Seite 1 Dokumentation | DE EL600x, EL602x Serielle Schnittstellenklemmen 03.07.2024 | Version: 5.7...
Seite 3 Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten ................ 12 2.5.1 Allgemeine Hinweise zur Kennzeichnung ................ 12 2.5.2 Versionsidentifikation von EL-Klemmen................ 13 2.5.3 Beckhoff Identification Code (BIC) ................... 14 2.5.4 Elektronischer Zugriff auf den BIC (eBIC)................ 16 3 Produktbeschreibung .......................... 18 EL6001, EL6021 .......................... 22 3.1.1 Einführung........................
Seite 4 Inhaltsverzeichnis EL6001, EL6021-00xx........................ 54 5.8.1 Tragschienenmontage ..................... 54 5.8.2 Anschluss......................... 57 5.8.3 LED und Anschlussbelegung ................... 61 EL6002, EL6022 .......................... 64 5.9.1 Montage und Demontage - Frontentriegelung oben ............ 64 5.9.2 LED und Anschlussbelegung ................... 66 5.10 Entsorgung ............................ 69 6 Inbetriebnahme ............................
Seite 5 Inhaltsverzeichnis Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EP/EPP/ERPxxxx .............. 216 9.3.1 Gerätebeschreibung ESI-File/XML ................ 217 9.3.2 Erläuterungen zur Firmware................... 220 9.3.3 Update Controller-Firmware *.efw.................. 221 9.3.4 FPGA-Firmware *.rbf...................... 223 9.3.5 Gleichzeitiges Update mehrerer EtherCAT-Geräte............ 227 Wiederherstellen des Auslieferungszustandes ................ 228 Support und Service........................ 230 EL600x, EL602x Version: 5.7...
Seite 6 Inhaltsverzeichnis Version: 5.7 EL600x, EL602x...
Seite 7 Übersicht Serielle Schnittstellenklemmen Übersicht Serielle Schnittstellenklemmen EL6001 [} 22] (1 kanalige Serielle Schnittstellenklemme, RS232C) EL6021 [} 22] (1 kanalige Serielle Schnittstellenklemme, RS422/RS485) EL6021-0021 [} 24] (1 kanalige Serielle Schnittstellenklemme, RS422/RS485, Line Device) EL6002 [} 26] (2 kanalige Serielle Schnittstellenklemme, RS232C) EL6022 [} 26] (2 kanalige Serielle Schnittstellenklemme, RS422/RS485) EL600x, EL602x Version: 5.7...
Seite 8 , XFC , XTS und XPlanar sind eingetragene und lizenzierte Marken der Beckhoff Automation GmbH. Die Verwendung anderer in dieser Dokumentation enthaltenen Marken oder Kennzeichen durch Dritte kann zu einer Verletzung von Rechten der Inhaber der entsprechenden Bezeichnungen führen. Patente Die EtherCAT-Technologie ist patentrechtlich geschützt, insbesondere durch folgende Anmeldungen und...
Seite 9 Weitere Bestandteile der Dokumentation Diese Dokumentation beschreibt gerätespezifische Inhalte. Sie ist Bestandteil des modular aufgebauten Dokumentationskonzepts für Beckhoff I/O-Komponenten. Für den Einsatz und sicheren Betrieb des in dieser Dokumentation beschriebenen Gerätes / der in dieser Dokumentation beschriebenen Geräte werden zusätzliche, produktübergreifende Beschreibungen benötigt, die der folgenden Tabelle zu entnehmen sind.
Seite 10 Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.
Seite 11 Vorwort Ausgabestände der Dokumentation Version Kommentar • Update Kapitel "LED und Anschlussbelegung" • Update Struktur • Update Kapitel "Objektbeschreibung und Parametrierung" • Update Struktur • Update Revisionsstand • EL6002, EL6022 Kapitel „Empfohlene Tragschiene“ entfernt • Update Kapitel „Technische Daten“ • Kapitel „ATEX - Besondere Bedingungen (Standardtemperaturbereich)“ hinzugefügt •...
