Notfallsituationen - universal robots UR10 Bedienungsanleitung

4.4. Notfallsituationen

7. Die Form des Roboters ist glatt, um den Druck (N/m ) pro Kraft (N ) zu re-
duzieren.
8. Es ist m ¨ oglich, die Gelenke zu bewegen, wenn der Roboter nicht mit Strom
versorgt wird. Siehe Abschnitt 4.4
Die Tatsache, dass der Roboter sehr sicher ist, er ¨ offnet die M ¨ oglichkeit, en-
tweder keine Schutzeinrichtungen oder Schutzeinrichtungen mit einem niedri-
gen Leistungsniveau zu verwenden. Um sowohl Kunden als auch ¨ ortliche Beh ¨ orden
zu ¨ uberzeugen, wurde der Roboter UR10 vom D ¨ anischen Technologischen Insti-
tut zertifiziert, die benannte Stelle im Rahmen der Maschinen-Richtlinie in D ¨ ane-
mark. Diese Zertifizierung kommt zu dem Schluss, dass der Roboter den Ar-
tikel 5.10.5 der EN ISO 10218-1:2006 erf ¨ ullt. Dieser Standard ist im Rahmen der
Maschinenrichtlinie harmonisiert und stellt ausdr ¨ ucklich fest, dass ein Roboter
als kooperativer Roboter (d.h. ohne Schutzeinrichtungen zwischen Roboter und
Betreiber) betrieben werden kann, wenn er Artikel 5.10.5 erf ¨ ullt. Die Risikobe-
wertung muss jedoch best ¨ atigen, dass die gesamte Roboterinstallation ausre-
ichend Sicherheit f ¨ ur den Betrieb aufweist. Eine Kopie des Pr ¨ ufberichts kann von
Universal Robots angefordert werden.
Die Norm EN ISO 10218-1:2006 ist g ¨ ultig bis 1. Januar 2013. Mittlerweile haben
die neuere Version EN ISO 10218-1:2011 und die entsprechende EN ISO 10218-
2:2011 f ¨ ur die Integratoren ebenfalls G ¨ ultigkeit erlangt. Wo die EN ISO 10218-
1:2006 in Verbindung mit einer unterst ¨ utzenden Risikobewertung explizit vorgab,
dass eine Maximalkraft von 150N f ¨ ur einen kooperativen Betrieb erforderlich ist,
geben die neuen Normen keine spezifische Maximalkraft vor, sondern ¨ uberlassen
dies der jeweiligen Risikobewertung. Im Allgemeinen bedeutet dies, dass, ungeachtet
der angewendeten Norm, eine Risikobewertung best ¨ atigen soll, dass die koop-
erative Roboterinstallation ausreichend sicher ist; und in den meisten F ¨ allen ist
die Kombination einer gut gebauten Roboterinstallation und der Maximalkraft
von 150N ausreichend.
4.4 Notfallsituationen
Im unwahrscheinlichen Fall einer Notfallsituation, bei der ein oder mehrere Roboterge-
lenke bewegt werden m ¨ ussen und die Stromzufuhr zum Roboter entweder nicht
m ¨ oglich oder nicht gewollt ist, gibt es drei verschiedene Wege, Bewegungen
der Robotergelenke zu erzwingen, ohne die Motoren der Gelenke mit Strom zu
versorgen:
1. Aktives Zur ¨ uckfahren: Schalten Sie den Roboter ggf. mit Hilfe der Schaltfl ¨ ache
"ON" auf dem Initialisierungsbildschirm ein. Dr ¨ ucken Sie die Lernen-Taste
auf der R ¨ uckseite des Handprogrammierger ¨ ates anstelle der Bet ¨ atigung
der Taste "Bremsfreigabe", um die Gelenkmotoren einzuschalten. Ein spezieller
R ¨ uckfahrmodus wird gestartet und der Roboter l ¨ ost die Bremsen automa-
tisch, w ¨ ahrend die Roboter per Hand gef ¨ uhrt wird. Durch Loslassen der
Lernen-Taste werden die Bremsen wieder aktiviert.
2. Manuelles L ¨ osen der Bremsen: Entfernen Sie die Gelenkabdeckung, indem
Sie die wenigen M3-Schrauben herausschrauben, mit denen diese gehal-
ten wird. L ¨ osen Sie die Bremse, indem Sie den St ¨ oßel am kleinen Elektro-
magneten dr ¨ ucken, siehe unten stehende Abbildung.
3. Erzwungenes Zur ¨ uckfahren: Zwingen Sie ein Gelenk dazu, sich zu bewe-
gen, indem Sie fest am Roboterarm ziehen. Jede Gelenkbremse verf ¨ ugt
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