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Objekte
Mapping-Ergebnis
Target velocity
(Sollgeschwindigkeit)
0x6042
(
00 00
Das obige Beispiel zeigt die erforderlichen Telegramme mit den entsprechenden Antworten des Gerä-
tes.
Das Mapping wird nur im RAM gespeichert und nach einem Ausschalten oder Netzausfall gelöscht. Um
das Mapping im EEPROM (sicher gegen Netzausfall) zu speichern, siehe Kapitel 9.2.11.
Hinweis:
Die Anzahl der Objekte, die gemappt werden kann, ist abhängig von der Objektlänge. Die maximale
Anzahl von Bytes, die gemappt werden kann, ist 8.
9.2.21
0x1800/n, 0x1801/n, 0x1802/n,
TxPDO Communication Parameter
Index Sub-Index
0x1800
0
0x1801
0x1802
1
2
3
4
5
TxPDO-Kommunikationsparameter:
0x1800/n TxPDO1
0x1801/n TxPDO2
0x1802/n TxPDO3
Diese Kommunikationsparameter definieren die COB-ID und den Übertragungstyp (Transmission ty-
pe), der von den TxPDOs genutzt wird. Die Voreinstellung für die COB-ID ist abhängig von der Node
ID und kann geändert werden. Der voreingestellte Wert für den Übertragungstyp (Transmission type)
ist 255 (ereignisgesteuert) und kann ebenfalls geändert werden (siehe Tabelle).
Bit 31
valid
Bit 31:
Bit 29:
Bit 0 ... 10:
TxPDO1
TxPDO2/3 Werkseinstellung = nicht gültig
Control word
(Steuerwort)
0x6040
)
(
00 00
Bedeutung
Highest sub-index supported
COB ID
Transmission type
Inhibit time
-
Event time
Objekt 0x1800/0x1801//1802 COB-ID
Bit 30
Bit 29
0
frame
0 = PDO vorhanden/gültig
1 = PDO nicht vorhanden/nicht gültig
0 = 11 Bit ID
1 = 29 Bit ID NICHT ERLAUBT
11 Bit CAN-ID
Werkseinstellung = gültig
Modes of operation
(Betriebsarten)
)
(
00
Datentyp
Unsigned8
Unsigned32
Unsigned8
Unsigned16
-
Unsigned16
Bit 11 ... 28
0
55
06/2010
0x6060
)
Zugriff
Map Def.-Val
ro
No
5
rw
No
See text
rw
No
255
rw
No
See text
-
-
-
rw
No
See text
Bit 0 ... 10
11 Bit CAN-ID
Agile
CANopen
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