "9598.9 Ruck Quelle" auf "Lokaler Sollwert" steht, ist dieser Para- meter der maximale Ruck für den FCB 05 Drehzahlregelung. Istwerte 9703.1 Einheit: 10 /min Geschwindigkeit Aktuelle Istgeschwindigkeit (in Anwendereinheit, für die Anzeige gefilter). Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 174: Fcb 06 Interpolierte Drehzahlregelung
Zykluszeit des Drehzahl-Regelkreis (Parameter "9821.1 Abtastfrequenz n/X- Regelung"; 250µs, 500µs oder 1ms) sein. MOVIAXIS hat jetzt die Aufgabe, die in einem gröberen Zeitraster ankommenden Dreh- zahl-Sollwerte an den Drehzahlregler weiterzugeben, der mit kürzerem Zeitraster arbei- tet. Hierzu müssen Zwischenwerte linear interpoliert werden. Um diese Interpolation durchzuführen, wird der Sollwertfluss um einen Kommunikationstakt verzögert.
Seite 175 3. Quadrant: n < 0, M < 0 4. Quadrant: n > 0, M < 0 Quelle: P 9965,6 Grenze lokal: -P 9965,7 Quelle: P 9965,8 Grenze lokal: -P 9965,9 57641ade Bild 25: Drehmomentgrenzen für Modus 1 (9965.5) Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 176 Dieser Parameter stellt die Quelle für die Momentengrenze des 2. Quadranten (negative Drehrichtung, motorisch) des FCB 06 Interpolierte Drehzahlregelung ein. Bei Einstellung "Lokaler Sollwert" ist die Quelle der Parameter "9965.9 Momentengren- ze Q2 abs. lokal". Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 177 Im Allgemeinen wird der Übergang zwischen den Quadranten 1 und 2 oder 3 und 4 bei Drehzahl 0 stattfinden. Das bei Drehzahl 0 wirksame Grenzmoment ist damit der Mittel- wert zwischen den eingestellten Grenz-Drehmomenten der benachbarten Quadranten (Übergangsmodus Mitte und Übergangsdrehzahl 0). Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 178 Durch Veränderung der Höhe der Drehmoment-Grenzen und der daraus resultierenden Änderung der Breite des Übergangsbereichs ist es möglich, einen der beiden Eckpunk- te bei einer festgelegten Drehzahl zu belassen. soll,b ∆n Gen_a ∆M Übergangsdrehzahl 9965.14 / 9965.15 Übergangsmodus positiv = "mittig" 57645ade Bild 27: Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 179 Z = Parameter "9556.1 Drehmoment Zähler" (Umrechnung Anwendereinheiten auf Motornennmoment) = Parameter "9610.1 Motornennmoment" Motor_Nenn N = Parameter "9557.1 Drehmoment Nenner" (Umrechnung Anwendereinheiten auf Motornennmoment) = Parameter "9817.1 Gesamtträgheitsmoment" = Parameter "9797.1 P-Verstärkung Drehzahlregler" Verst Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 180 9965.15 Einheit: 10 /min Übergangsdreh- Wertebereich: -10000000 ... 0 ... 10000000, Step 1. zahl negativ Übergangsdrehzahl negativ (Quadrant 3 und 4). Istwerte 9703.1 Einheit: 10 /min Geschwindigkeit Aktuelle Istgeschwindigkeit; in Anwendereinheit, für die Anzeige gefiltert. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 181: Fcb 07 Momentenregelung
Bei Einstellung "Lokaler Sollwert" ist der maximale Ruck der Parameter "9599.6 Ruck Lokal". 9599.6 Einheit: 1/(min Lokaler Ruck Wertebereich: 0 ... 2147483647, Step 1. Wenn der Parameter "9599.5 Ruck Quelle" auf "Lokaler Sollwert" steht, ist dieser Para- meter der maximale Ruck für den FCB 07 Momentenregelung. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 182 P6.. Parameterbeschreibung P60. Parameterbeschreibung FCB-Parametrierung P600 Istwerte 9985.1 Einheit: % Anwendereinheit Auflösung: 10 Drehmoment Wertebereich: -2147483648 ... 2147483647, Step 1. Aktuelles Drehmoment; in Anwendereinheit, für die Anzeige gefiltert. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 183: Fcb 08 Interpolierte Momentenregelung
Zykluszeit des Drehzahl-Regelkreises (Parameter "9821.1 Abtastfrequenz n/X-Regelung"; 250µs, 500µs oder 1ms) sein. MOVIAXIS hat jetzt die Aufgabe, die in einem gröberen Zeitraster ankommenden Dreh- moment-Sollwerte an den Drehzahlregler weiterzugeben, der mit kürzerem Zeitraster arbeitet.. Hierzu müssen Zwischenwerte linear interpoliert werden. Um diese Interpola- tion durchzuführen, wird der Sollwertfluss um einen Kommunikationstakt verzögert.
