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Objekte
9.2.13
0x1014/0 COB-ID Emergency Message (Ausnahmenachricht)
Index Sub-Index
0x1014
0
Mit dem Objekt 0x1014/0 erfolgt die Einstellung des Identifiers und somit die Definition der Priorität
für die Ausnahmenachricht (Emergency Message).
Der voreingestellte Wert des Identifiers ist 128 + Node-ID (gültig)
Bit 31
valid
Bit 31:
Bit 29:
Bit 0 ... 10:
Die Ausnahmenachricht (Emergency Message) wird mit der Emergency Message COB-ID gesendet und
besteht aus acht Bytes. Dieses Objekt wird im Fehlerfall generiert und die Störquittierung durch eine
Emergency-Message mit dem Dateninhalt gleich Null signalisiert. Der Inhalt ist gemäß der folgenden
Tabelle kodiert:
Ausnahmefehler (Emergency Message)
Byte
0
Low-Byte Fehlercode
1
High-Byte Fehlercode
2
Fehlerregister
0
3
4
0
5
0
6
Low-Byte, interner Fehlercode
7
High-Byte, interner Fehlercode
Die Bytes 0, 1 und 2 sind innerhalb des Emergency-Objekts fest definiert. Die Bytes 6 und 7 werden in
Anlehnung an die Spezifikation produktspezifisch genutzt.
Beispiel:
Lese Anfrage
Antwort
Schreibzugriff
Antwort
CB: Control byte
Bedeutung
COB-ID Emergency Message
Objekt 0x1014/0
Bit 30
Bit 29
0
frame
0 = EMCY vorhanden/gültig
1 = EMCY nicht vorhanden/nicht gültig
0 = 11 Bit ID
1 = 29 Bit ID NICHT ZULÄSSIG
11 Bit CAN-ID
Inhalt
COB ID CB
Index
601
40
14 10
581
43
14 10
601
23
14 10
581
60
14 10
SI: Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne führendes „0x"
47
Datentyp
Zugriff
Unsigned32
Bit 11 ... 28
0
0x603F
(
)
0x603F
(
)
0x1001
(
)
SI
Data
00
00 00 00 00
00
81 00 00 00
00
81 00 00 00
00
00 00 00 00
06/2010
Map Def.-Val
r/w
No
See text
Bit 0 ... 10
11 Bit CAN-ID
Agile
CANopen
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