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Wartung 13. Kalibrierung
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1) Fahren Sie den Manipulator mit PTP-Bewegung vom gegenwärtigen Punkt
in einen Punkt, der -100 mm von der Z-Achse des Werkzeug-
Koordinatensystems des Zielpunktes P1 entfernt liegt.
> GO P1-TLZ(100)
Wählen Sie in der Klammer eine Schrittweite, welche den Anforderungen
der Anlage entspricht.
2) Fahren Sie den Manipulator mit Linearinterpolation vom gegenwärtigen
Punkt in einen Punkt, der +100 mm von der Z-Achse des Basis-
Koordinatensystems des Zielpunktes P1 entfernt liegt.
> MOVE P1+Z(100)
3) Fahren Sie den Manipulator vom gegenwärtigen Punkt in einen Punkt, der -
100 mm von der Z-Achse des Werkzeug-Koordinatensystems entfernt liegt.
Verwenden Sie nun die Linearinterpolation um den Manipulator vom Punkt
P1 in einen Punkt zu fahren, der -100 mm von der Z-Achse des Werkzeug-
Koordinatensystems entfernt liegt.
> JUMP3CP P*-TLZ(100),P1-TLZ(100),P1-TLZ(100)
4) Fahren Sie den Manipulator vom gegenwärtigen Punkt in einen Punkt, der -
100 mm von der X-Achse des Werkzeug-Koordinatensystems entfernt liegt.
Verwenden Sie nun die Linearinterpolation um den Manipulator vom Punkt
P1 in einen Punkt zu fahren, der -100 mm von der X-Achse des Werkzeug-
Koordinatensystems entfernt liegt.
> JUMP3CP P*-TLX(100),P1-TLX(100),P1-TLX(100)
Verfahren Sie den Manipulator, bis dieser exakt in dem Punkt steht, den Sie
beim Preteachen vorgegeben haben. Verwenden Sie den oben angegebenen
Bewegungsbefehl für eine grobe Bewegung, und wechseln Sie dann für eine
Feinjustierung in den Einrichten-Modus.
Zeigen Sie den Pulse-Wert der Achse auf dem Bildschirm an. Überprüfen Sie,
ob dieser annähernd mit dem Pulse-Wert übereinstimmt, den Sie in „A:
Preteachen" eingerichtet haben. In dieser Phase des Kalibrierungsprozesses,
bringen Sie die Positionen derjenigen Achsen mit den vorher für optimale
Genauigkeit der Ursprungskalibrierung eingerichteten Pulse-Werten in
Übereinstimmung.
PS3 Rev.1
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