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9.2.22
0x1A00/n, 0x1A01/n, 0x1A02/n,
TxPDO Mapping Parameter
Index Sub-Index
0x1A00
0
0x1A01
0x1A02
1
2
3
4
5
6
7
8
TxPDO-Mapping-Parameter
0x1A00/n TxPDO1
0x1A01/n TxPDO2
0x1A02/n TxPDO3
0x1A00/0 = 0
0x1A00/0 = 1 ... 8 = 1 ... 8 Objekte gemappt
Mapping-Eintrag:
MSB
High byte
Beispiel:
0x6041/0 Statusword (Zustandswort)
Mapping von
0x1A00/1 = 0x60410010
Voreingestelltes Mapping
TxPDO1
TxPDO2
TxPDO3
Beispiel*:
Lese Anfrage
Antwort
Schreibzugriff
Antwort *
CB: Control byte
Beachten Sie, dass das höchste Bit im Objekt 1800/1 zunächst deaktiviert werden
*
muss, um den korrekten Schreibzugriff in Objekt 1A00/n zu ermöglichen. Beachten Sie
auch den Mapping-Ablauf, der im Folgenden beschrieben ist.
Agile
CANopen
Bedeutung
Number of mapped objects
st
1
mapped obj.
nd
2
mapped obj.
rd
3
mapped obj.
th
4
mapped obj.
th
5
mapped obj.
th
6
mapped obj.
th
7
mapped obj.
th
8
mapped obj.
= kein Objekt gemappt
Objektindex
Low byte
0x1A00/0
2
0x1A01/0
0
0x1A02/0
0
COB ID CB
Index
601
40
00 1A
581
43
00 1A
601
2F
00 1A
581
60
00 1A
SI: Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne führendes „0x"
58
06/2010
Datentyp
Zugriff
Unsigned8
Unsigned32
Unsigned32
Unsigned32
Unsigned32
Unsigned32
Unsigned32
Unsigned32
Unsigned32
Sub-Index
si
st
(unsigned16) auf „1
mapped obj." im TxPDO1:
0x1A00/1
0x1A00/2
0x6041
0x6044
statusword
control effort
No mapping (Kein Mapping)
No mapping (Kein Mapping)
SI
Data
01
00 00 00 00
01
10 00 41 60
00
00
00
00
Objekte
Map Def.-Val
rw
No
2
rw
No
See text
rw
No
See text
rw
No
See text
rw
No
See text
rw
No
See text
rw
No
See text
rw
No
See text
rw
No
See text
LSB
Länge (Anzahl Bits)
ll
0x1A00/3...8
0x00000000
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