Seite 184: Fcb 09 Positionieren
• 3 = Modulo Relativ Positive Richtung • 4 = Modulo Absolut Negative Richtung • 5 = Modulo Relativ Negative Richtung • 6 = Modulo Kürzester Weg Absolut • 7 = Modulo Kürzester Weg Relativ Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 185 Getriebeübersetzung, der immer in eine Richtung taktet. Dabei bleibt die absolute Position Modulo zwischen Unterlauf und Überlauf immer erhalten, ganz egal wieviel Umdrehungen der Antrieb gedreht hat. Nach einem Tausch des MOVIAXIS oder des Motors muss hierbei aber grundsätzlich eine Referenzfahrt gemacht werden.
Seite 186 Hiperface 4096 Motorumdrehungen. Damit kann ein Positionsverlust entstehen, wenn der Geber im Überlauf war. Wenn der Positionsbereich des Absolutwertgebers nicht überschritten wird, ergibt sich der Vorteil, dass beim Tausch des MOVIAXIS keine Referenzfahrt notwendig ist, da im MOVIAXIS keine Überläufe gespeichert sein können.
Seite 187 Wertebereich: siehe Parameter "9598.1 Sollwert Geschwindigkeit Quelle" FCB Dreh- Quelle Ruck zahlregelung. Dieser Parameter stellt die Quelle für den Ruck des FCB 09 Positionierung ein. Bei Einstellung "Lokaler Sollwert" ist die Quelle der Parameter "9886.11 - 9949.11 Ruck Lokal". Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 188 Wertebereich: -2147483648 ... 0 ... 2147483647, Step 1. Aktuelle Ist-Position in Anwendereinheit, für die Anzeige gefilter. 9839.1 Einheit: U. Position Modulo Auflösung: 1/65536. Wertebereich: -2147483648 ... 0 ... 2147483647, Step 1. Aktuelle Modulo-Istposition in Anwendereinheit, für die Anzeige gefilter. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 189: Fcb 10 Interpoliertes Positionieren
Zykluszeit des Lageregelkreises (Parameter "9821.1 Abtastfrequenz n/X-Re- gelung"; 250µs, 500µs oder 1ms) sein. Das MOVIAXIS hat jetzt die Aufgabe, die in einem gröberen Zeitraster ankommenden Positionen an den mit kürzeren Zeitraster arbeitenden Lageregler weiterzugeben. Hier- zu müssen Zwischenwerte linear interpoliert werden. Um diese Interpolation durchzu- führen, wird der Sollwertfluss um einen Kommunikationstakt verzögert.
Seite 190 Wertebereich: -2147483648 ... 0 ... 2147483647, Step 1. Aktuelle Ist-Position in Anwendereinheit, für die Anzeige gefiltert. 9839.1 Einheit: U. Position Modulo Auflösung: 1/65536. Wertebereich: -2147483648 ... 0 ... 2147483647, Step 1. Aktuelle Modulo-Istposition in Anwendereinheit, für die Anzeige gefiltert. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 191: Fcb 12 Referenzfahrt
Bei allen anderen Gebertypen muss der Maschinen- Nullpunkt nach jedem Einschalten der Maschine definiert werden. MOVIAXIS unterstützt 10 verschiedene Referenzfahrtypen, die über Parameter "9658.2 Referenzfahrtyp" eingestellt werden. Wenn auf Hardware-Endschalter und / oder Referenznocke referenziert wird, sind diese im Steuerwort / Binäreingänge einzustellen.