Seite 12 Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit Januar 2014 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL2872 mit Revision 0022 und Seriennummer 01200815“.
Seite 13 2.5.2 Versionsidentifikation von EL-Klemmen Als Seriennummer/Date Code bezeichnet Beckhoff im IO-Bereich im Allgemeinen die 8-stellige Nummer, die auf dem Gerät aufgedruckt oder mit einem Aufkleber angebracht ist. Diese Seriennummer gibt den Bauzustand im Auslieferungszustand an und kennzeichnet somit eine ganze Produktions-Charge, unterscheidet aber nicht die Module innerhalb einer Charge.
Seite 14 Vorwort 2.5.3 Beckhoff Identification Code (BIC) Der Beckhoff Identification Code (BIC) wird vermehrt auf Beckhoff-Produkten zur eindeutigen Identitätsbestimmung des Produkts aufgebracht. Der BIC ist als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) dargestellt, der Inhalt orientiert sich am ANSI-Standard MH10.8.2-2016. Abb. 2: BIC als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) Die Einführung des BIC erfolgt schrittweise über alle Produktgruppen hinweg.
Seite 15 Entsprechend als DMC: Abb. 3: Beispiel-DMC 1P072222SBTNk4p562d71KEL1809 Q1 51S678294 Ein wichtiger Bestandteil des BICs ist die Beckhoff Traceability Number (BTN, Pos.-Nr. 2). Die BTN ist eine eindeutige, aus acht Zeichen bestehende Seriennummer, die langfristig alle anderen Seriennummern- Systeme bei Beckhoff ersetzen wird (z. B. Chargenbezeichungen auf IO-Komponenten, bisheriger Seriennummernkreis für Safety-Produkte, etc.).
Seite 16 ESI/XML-Konfigurationsdatei für den EtherCAT‑Master bekannt. Zu den Zusammenhängen siehe die entsprechenden Kapitel im EtherCAT‑Systemhandbuch (Link). In das ESI‑EEPROM wird durch Beckhoff auch die eBIC geschrieben. Die Einführung des eBIC in die Beckhoff-IO-Produktion (Klemmen, Box‑Module) erfolgt ab 2020; Stand 2023 ist die Umsetzung weitgehend abgeschlossen.
Seite 17 Vorwort • Bei EtherCAT-Geräten mit CoE-Verzeichnis kann zusätzlich das Objekt 0x10E2:01 zur Anzeige der eigenen eBIC vorhanden sein, auch hierauf kann die PLC einfach zugreifen: ◦ Das Gerät muss zum Zugriff in PREOP/SAFEOP/OP sein ◦ Das Objekt 0x10E2 wird in Bestandsprodukten vorrangig im Zuge einer notwendigen Firmware‑Überarbeitung eingeführt.
Seite 18 Produktbeschreibung Produktbeschreibung Technologie Die seriellen Schnittstellenklemmen EL600x, EL602x ermöglichen den Anschluss von Geräten mit einer RS232 (bzw. RS485 / RS422) -Schnittstelle. Bei der EL600x werden die Daten im Vollduplexbetrieb mit der Steuerung ausgetauscht, bei der EL602x ist zusätzlich noch der Halbduplexbetrieb möglich. Die Klemme verfügt über einen Empfangs/Sendepuffer je Kanal, siehe technische Daten.
Seite 19 Produktbeschreibung RS-Standards Der Begriff RS232 (RS-232) wird in diesem Dokument kurz für den Standard ANSI/EIA/TIA-232-F verwendet. Der Begriff RS422 (RS-422) wird in diesem Dokument kurz für den Standard ITU-T V.11 nach ANSI/TIA/ EIA-422-B-1994 verwendet. Der Begriff RS485 (RS-485) wird in diesem Dokument kurz für den Standard ANSI/TIA/EIA-485-A-98 verwendet.
