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7.3.4
Optimierung des dynamischen Verhaltens
Übersicht
Die durch die FM 353 aus regelungstechnischer Sicht rein gesteuert betriebene
Schrittmotorachse hat folgende Struktur:
FM 353
Soll-
position
Schrittmotor-
steuerung
Soll-
geschwin-
digkeit
I
− Phasenstromsollwerte der n Statorwicklungen
ph
Bild 7-10
Struktur der Schrittmotorachse
Das dynamische Verhalten der Achse wird von maschinenbauseitigen Eigenschaf-
ten der Mechanik wie Reibungen, Lose, Torsionen usw. bestimmt. Die FM 353 als
Steuerbaugruppe hat sich bzgl. der Parametrierung diesen Gegebenheiten unter-
zuordnen. Nach vollzogener Grundinbetriebnahme gemäß Kapitel 7.3.3 sollte nun
eine auf diese Gegebenheiten sowie auf die Technologie abgestimmte Optimierung
der Parametrierung erfolgen.
Für unterschiedliche technologische Anwendungsfälle werden verschiedene Anfor-
derungen an die Achsdynamik gestellt. Beurteilungskriterien für die Qualität des
Positioniervorganges können sein:
Beurteilungskriterien für die Qualität des Positioniervorganges können sein:
S stetiger Beschleunigungsverlauf (weiches Fahrverhalten)
S gute Gleichförmigkeit der Verfahrbewegung
(mechanische Schwingungen, Schrittmotorresonanzen!)
S kurze Positionierzeit
In den meisten Anwendungsfällen sind mehrere dieser Kriterien von Bedeutung, so
dass dann nur eine kompromissbehaftete Parameterwahl möglich ist.
Positionierbaugruppe FM 353 für Schrittantrieb
6ES7 353-1AH01-8AG0
Antrieb
PULS
Richtung
Bestromungs-
muster-Zähler
PWM/
BOOST
Phasenstromsteuerung
I
ph
Strom-
regler
Inbetriebnehmen
Motor und
Maschine
M
7-21
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