Sonstige Bewegungssteuerungsbefehle; To-Db Der Achse; Berechnung Der Neuen Sollposition; Software-Endschalter - Siemens Simatic s7 Handbuch

Sonstige Bewegungssteuerungsbefehle

Die Betriebsart "Drehzahlgeregelt" bleibt aktiv, bis einer der folgenden Befehle aktiv wird:
● MC_MoveAbsolute
● MC_MoveRelative
● MC_MoveVelocity (PositionControlled = WAHR)
● MC_MoveJog (PositionControlled = WAHR)
● MC_Home:
– Aktive Referenzpunktfahrt (Betriebsart 3)
– Andere Betriebsarten (passiv, direkt, Einstellung des Absolutwertgebers) werden mit

TO-DB der Achse

Der TO-DB der Achse zeigt die Betriebsart an, wenn eine der drei
Bewegungssteuerungsanweisungen (MC_Power, MC_MoveVelocity oder MC_MoveJog) in
der Betriebsart "Drehzahlgeregelt" ausgeführt wird:
● Axis.Statusbit.NonPositionControlled = WAHR
● Axis.Position = 0,0

Berechnung der neuen Sollposition

Nach einem Wechsel der Betriebsart von "Drehzahlgeregelt" in "Geregelte
Bewegungssteuerung" muss die Sollposition neu berechnet werden:
● Mit Precontrol (kpc > 0): Position = ActualPosition + ActualVelocity * vtc
● Ohne Precontrol (kpc = 0): Position = ActualPosition + ActualVelocity / kv (vtc =
Zeitkonstante der Vorsteuerung; kv = Verstärkung des Lagereglers)

Software-Endschalter

Im drehzahlgeregelten Betrieb sind die Software-Endschalter nicht aktiv.
Hardware-Endschalter
Im drehzahlgeregelten Betrieb werden Hardware-Endschalter unterstützt.
S7-1200 Automatisierungssystem
Systemhandbuch, V4.2, 09/2016, A5E02486681-AK
ErrorId zurückgewiesen:
ErrorId 8207: "Command rejected" / "Auftrag abgewiesen"
ErrorInfo 006B: "Aufruf in Betriebsart "Drehzahlgeregelt" unzulässig".
Technologieanweisungen
10.3 Bewegungssteuerung
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