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Protokoll
Voreingestellte Identifizierungsnummern (identifier):
TxSDO
0x600 (=1536) + Node-ID (Knotennummer)
RxSDO
0x580 (=1408) + Node-ID (Knotennummer)
Abhängig von der Transferrichtung und der Datenmenge werden unterschiedliche Command specifier
verwendet.
Die Fehlerliste (Error Codes) ist im Kapitel 9.5.2 „0x603F/0 Error code (Fehlercode)" aufgeführt.
8.3.1
Lesezugriff
Client Server, Upload Request
COB-ID
0
0x600 + Node-ID
cs
0x40
Server Client, Upload Response
COB-ID
0
0x580 + Node-ID
cs
0x4x
Die Anzahl der gültigen Datenbytes ist in der Antwort im Command specifier codiert.
Anzahl Datenbytes
Command specifier (cs)
8.3.2
Schreibzugriff
Client Server, Download Request
COB-ID
0
0x600 + Node-ID
cs
0x2x
Server Client, Download Response
COB-ID
0
0x580 + Node-ID
cs
0x60
Die Anzahl der gültigen Datenbytes ist in der Anfrage im Command specifier codiert.
Anzahl Datenbytes
Command specifier
8.3.3
Tabelle der Fehlercodes
Tritt beim Schreiben oder Lesen ein Fehler auf, antwortet das Server-SDO des Frequenzumrichters
mit dem Abort-Telegramm. Darin wird der Index/Sub-Index und ein Fehlercode zurückgemeldet.
Server Client
Abort SDO Transfer
COB-ID
0
0x580 + Node-ID
cs
0x80
1
2
3
index
sub- index
LSB
MSB
1
2
3
index
sub- index
LSB
MSB
1
2
0x4F
0x4B
1
2
3
index
sub- index
LSB
MSB
1
2
3
index
sub- index
LSB
MSB
1
2
0x2F
0x2B
1
2
3
index
sub- index abort code low
LSB
MSB
LSB
23
4
5
6
data
data
data
00
00
00
4
5
6
data
data
data
data01 data02 data03 data04
3
4
0x47
0x43
4
5
6
data
data
data
00
00
00
4
5
6
data
data
data
data01 data02 data03 data04
3
4
0x27
0x23
4
5
6
abort code
high
MSB
LSB
MSB
06/2010
CANopen
7
data
00
7
data
7
data
00
7
data
7
00
Agile
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