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Datensteuerungsbefehle
PID–Regelvorgang
PID–Regelverfahren
Einfache PID–Regelung
(1)
(2)
Überschwingen
Die folgende Abbildung zeigt das Verhältnis zwischen dem Abtast–Intervall und
der PID–Verarbeitung. Die PID–Verarbeitung findet nur statt, wenn das Abtast–
Intervall (in diesem Fall 100 ms) abgelaufen ist.
1 Zyklus
70 ms
PID–Verarbeitung
mit
Anfangswerten
(0 ms)
Ausführungsbedingung AUS
Alle eingestellten Daten werden beibehalten. Ist die Ausführungsbedingung
deaktiviert, kann der Stellwert ins Ausgangswort (OW) geschrieben werden, um
eine manuelle Regelung zu ermöglichen.
Steigende Flanke der Ausführungsbedingung
Der Arbeitsbereich wird, basierend auf den eingestellten PID–Parametern, ini–
tialisiert und der PID–Regelvorgang beginnt. Plötzliche und radikale Änderun-
gen der Stellwertausgabe erfolgen nicht beim Beginn, um einen ungünstig Ein-
fluss auf das geregelte System (kurze Einschwingabweichungen) zu vermei-
den.
Werden PID–Parameter geändert, werden sie erst gültig, nachdem sich die
Ausführungsbedingung von AUS nach EIN geändert hat.
Ausführungsbedingung EIN
Die PID–Vorgänge werden in den Abständen, die dem Abtastintervall entspre-
chen und entsprechend den eingestellten den PID–Konstanten, ausgeführt.
Abtastintervall und PID–Ausführungszeitverhalten
Das Abtastintervall bestimmt die Zeitpunkte, an denen Eingangsdaten eingel-
sen werden. PID(––) wird jedoch entsprechend dem CPU–Zyklus ausgeführt,
es kann Fälle geben, in denen das Abtastintervall überschritten wird. In solchen
Fällen wird der Zeitabstand bis zum nächsten Abtasten reduziert.
PID–Regelvorgängen werden mittels PID–Regelung mit Störgrößenaufschal-
tung ausgeführt (zwei Freiheitsgrade).
Wird das Überschwingen durch eine einfache PID–Regelung verhindert, wird
der Störungsausgleich verlangsamt (1). Wird der Störungsausgleich dagegen
beschleunigt, tritt ein Überschwingen auf und die Antwortzeit gegenüber dem
Zielwert wird verlangsamt (2). Bei PID–Regelung mit Störgrößenaufschaltung
tritt kein Überschwingen auf und sowohl Antwortzeit in Richtung Zielwert als
auch Störungsausgleich können beide beschleunigt werden (3).
Während die Störungsreaktion sich verlang-
samt, verschlechtert sich die Reaktion auf Stö-
rungen.
Während die Störgrößenreaktion schneller wird,
verschlechtert sich die Zielantwort.
60 ms
70 ms
PID–Verarbeitung
Keine Vearbeitung
(70+30=100 ms,
(70 ms)
kein Übertrag)
PID–Verarbeitung
(130 ms, 30 ms Übertrag)
PID–Regelung mit Störgrößenaufschaltung
Zielantwort
Abschnitt
7-18
70 ms
Keine Verarbeitung
(70 ms)
Störungsreaktion
405
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