Seite 192 Wo die Grundstellung sein soll, wird mit dem Parameter "9730.2 Grundstellung" eingestellt. Wie schnell die Grundstellung angefahren werden soll, wird mit dem Parameter 9731.1 "Grundstellungsgeschwindigkeit" eingestellt. Symbolerklärung zu den Bildern "Referenzfahrtypen" 58445ade Bild 29: Symbolerklärung Referenzpunkt Maschinen-Nullpunkt Halteposition nach Grundstellungsfahrt (optional) Referenznocken Hardware-Endschalter Festanschlag Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 193 "9731.2 Freifahrgeschwindigkeit" (Referenzdrehzahl 2) verwendet. • Linkes Ende Referenznocken Parameter "9750.1 Referenzieren auf Nullimpuls" ist auf "JA" gesetzt. 58447axx Bild 31: Referenzfahrt Linkes Ende Referenznocken 9731.3 Suchgeschwindigkeit 9731.2 Freifahrgeschwindigkeit 9731.1 Grundstellungsgeschwindigkeit 9730.1 Referenz-Offset 9730.2 Grundstellung Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 194 Parameter "9657.1 Hardware Endschalter zur Geschwindigkeitsumschaltung" ist bei diesem Referenzfahrtyp ohne Bedeutung. • Rechtes Ende Referenznocken Parameter "9750.1 Referenzieren auf Nullimpuls" ist auf "JA" gesetzt. 58449axx Bild 33: Referenzfahrt Linkes Ende Referenznocken 9731.3 Suchgeschwindigkeit 9731.2 Freifahrgeschwindigkeit 9731.1 Grundstellungsgeschwindigkeit 9730.1 Referenz-Offset 9730.2 Grundstellung Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 195 Referenzpunkt der erste Nullimpuls nach der fallenden Flanke des Referenznockens. Parameter "9657.1 Hardware Endschalter zur Geschwindigkeitsumschaltung" ist bei diesem Referenzfahrtyp ohne Bedeutung. • Endschalter Rechts 58454axx Bild 35: Referenzfahrt Endschalter Rechts 9731.3 Suchgeschwindigkeit 9731.2 Freifahrgeschwindigkeit 9731.1 Grundstellungsgeschwindigkeit 9730.1 Referenz-Offset 9730.2 Grundstellung Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 196 Die Referenzfahrt startet in negativer Drehrichtung. Bis zur fallenden Flanke des linken Endschalters wird Suchgeschwindigkeit verwendet, danach die Freifahrgeschwindig- keit. Parameter 9657.1 "Hardware-Endschalter zur Geschwindigkeitsumschaltung" ist bei diesem Referenzfahrtyp ohne Bedeutung. • Keine Referenzfahrt 58456axx Bild 37: Keine Referenzfahrt 9731.1 Grundstellungsgeschwindigkeit 9730.1 Referenz-Offset 9730.2 Grundstellung Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 197 9731.1 Grundstellungsgeschwindigkeit 9730.1 Referenz-Offset 9730.2 Grundstellung Referenzpunkt ist das linke Ende des Referenznockens oder der erste Nullimpuls links nach dem Ende des Referenznockens. Ein Bit im Steuerwort 0 - 3 muss auf "REFERENZNOCKEN" eingestellt sein. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 198 Referenzfahrtyp ohne Bedeutung. • Referenznocken bündig zum linken Endschalter Parameter "9750.1 Referenzieren auf Nullimpuls" ist auf "JA" gesetzt. 58459axx Bild 40: Referenzfahrt Referenznocken bündig zum linken Endschalter 9731.3 Suchgeschwindigkeit 9731.2 Freifahrgeschwindigkeit 9731.1 Grundstellungsgeschwindigkeit 9730.1 Referenz-Offset 9730.2 Grundstellung Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 199 Der Referenznocken muss kurz vor oder genau mit dem rechten Hardware-Endschalter beginnen und muss in den Endschalter hineinragen. Damit ist gewährleistet, dass wäh- rend der Referenzfahrt kein Hardware-Endschalter angefahren wird. Parameter 9657.1 "Hardware-Endschalter zur Geschwindigkeitsumschaltung" ist bei diesem Referenzfahrtyp ohne Bedeutung. