SEW-Eurodrive MOVIAXIS Handbuch Seite 128

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Kurvenscheibe
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Kurvenscheibe 1 – 3: CAMFlowTable
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P Hz Hz
P
Symbolischer Name
MM Startadresse Massen-
trägheitsmomentkurve
MM Ableitung Massen-
trägheitsmomentkurve
128
Beschreibung
Zeiger auf DDB-Variable des entsprechenden Kurvenscheibenausgangs für J(φ).
In zunehmende Maße treten Applikationen auf, bei denen die Massenträgheit der von dem
Antrieb bewegten Last sich über den Bewegungsbereich ändert. Beispiele dafür sind Knie-
hebelmechaniken oder Roboterarme. Wenn man die Änderung der Massenträgheit im
Drehzahlregler nicht berücksichtigt, kann dies speziell bei hochdynamischen Anwendungen
zu unerwünschten Drehzahlabweichungen und Schleppfehlern führen. Das Motormanage-
®
ment vom MOVIAXIS bietet die Möglichkeit, die variablen Massenträgheiten im Regelkreis
zu berücksichtigen.
Diese variablen Massenträgheiten sind in diesen Fällen positionsabhängig konstant. Das
heißt, zu jedem Leitgeberwinkel gehört eine definierte Massenträgheit. Da bietet sich eine
Kurvenscheibe, welche diese variablen Massenträgheiten als Stützstelle trägt, geradezu an.
Des Weiteren muss, um diesen Vorgang mathematisch korrekt zu erfassen, mit einer wei-
teren Kurvenscheibe die Ableitung nach dJ/dφ übergeben werden. Somit sind für die vari-
able Massenträgheitsmomenterfassung immer 2 Kurvenscheiben notwendig, eine für J(φ)
und eine für die Ableitung dJ/dφ.
Die Vorgehensweise ist wie folgt:
• Motorinbetriebnahme für maximale Massenträgheit durchlaufen
• Variable Massenträgheit bezogen auf den Weg berechnen. Die Stützstellen werden in
Prozent zu dem Wert der Motorinbetriebnahme interpretiert mit 3 Nachkommastellen.
Das heißt 100000 entspricht 100 % der Motorinbetriebnahmeeingabe.
• Ableitung dJ/dφ berechnen (Einheit φ in rad)
Betrieb nehmen
• Kurvenscheibe 2 mit Stützstellen J(φ) beladen
• Kurvenscheibe 3 mit Stützstellen dJ/dφ beladen
• Im Block Überlagerung nur Kurve 1 an den Derivate Generator übergeben.
• DDB Adresse für J(φ) hier eintragen (Null ist Funktion deaktiviert).
• DDB Adresse für dJ/dφ in Parameter MM Ableitung Massenträgheitsmomentkurve
eintragen (Null ist Funktion deaktiviert). Diese Adresse findet man im Parameter
CF Slaveposition des Systemblocks der entsprechenden Kurvenscheibe. Tooltipp
öffnen und DDB-Offset +1 eintragen (siehe Bild).
In diesem Beispiel wäre der hier einzutragende Wert 141.
• DDB Adresse für dJ/dφ in Parameter MM Ableitung Massenträgheitsmomentkurve
eintragen (Null ist Funktion deaktiviert). Für die DDB-Adresse gleiches Vorgehen wie
bei J(φ).
Zeiger auf DDB-Variable des entsprechenden Kurvenscheibenausgangs für dJ/dφ. Weitere
Beschreibung siehe Parameter MM Startadresse Massenträgheitsmomentkurve.
Handbuch Technologiefunktionen – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS®
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Kurvenscheibe 1 für Position normal in
Zugriff
R / W
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