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Beispiel*:
Lese Anfrage
Antwort
Schreibzugriff
Antwort *
CB: Control byte
Beachten Sie, dass das höchste Bit im Objekt 1400/1 zunächst deaktiviert werden
*
muss, um den korrekten Schreibzugriff in Objekt 1600/n zu ermöglichen. Beachten Sie
auch den Mapping-Ablauf, der im Folgenden beschrieben ist.
Mapping-Ablauf
Der Mapping-Ablauf erfordert fünf Schritte:
Schritt 1:
Schritt 2:
Schritt 3:
Schritt 4:
Schritt 5:
Beispielhaft wurde oben TxPDO 0x1600 verwendet. Die gleiche Vorgehensweise kann für 0x1601 und
0x1602 angewendet werden. In diesen Fällen 0x1400 durch 0x1401 bzw.
Schritt 1:
Antwort
Schritt 2:
Antwort
Schritt 3.1: 601
Antwort
Schritt 3.2
Antwort
Schritt 3.3
Antwort
Schritt 4:
Antwort
Schritt 5:
Antwort
Agile
CANopen
COB ID CB
Index
601
40
00 16
581
43
00 16
601
2F
00 16
581
60
00 16
SI: Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne führendes „0x"
PDO einstellen auf „not valid" (nicht gültig,
Bit 31 = 1).
Subindex 0 einstellen auf 0 (aktuelles Mapping deaktivieren, 0x1600,
Subindex 0 = 0).
Subindex 1 ... n auf die neuen Objekte einstellen (0x1600, Subindex 1..n
= new object).
Subindex 0 auf die Anzahl der gemappten Objekte einstellen (neues
Mapping aktivieren, 0x1600, Subindex 0 = n).
Einstellen von PDO „valid" (gültig,
Beispiel (Node ID = 1):
COB ID
Steuerbyte Index
601
23
581
60
601
2F
581
60
23
581
60
601
23
581
60
601
23
581
60
601
2F
581
60
601
23
581
60
54
06/2010
SI
Data
01
00 00 00 00
01
10 00 40 60
00
00
00
00 00
0x1400
, Subindex 1, Bit 31 = 0).
0x1402
Subindex
LSB MSB
Subindex
00 14
01
00 14
01
00 16
00
00 16
00
00 16
01
00 16
01
00 16
02
00 16
02
00 16
03
00 16
03
00 16
00
00 16
00
00 14
01
00 14
01
Objekte
0x1400
, Subindex 1,
ersetzen.
Daten
Daten
LSB ...
... MSB
01 02
00 80
00 00
00 00
00 00
00 00
00 00
10 00
42 60
00 00
00 00
10 00
40 60
00 00
00 00
08 00
60 60
00 00
00 00
03 00
00 00
00 00
01 02
00 00
00 00
00 00
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