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 200 9731.2 Freifahrgeschwindigkeit 9731.1 Grundstellungsgeschwindigkeit 9730.1 Referenz-Offset 9730.2 Grundstellung Parameter "9657.1 Hardware Endschalter zur Geschwindigkeitsumschaltung" ist auf "Referenznocken" gesetzt. 58462axx Bild 43: Referenzfahrtyp Rechter Festanschlag mit Referenznocken 9731.3 Suchgeschwindigkeit 9731.2 Freifahrgeschwindigkeit 9731.1 Grundstellungsgeschwindigkeit 9730.1 Referenz-Offset 9730.2 Grundstellung Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 201 Suchgeschwindigkeit und schaltet dann mit Auftreffen auf den Hardware- Endschalter bzw. Referenznocken auf die Freifahrgeschwindigkeit herunter. Mit Parameter "9655.1 Referenzverweildauer" kann eingestellt werden, wie lange das Drehmoment (Parameter "9654.4 Drehmoment Referenzfahrt") auf den Festanschlag aufrechterhalten bleiben soll, bis referenziert wird. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 202 9731.2 Freifahrgeschwindigkeit 9731.1 Grundstellungsgeschwindigkeit 9730.1 Referenz-Offset 9730.2 Grundstellung Parameter "9657.1 Hardware Endschalter zur Geschwindigkeitsumschaltung" ist auf "Referenznocken" gesetzt. 58465axx Bild 46: Referenzfahrtyp Linker Festanschlag mit Referenznocken 9731.3 Suchgeschwindigkeit 9731.2 Freifahrgeschwindigkeit 9731.1 Grundstellungsgeschwindigkeit 9730.1 Referenz-Offset 9730.2 Grundstellung Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 203 Suchgeschwindigkeit und schaltet dann mit Auftreffen auf den Hardware- Endschalter bzw. Referenznocken auf die Freifahrgeschwindigkeit herunter. Mit Parameter 9655.1 "Referenzverweildauer" kann eingestellt werden, wie lange das Drehmoment (Parameter "9654.4 Drehmoment Referenzfahrt") auf den Festanschlag aufrechterhalten bleiben soll, bis referenziert wird. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 204 Einheit: U. Referenz-Offset Auflösung: 1/65536. Wertebereich: -2147483648 ... 0 ... 2147483647, Step 1. Referenz-Offset in Anwendereinheiten, siehe Referenzfahrtyp Parameter "9658.2". 9730.3 Einheit: U. Referenz-Offset Auflösung: 1/65536. Modulo Wertebereich: -2147483648 ... 0 ... 2147483647, Step 1. Referenz-Offset-Modulo Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 205 Maximaler Ruck Referenzfahrt. 9654.4 Einheit: %. Drehmoment- Auflösung: 10 grenze Wertebereich: 0 ... 100000 ... 1000000, Step 1. Drehmomentgrenze Referenzfahrt in Anwendereinheiten. 9655.1 Einheit: ms. Referenzverweil- Wertebereich: 0 ... 100000, Step 1. dauer Festan- Referenz-Verweildauer Festanschlag. schlag Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 206 Wertebereich: -2147483648 ... 0 ... 2147483647, Step 1. Aktuelle Ist-Position in Anwendereinheit, für die Anzeige gefiltert. 9839.1 Aktuelle Modulo-Istposition in Anwendereinheit, für die Anzeige gefiltert. Position Modulo Einheit: U. Auflösung: 1/65536. Wertebereich: -2147483648 ... 0 ... 2147483647, Step 1. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 207: Fcb 18 Encoder-Justierung
6. Warten 3: Hier wird gewartet, bis der mechanische Einschwingvorgang an der Motorwelle abgeschlossen ist. 7. Kopieren: In diesem Zustand erwartet nun das MOVIAXIS, je nach Art des ange- schlossenen Motors, eine Reaktion vom Anwender bzw. übergeordneter Steuerung. Währendessen wird der Parameter "10054.1 gemessener Geber-Offset" ständig mit der Position der Motorwelle abgeglichen.
