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8.8
Guarding (Überwachung)
Guarding Antwort:
Der Umrichter antwortet auf jede Guarding Anfrage (Guarding Request) der SPS. Dies wird von
manchen SPS Geräten verwendet, um nach dem Starten nach Geräten zu suchen. Die Antwort er-
folgt unabhängig von den eingestellten Werten der Objekte
wachungszeit)
0x100D/0 Lifetime Factor (Guard Time-Multiplikator)
und
Guarding aktivieren:
Das Guarding wird eingestellt, wenn die beiden Objekte
chungszeit)
0x100D/0 Lifetime Factor (Guard Time-Multiplikator)
und
rende Überwachungszeit ist
wird bei Empfang der ersten Überwachungsanforderung das Guarding aktiviert.
Guardingverhalten im Fehlerfall:
Falls der Frequenzumrichter innerhalb der festgelegten Überwachungszeit keine Überwachungsan-
forderung empfängt, wird ein Überwachungsereignis ausgelöst. Die Reaktion des Frequenzumrich-
ters auf dieses Überwachungsereignis wird durch die Objekte
code (Verhalten bei fehlerhafter Busverbindung)
fall)
festgelegt.
Ablauf von Guarding
Die SPS sendet ein Telegramm (RTR, Überwachungsanfrage) mit dem Identifier = 0x700 (=1792) +
Node-ID (keine Datenbytes). Der Frequenzumrichter sendet eine Antwort mit dem selben Identifier
und einem Datenbyte. Das Datenbyte enthält ein Toggle-Bit und den NMT-Status des
Frequenzumrichers.
SPS:
Identifier
0x700 (=1792) + Node-ID RTR
Frequenzumrichter:
Identifier
0x700 + Node-ID
7
t
t:
Das Umschaltbit (toggle bit) ändert seinen Zustand bei jeder Übertragung (erste
Übertragung: t = 0)
NMT Zustand: 0
4
5
0x7F (=127)
Agile
CANopen
Guard Time
Lifetime Factor
x
und
Byte 0
NMT Status + Umschaltbit (toggle bit)
6
5
NMT Zustand
Laden (Boot-Up)
Halt (Stopped)
Betrieb (Operational)
Betriebsbereit (Pre-Operational)
28
06/2010
0x100C/0 Guard Time (Ansprechüber-
.
0x100C/0 Guard Time (Ansprechüberwa-
ungleich Null sind. Die resultie-
. Nachdem die Objekte eingestellt wurden,
0x6007/0 Abort Connection option
0x1029/n Error Behavior (Verhalten im Fehler-
4
3
2
Protokoll
1
0
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