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D: Grobkalibrierung
E: Erneutes Teachen
HINWEIS
PS3 Rev.1
Kalibrieren Sie den Ursprung, wenn die Achse sich in der 0-Pulse-Position
befindet. Wenn die Achse nicht in die 0-Pulse-Position bewegt werden kann,
kalibrieren Sie den Ursprung in der Position der Markierung, die Sie beim
Preteachen angebracht haben. Das folgende Beispiel bezieht sich auf die
Ursprungskalibrierung der 1. Achse. Gehen Sie bei der Ursprungskalibrierung
anderer Achsen in gleicher Weise vor.
Wenn die Position der 1. Achse mit der 0-Pulse-Position übereinstimmt:
calpls 0,0,0,0,0,0
calib 1 'Kalibrieren Sie den Ursprung der 1. Achse.
Wenn die Position der 1. Achse mit der beim Preteachen angebrachten
Markierung übereinstimmt:
calpls [a],0,0,0,0,0
calib 1 'Kalibrieren Sie den Ursprung der 1. Achse.
[a] repräsentiert den Pulse-Wert der 1. Achse im Preteach-Punkt.
Überprüfen Sie, ob der gegenwärtige Pulse-Wert auf dem Bildschirm
angezeigt wird und dass der Pulse-Wert derjenigen Achse, deren Ursprung
Sie
kalibriert
haben,
[a]übereinstimmt, der dem Pulse-Wert der 1. Achse im Preteach-Punkt
entspricht.
Wählen Sie entweder Punkte, mit denen die Präzision derjenigen Achse,
deren Ursprung Sie von einem der in „A: Preteachen" geteachten Punkte aus
kalibrieren
wollen,
gespeicherte Punktedaten. Bewegen Sie den Manipulator in den genannten
Punkt. Vermeiden Sie dabei Kollisionen mit Peripheriegeräten.
Wie weiter unten gezeigt wird, kann der Manipulator auf verschieden Arten in
den gewählten Punkt bewegt werden. Wenden Sie die Methode an, die Ihren
Anforderungen am Besten entspricht. Bei der hier beispielhaft dargestellte
Methode wird angenommen, dass der Punkt „P1" gewählt wurde.
Während dieser Phase des Kalibrierungsprozesses kann der Manipulator nicht
präzise
in
den
Ursprungspositionen nur grob eingestellt sind. Passen Sie auf, dass der
Manipulator nicht mit Peripheriegeräten kollidiert.
mit
der
0-Pulse-Position
leicht
überprüft
werden
registrierten
Punkt
Wartung 13. Kalibrierung
oder
kann,
oder
gegenwärtig
verfahren
werden,
Pulse-Wert
weil
die
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