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Hinweis:
Der zeitliche Abstand zwischen zwei aufeinander folgenden SYNC-Nachrichten wird überwacht.
Ist das Objekt 0x1006/0
Überschreiten der über 0x1006/0 definierten Zeit um mehr als 50 % ein Kommunikationsfehler aus-
gelöst.
Nach SYNC-Telegramm „A" muss SYNC-Telegramm „B" spätestens nach der abgelaufenen SYNC Zeit
+ 50 % erhalten worden sein.
Ist das Objekt 0x1006/0
chungsfunktion nicht aktiv.
Beispiel:
Lese Anfrage
Antwort
Schreibzugriff
Antwort
CB: Control byte
9.2.5
0x1007/0 Synchronous window length (Zeitfenster)
Index Sub-Index
0x1007
0
Synchronous window length
richter bereit zum Aktualisieren der Daten von empfangenen PDOs und zu sendenden PDOs ist.
Ist eine dieser Aktionen innerhalb der festgelegten Zeit nicht möglich, wird eine Ausnahmemeldung
(emergency message) gesendet und alle verbleibenden synchronen PDOs bis zur nächsten SYNC-
Nachricht zurückgestellt.
communication cycle period
Der Wert von
Zum Beispiel: 0x1007/0 = 2000 = 2 ms
Hinweis:
Ist das Objekt 0x1007/0
chungsfunktion nicht aktiv.
Um unnötige Buslast zu vermeiden, wird die Ausnahmemeldung nur einmal gesendet. Die nächste
Ausnahmemeldung wird innerhalb
synchronous window length
Agile
CANopen
communication cycle period
communication cycle period
COB ID CB
601
40
581
43
601
23
581
60
SI: Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne führendes „0x"
Bedeutung
Synchronous window length
ist der Zeitraum nach einer SYNC-Nachricht, in dem der Frequenzum-
wird in Vielfachen von Mikrosekunden angegeben.
synchronous window length
synchronous window length
nach erfolgreicher Abarbeitung aller synchronen PDOs gesendet.
42
06/2010
auf einen Wert ungleich Null gesetzt, wird bei
nicht gesetzt (auf Null gesetzt), ist die Überwa-
Index
SI
Data
06 10
00
00 00 00 00
06 10
00
00 00 00 00
06 10
00
A0 0F 00 00
06 10
00
00 00 00 00
Datentyp
Unsigned 32
nicht gesetzt (auf Null gesetzt), ist die Überwa-
und erneutem Überschreiten von
Objekte
Zugriff
Map Def.-Val
r/w
No
See Text
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