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Inbetriebnehmen
7.3.2
Auswertung der Betriebskennlinien des Schrittmotors
Übersicht
Grundsätzlich ist der Schrittmotor ein hochdynamischer Antriebsmotor, der den
Sollwertvorgaben quasi schleppabstandsfrei folgen und den Übergang zwischen
Stillstand und Bewegung (und zurück) über die Start/Stopp-Frequenz mit extrem
hoher Beschleunigung realisieren kann. Voraussetzung ist jedoch, dass in jedem
momentanen Bewegungsstatus das verfügbare Motordrehmoment mindestens
dem für die Ausführung der Bewegung erforderlichen Drehmoment entspricht. Im
folgenden wird davon ausgegangen, dass Sie die erforderlichen Drehmomente für
Ihren Anwendungsfall aus der erfolgten Antriebsauslegung kennen. Ggf. nehmen
Sie von den Schrittantriebsherstellern angebotenes Formel- bzw. Tabellenmaterial
zu Hilfe (z. B. Positec/Berger Lahr: "Formeln + Berechnungen zur optimalen An-
passung eines Schrittmotors").
Eine optimale Gestaltung des Geschwindigkeitsprofils für die Verfahrbewegung
erhalten Sie bei qualitativer Ausbildung des Geschwindigkeits-Zeit-Diagrammes
nach Bild 9-7.
Die Parameter des Geschwindigkeitsprofils ermitteln Sie wie im folgenden Parame-
trierungsbeispiel gezeigt aus den Betriebskennlinien Ihres eingesetzten Schrittmo-
tors. Dabei sehen Sie bitte stets eine ca. 20 %ige Drehmomentreserve vor.
Vorgehensweise
Ermittlung des verfügbaren bzw. benötigten Drehmomentes:
M
= M
Motor
Ermittlung der vorliegenden Trägheitsmomente:
J
= J
Last
J
= J
total
Wertannahmen des Parametrierbeispiels:
M
= 5 Nm
Motor
M
= 0,6 Nm (Annahme: konstant bei allen Drehzahlen)
Last
J
= 4 kg@cm
Motor
J
= 3 kg@cm
Last
MD13 = 500 Schritte pro Umdrehung
f
= 10 kHz
max
weitere Vorgaben beispielsweise:
Beschleunigungswerte = Verzögerungswerte
7-14
+ M
Last
Beschleunigen
+ J
extern_rotatorisch
extern_translatorisch
+ J
Motor
Last
2
2
Positionierbaugruppe FM 353 für Schrittantrieb
6ES7 353-1AH01-8AG0
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