Seite 208 In diesem Parameter steht das Ergebnis der Messung. 10054.5 Einheit: %. Mess-Strom Auflösung: 10 Wertebereich: 0 ... 100000 ... 1000000, Step 1. Hier muss der Mess-Strom in der Anwendereinheit des Drehmomentes eingestellt. Die- ser darf das Nennmoment des Motors nicht überschreiten. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 209: Fcb 20 Tippbetrieb
Grenzwerte 9604.5 Auflösung: 10 /(min Beschleunigung Wertebereich: 0 ... 300000 ... 2147483647, Step 1. Tipp Beschleunigung in Anwendereinheit. 9604.6 Auflösung: 10 /(min Verzögerung Wertebereich: 0 ... 300000 ... 2147483647, Step 1. Tipp Beschleunigung in Anwendereinheit. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 210 Einheit: U. Position Auflösung: 1/65536. Aktuelle Ist-Position in Anwendereinheit, für die Anzeige gefiltert. 9839.1 Einheit: U. Position Modulo Auflösung: 1/65536. Wertebereich: -2147483648 ... 0 ... 2147483647, Step 1. Aktuelle Modulo-Istposition in Anwendereinheit, für die Anzeige gefiltert. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 211: Fcb 21 Bremsentest
P60. Parameterbeschreibung FCB-Parametrierung P600 FCB 21 Um die Funktion einer am MOVIAXIS angeschlossenen Bremse zu überprüfen, ist der Bremsentest FCB 21 Bremsentest vorgesehen. Dabei wird ein parametriertes Testmoment über den Motor elektrisch gegen die geschlossene Bremse aufgebracht. Nach erfolgreichem Bremsentest übernimmt die Bremse im Zusammenspiel mit MOVIAXIS keine Sicherheitsfunktion im Sinne der Maschinensicherheit.
Seite 212 Das Protokollmoment zeigt im Modus 2 - 4 bei fehlerhafter Bremse das Durchrutschmo- ment in Anwendereinheiten. Istwerte 9985.1 Einheit: %. Anwendereinheit Auflösung: 10 Drehmoment Wertebereich: -2147483648 ... 2147483647, Step 1. Aktuelles Drehmoment in Anwendereinheit, für die Anzeige gefiltert. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 213: Fcb 22 Doppelantrieb
Wertebereich: -10000000...0...10000000, Step 1 gleichsdrehzahl FCB Lageausgleich maximale Ausgleichsdrehzahl. 10052.25 Einheit: U Schwelle Positi- Auflösung: 1/65536 onsanpassung Wertebereich: 1...32768...2147483647, Step 1. Schwelle Positionsanpassung. 10052.26 Einheit: U Schwelle Positi- Auflösung: 1/65536 onsanpassung Wertebereich: 1...131072...2147483647, Step 1. Schleppfehlerfenster Doppelantrieb Anpassungsphase. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 214 Aktueller Schlepp- Auflösung: 1/65536 fehler Wertebereich: -2147483647...0...2147483647, Step 1 Schleppfehler Doppelantrieb. 10052.11 Wertebereich: siehe Parameter 9965.5 Momentengrenze FCB Lageausgleich Momentengrenze Modus. Modus 10052.12/14/16/18 Wertebereich: siehe Parameter 9995.1 Momentengrenze FCB Lageausgleich Momentengrenze Q1/2/3/4 Quelle. Q1/2/3/4 Quelle Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 215 Wertebereich: siehe Parameter 9965.16 Übergangsmodus FCB Lageausgleich Übergangsmodus negativ. negativ 10052.21 Einheit: 10 /min Übergangsdreh- Wertebereich: -10000000...0...10000000, Step 1 zahl hl negativ FCB Lageausgleich Übergangsdrehzahl negativ. Istwerte 9703.1 Einheit: 10 /min Geschwindigkeit Istdrehzahl in Anwendereinheit, gefiltert füpr Anzeige. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 216: Parameterbeschreibung Gerätefunktionen
