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Objekt 0x1800/0x1801/0x1802 transmission type
Wert
Bedeutung
0
Synchron
1 ... 240
Synchron
241 ...
Reserviert
251
252
synchron/RTR
253
asynchron/RTR
254
asynchron
255
asynchron
Die Werte 254 und 255 werden identisch gehandhabt. TxPDO-Daten werden gesendet, wenn sich
Daten geändert haben oder nach der Zeit „Event time".
Inhibit time (Sperrzeit):
Die Sperrzeit „Inhibit time" ist der minimale Zeitabstand zwischen zwei aufeinanderfolgenden asyn-
chronen TxPDOs. Während der Sperrzeit (inhibit time) wird ein TxPDO nicht erneut gesendet. Eine
Wertänderung in dieser Zeit wird also frühestens nach Ablauf der Sperrzeit (inhibit time) übertragen.
Die Sperrzeit „Inhibit time" wird in Hundertfache von Mikrosekunden angegeben, z. B. ein Wert von
300 bedeutet 300 * 100 µs = 30 ms.
Hinweis:
Die interne Zeitauflösung für die Sperrzeit „Inhibit time" ist Millisekunden. Ein Wert von 37 für „Inhibit
time" wird auf 30 abgeschnitten [3,7 ms 3 ms].
Werte kleiner als 10 werden als 0 interpretiert.
Event time:
Die Zeit „Event time" ist der zeitliche Abstand zwischen zwei aufeinanderfolgenden TxPDOs, wenn die
TxPDO-Daten sich nicht geändert haben (Zykluszeit). Ist die Sperrzeit „Inhibit time" auf Null einge-
stellt, wird das TxPDO nur bei einer Änderung der TxPDO-Daten gesendet.
Die Zeit „Event time" wird in Millisekunden angegeben, z. B. ein Wert von 2000 bedeutet 2000 ms.
Beispiel Event time & Inhibit time:
Die Ist-Drehzahl wird über TxPDo übertragen. Der Wert wird übertragen, sobald die Sperrzeit (inhibit
time) verstrichen ist. Zum Zeitpunkt A bleibt der Wert konstant. Während der Wert konstant bleibt,
wird nach Ablauf der Zykluszeit (Event time) der Wert aktualisiert. Zum Zeitpunkt B wechselt der Wert
und wird sofort über TxPDO gesendet. Der Wert ändert sich häufig und wird nach dem Ablauf der
Sperrzeit (inhibit time) übertragen.
Agile
CANopen
Aktualisieren der TxPDO-Daten und Senden bei SYNC, nur wenn die
Daten sich geändert haben.
Aktualisieren der TxPDO-Daten und Senden bei jedem „n" SYNC.
Wert nicht zulässig.
Aktualisieren der TxPDO-Daten und senden bei folgendem RTR.
Aktualisieren der TxPDO-Daten und Senden bei RTR.
Ereignisgesteuert (herstellerspezifisch).
Ereignisgesteuert (profilspezifisch). Voreingestellter Wert.
56
06/2010
Beschreibung
Objekte
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