Übergangsfunktionen Im Vergleich - SEW-Eurodrive MOVIAXIS Handbuch

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kVA
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Kurvenscheibe
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Kurvenscheibe 1 – 3: CAMFlowTable
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P Hz Hz
P
9.5.8 Übergangsfunktionen im Vergleich
102
Übergangsfunktionen sind online während des Betriebs berechnete Kurven. Sie werden
zur Laufzeit berechnet und geben dem Anwender die Möglichkeit erheblichen Einfluss
auf die Kurvenscheibe zu nehmen. Wo früher bei Formatwechsel neue Kurven übertra-
gen werden mussten, können die Übergangsfunktionen die Lösung sein. So kann z. B.
eine Schnittlänge eines rotierenden Messers mit Ändern eines Parameters verstellt
werden.
Dabei wird immer online eine Verbindungskurve erstellt, welche die Steigung am
Anfang und am Ende anpasst. Als Anwender muss man nur noch eingeben, wie viel
Masterweg die Übergangsfunktion "Zeit" hat.
Ebenso können Übergangsfunktionen mit der Ereignisverarbeitung verknüpft werden,
um z. B. nach einem Ereignis von einer Kurve zur anderen zu gelangen.
Übergangsfunktionen dürfen aber nicht aneinander gereiht werden, d. h. dazwischen
müssen immer Kurvenblöcke stehen mit definierter Steigung (Mathematische Kurven,
Absolut Position Control, Relativ Position Control).
Es gibt 4 verschiedene Übergangsfunktionen, die hier näher beschrieben werden:
• Polynom 5. Ordnung
• Polynom 3. Ordnung
• Linearer Profilgenerator LPG2
• Linearer Profilgenerator LPG1
Vergleich der einzelnen Übergangsfunktionen
Die Unterschiede der einzelnen Übergangsfunktionen liegen in der Art der Kurvenform.
• Polynom 5. Ordnung
Das Polynom 5. Ordnung hat hierbei den sanftsten Übergang. Mathematisch hat es
6 Freiheitsgrade und passt somit Weg, Geschwindigkeit und Beschleunigung am
Start- und Endpunkt an. Damit ist diese Funktion ruckbegrenzt (sanftste Übergänge),
was aber absolut im Verlauf der Funktion zu höheren Beschleunigungen oder Verzö-
gerungen und zu größeren Überschwingern führen kann.
• Polynom 3. Ordnung
Das Polynom 3. Ordnung hat mathematisch 4 Freiheitsgrade und passt somit Weg
und Geschwindigkeit am Start- und Endpunkt an. Die Beschleunigung allerdings
erfährt dadurch einen Ruck. Überschwinger und absolute Beschleunigung ist aber
geringer als beim Polynom 5. Ordnung.
• Linearer Profilgenerator LPG2
Die Übergangsfunktion "Linearer Profilgenerator LPG2", hat im Gegensatz zu den
Polynomen in der Mitte eine Konstantgeschwindigkeit. Wie schnell die Konstantge-
schwindigkeit erreicht wird, ist durch den Parameter Amax (maximale Beschleuni-
gung) bestimmt. Damit kann ein Überschwinger minimiert werden. Auf die
Geschwindigkeit, die sich bei der Konstantfahrt ergibt, hat der Anwender keinen Ein-
fluss. Sie errechnet sich aus den Start- und Endbedingungen und dem Parameter
Amax. Die Beschleunigung erfährt hier ebenfalls einen Ruck. Wenn der Parameter
Amax auf einen zu kleinen Wert eingestellt wird (Übergang ist mit so kleiner
Beschleunigung in Bezug auf den eingestellten Masterweg nicht machbar), wird
Amax verworfen und eine Dreieckfahrt (kein Konstantgeschwindigkeitsanteil mehr)
berechnet. Die geht dann über den Parameter Amax hinaus.
Handbuch Technologiefunktionen – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS®