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Protokoll
8.9
Heartbeat
Die Funktion Heartbeat nutzt die Producer/Consumer- (Erzeuger/Verbraucher-) Methode. Der Fre-
quenzumrichter als Heartbeat-Consumer kann bis zu drei Heartbeat-Producer überwachen. Der Fre-
quenzumrichter kann auch die Heartbeat-Nachricht senden (als Heartbeat-Producer).
Die Funktion Heartbeat-Consumer wird durch das Objekt
überwachung)
gesetzt. Nach dem Setzen des Objektes beginnt die Überwachung der Heartbeat-
Nachrichten mit dem Empfang der ersten Heartbeat-Nachricht.
Falls der Frequenzumrichter innerhalb der festgelegten Consumer-Heartbeatzeit keine Heartbeat-
Nachricht vom Producer empfängt, wird ein Heartbeat-Ereignis ausgelöst. Die Reaktion auf dieses
Heartbeat-Ereignis wird durch die Objekte
fehlerhafter Busverbindung)
Die Funktion Heartbeat-Producer wird durch die Objekte
überwachung für Senden)
chung für Senden)
auf ungleich Null gesetzt wird, sendet der Frequenzumrichter periodisch eine
Heartbeat-Nachricht.
Heartbeat-Nachricht
Identifier
0x700 (=1792) + Node-ID
r:
Reserviert (immer 0)
NMT Status:
0
4
5
127
0x6007/0 Abort Connection option code (Verhalten bei
0x1029/n Error Behavior (Verhalten im Fehlerfall)
und
festgelegt. Falls Object
7
6
5
r
Laden (Boot-Up)
Halt (Stopped)
Betrieb (Operational)
Betriebsbereit (Pre-Operational)
0x1016/n Consumer Heartbeat Time (Zeit-
0x1017/0 Producer Heartbeat Time (Zeit-
0x1017/0 Producer Heartbeat Time (Zeitüberwa-
Byte 0
NMT Zustand
4
3
2
NMT Zustand
29
06/2010
festgelegt.
1
0
Agile
CANopen
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