Werbung
Objekte
9.3.2
SDO Beispiele (nur „expedited"-Übertragung)
Parameter schreiben:
Client Server
0
COB ID Steuerbyte
0x2B
0x23
Server Client
0
COB ID
Steuerbyte
0x60
Server Client
0
COB ID
Steuerbyte
0x80
Bei einem fehlerhaften Schreibvorgang ist der zugehörige Fehlercode in den Bytes 4 ... 7 angegeben.
Parameter lesen:
Client Server
0
COB ID
Steuerbyte
0x40
Server Client
0
COB ID Steuerbyte
0x4B
0x43
Server Client
0
COB ID
Steuerbyte
0x80
Tritt während des Lesevorgangs ein Fehler auf, wird der entsprechende Fehler in den Bytes 4 ... 7
angegeben. Beachten Sie Kapitel 8.3.3 „Tabelle der Fehlercodes" für die Fehlercodeliste der SDO
Aborts.
SDO Download (expedited)
1
2
Index
Sub-Index
LSB
MSB
0xnn
uint/int
Download Response Schreibvorgang fehlerfrei
1
2
Index
Sub-Index
LSB
MSB
0xnn
Abort SDO Transfer Schreibvorgang fehlerhaft
1
2
Index
Sub-Index
LSB
MSB
0xnn
SDO Upload (expedited)
1
2
Index
Sub-Index
LSB
MSB
0xnn
Upload Response Lesevorgang fehlerfrei
1
2
Index
Sub-Index
LSB
MSB
0xnn
uint/int
Abort SDO Transfer Lesevorgang fehlerhaft
1
2
Index
Sub-Index
LSB
MSB
0xnn
61
3
4
5
Daten
LSB
MSB
long
LSB
...
3
4
5
Daten
3
4
5
Daten
Fehlercode
3
4
5
Daten
3
4
5
Daten
LSB
LSB
MSB
long
LSB
...
3
4
5
Daten
Fehlercode
06/2010
CANopen
6
7
--
--
...
MSB
6
7
-
6
7
6
7
-
6
7
MSB
--
--
...
MSB
6
7
Agile
Werbung