0 = Keine Werkseinstellung • 1 = Grundinitialisierung • 2 = Auslieferungszustand • 3 = Werkseinstellung • 4 = Kundensatz 1 • 5 = Kundensatz 2 Aktive Werkseinstellung. In diesem Parameter wird die aktuell bearbeitete Rücksetzeinstellung angezeigt. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 217 "9727.4 Werkseinstellung d2" voraus. Im Anschluss daran wird die Zusammenstel- lung von Parametern (Satz 1 oder Satz 2) mit kundenspezifischen Rücksetzwerten überschrieben. Das Rücksetzen wird abgebrochen, sobald der Index 0 aus der Liste 9587.x oder 9589.x gelesen wird oder 50 Werte eingestellt worden sind. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 218 Engineer" Passwort nur eingestellt werden, wenn der Parameter "9591.50 Passwort level" über die ändern Passwort-Wahl Parameter 9591.40 mindestens auf "Planning Engineer" eingestellt ist. Das "Planning Engineer"-Passwort wird deaktiviert durch die Eingabe von einem leeren Feld. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 219: Fehlerreaktion Endstufe
Achse einen Warmstart, d. h. die Achse ist unmittelbar (ohne Zeitverzögerung) wieder betriebsbereit. • Stopp an Systemgrenze / verriegelt Der Motor wird an der Systemgrenze heruntergeregelt. Nach einem Reset macht die Achse einen Systemneustart. Weiterführende Information finden Sie in der Betriebsanleitung im Kapitel "Betrieb und Service". Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 220 Achse einen Warmstart, d. h. die Achse ist unmittelbar (ohne Zeitverzögerung) wie- der betriebsbereit. • Stopp an Applikationsgrenze / verriegelt Der Motor wird an der Applikationsgrenze heruntergeregelt. Nach einem Reset macht die Achse einen Systemneustart. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 221 8 = Schnelle Netzkontrolle mit Stopp • 9 = Schnelle Netzkontrolle mit Applikationsstopp • 10 = Schnelle Netzkontrolle und Systemstopp • 11 = Schnelle Netzkontrolle und Notstopp • 12 = Schnelle Netzkontrolle und interne Reaktion Netz-Aus-Reaktion. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 222 Verzögerung. Wenn der Antrieb steht, wird die Betriebsbereitmeldung weggenommen. Erscheint das Meldesignal "Netz-Ein" des Versorgungsmoduls während des Anhaltens des Antriebes wieder, so wird der Anhaltevorgang nicht weitergeführt. Der Antrieb bleibt im Zustand "BEREIT" und der aktuelle FCB wird wieder aktiv. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 223 Aus-Grenzwert", erfolgt keine direkte Reaktion. Die Reaktion muss durch eine andere Systemfunktion z. B. durch einen virtuellen Geber erfolgen. Der aktuell aktive FCB bleibt auch weiterhin aktiv. Wenn der Antrieb steht, wird die Betriebsbereitmeldung wegge- nommen. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 224: Reset-Verhalten
Die Fehlerreaktion dieses aktuellen Fehlers definiert, welche Reaktion nach dem Reset ausgelöst wird. Es gibt die Fehler-Reaktionen "Warmstart", "Systemneustart" und "CPU-Reset". Die ge- naue Beschreibung dieser Reaktionen entnehmen sie bitte der Betriebsanleitung. Wird nach ausgeführtem Reset (durch "Ja" setzen) automatisch wieder auf "Nein" zu- rückgesetzt. Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 225: Index
9501.30 Geschwindigkeit ........76 9513.20 Bit 10 ..........127 9501.31 Geschwindigkeit ........76 9513.21 Bit 11 ..........127 9501.32 Geschwindigkeit ........76 9513.22 Bit 12 ..........128 9501.33 Geschwindigkeit ........76 9513.23 Bit 13 ..........128 9501.4 Geschwindigkeit ........65 Projektierungshandbuch - Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 226 9594.10 Modulo Überlauf ......... 111 Kanal 1 - 15 ............149 9595.1 / 2 / 3 Verbunden mit Antrieb-Nr..164 9562.1 Aktueller Wert Low-Word Kanal 0 ..149 9596.1 / 2 / 3 Referenziert (Geberstatus Bit 7) 167 Projektierungshandbuch - Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 227 9619.135 AO2 Skalierung auf V Nenner ...158 9631.2 Ausgänge ..........61 9619.136 AO2 Offset ........158 9632.1 Gerätestatus ........... 64 9619.137 AO2 Ausgangsspannung ....159 9633.1 Ausgangsstrom ........64 9619.21 Al1 Eingangsspannung .......156 9634.1 Wirkstrom ..........64 Projektierungshandbuch - Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 228 9733.1 / 2 / 3 Gebertyp ........163 9701.64 Option auf Steckplatz 2, Firmware- 9734.1 LI-Regler ..........92 Status ..............59 9736.1 / 2 / 3 Streu-Induktivität ......98 9701.70 Option auf Steckplatz 3 ......59 9737.1 / 2 / 3 Fluss-Zeitkonstante ...... 98 Projektierungshandbuch - Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 229 9812.1 Rel......62 9877.3 Sync-Startmode CAN1 ......119 9813.1 Ixt-Stromreduktion aktivieren ....84 9878.1 Sync-Periode CAN1 ......119 9816.1 / 2 / 3 Rotor-Zeitkonstante ......98 9878.2 Sync-Offset CAN1 ........ 119 9817.1 Gesamt-Trägheitsmoment ......96 9878.3 Sync-Startmode CAN2 ......120 Projektierungshandbuch - Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 230 10052.27 Maximale Ausgleichsdrehzahl ..213 9965.9 Abs. lokale Momentengrenze Q2 ..177 10052.3 Drehzahl-Sollwert Quelle ....214 9966.1 Quelle Sollwert Position ......189 10052.4 Drehzahl-Sollwert Lokal ..... 214 9966.2 Lokaler Sollwert Position .......189 10052.5 Lageausgleich Sollwert Quelle ... 214 Projektierungshandbuch - Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 231 10057.1 / 2 / 3 Filterzeit "Motor steht" - 10120.1 Geschwindigkeit ........51 Status-Bit ............105 10058.1 / 2 / 3 Geschalteter Integrierer ....94 10059.1 NMax Quelle .........96 10060.1 NMin Quelle ..........96 10061.1 NMax Lokal ...........96 Projektierungshandbuch - Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 232 Kombinationsübersicht für synchrone Servomoto- ren ..............22 Sicherheitshinweise ..........5 Spannungsversorgung 24 V ....... 44 Lageregelung mit externem Profilgenerator FCB10 Übersicht Regelungsstruktur ......86 Lageregelung mit internem Profilgenerator FCB09 Umrichterzuordnung MOVIDRIVE MDX60B/61B ................. 27 Warnhinweise ............5 Projektierungshandbuch - Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX...
Seite 233 Avenue Eiffel 5 Fax +32 10 231-336 Service B-1300 Wavre http://www.caron-vector.be info@caron-vector.be Italien Montagewerk Milano SEW-EURODRIVE di R. Blickle & Co.s.a.s. Tel. +39 02 96 9801 Vertrieb Via Bernini,14 Fax +39 02 96 799781 Service I-20020 Solaro (Milano) sewit@sew-eurodrive.it 04/2006...
Seite 234 Fax +31 10 4155-552 Service NL-3044 AS Rotterdam http://www.vector.nu Postbus 10085 info@vector.nu NL-3004 AB Rotterdam Österreich Montagewerk Wien SEW-EURODRIVE Ges.m.b.H. Tel. +43 1 617 55 00-0 Vertrieb Richard-Strauss-Strasse 24 Fax +43 1 617 55 00-30 Service A-1230 Wien http://sew-eurodrive.at sew@sew-eurodrive.at Schweiz...
Seite 235 SEW-EURODRIVE – Driving the world...
Seite 236: Wie Man Die Welt Bewegt
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