Seite 20 Produktbeschreibung Abb. 5: Terminierung RS422 Im RS485-Betrieb mit mehreren Teilnehmern werden nur an den beiden äußeren Teilnehmern Terminierungswiderstände eingesetzt. Abb. 6: Terminierung RS485 Hintergrund ist die unterschiedliche Konzeption von RS422/EIA-422 bzw. RS485/EIA-485: • RS422: 1 Rx → n Tx (maximal 10 Empfänger) •...
Seite 21 Produktbeschreibung • Sterntopologien: jeder Endpunkt sollte eigentlich terminiert werden, dies kann jedoch zu hoher Busbelastung und uneindeutigen Pegeln führen. Außerdem ist mit Reflexionen und Laufzeitschwankungen zu rechnen. • vermaschte Topologien: keine eindeutigen Endpunkte, Reflexionen und Kreisströme möglich Schirmung/Shield HINWEIS Funktionserde nicht zum Ableiten von Fehlerströmen oder Potenzialdifferenzen vorsehen! Die EL60xx bieten einen Schirmanschluss zum Ableiten von EMV-Einflüssen über den Kabelschirm (FE, Funktionserde).
Seite 22 Produktbeschreibung EL6001, EL6021 3.1.1 Einführung Serielle Schnittstellen-Klemmen (RS232C/RS422/RS485), 1 Kanal Die seriellen Schnittstellen EL6001 und EL6021 ermöglichen den Anschluss von Geräten mit einer RS232- Schnittstelle bzw. RS422/RS485 Schnittstelle Die EL6001 arbeitet normkonform nach CCITT V.28/DIN 66 259-1. Das an die EtherCAT-Klemmen EL6001/ EL6021 angeschlossene Gerät kommuniziert über den Koppler mit dem Automatisierungsgerät.
Seite 23 Produktbeschreibung 3.1.2 Technische Daten Technische Daten EL6001 EL6021 Übertragungskanäle TxD und RxD, vollduplex TxD und RxD, voll-/halbduplex Übertragungsrate 2400...115200 Baud, 2400...115200 Baud, default: 9600 Baud, 8 Datenbits, keine default: 9600 Baud, 8 Datenbits, keine Parity, 1 Stoppbit Parity, 1 Stoppbit ab Firmware 07 [} 214]: auch 12000 Baud und 14400 Baud ab Firmware 11 [} 214]: jede ganzzahlige Baudrate 1000 …...
Seite 24 Produktbeschreibung EL6021-0021 3.2.1 Einführung Serielle Schnittstellen-Klemme (RS232C/RS422/RS485), 1 Kanal, Line Device Die serielle Schnittstelle EL6021-0021 ermöglicht den Anschluss von Geräten mit einer RS422- oder RS485- Schnittstelle, die über den Koppler mit dem Automatisierungsgerät kommunizieren. Der aktive Kommunikationskanal arbeitet unabhängig vom überlagerten Bussystem im Voll- oder Halbduplexbetrieb mit bis zu 115,2 kBaud.
Seite 25 Produktbeschreibung 3.2.2 Technische Daten Technische Daten EL6021-0021 Übertragungskanäle TxD und RxD, voll-/halbduplex Übertragungsrate 2400...115200 Baud, default: 9600 Baud, 8 Datenbits, keine Parity, 1 Stoppbit Datenpuffer 864 Byte Empfangspuffer, 128 Byte Sendepuffer EL6001 ab FW08: 250 Byte Sendepuffer Besondere Funktion Vergrößerte BIAS-Widerstände [} 19] Bitübertragung mit Differenzsignal Pegel Schnittstelle RS485/422 Bitverzerrung...
Seite 26 Produktbeschreibung EL6002, EL6022 3.3.1 Einführung Serielle Schnittstellen-Klemme (RS232/RS422/RS485), 2 Kanäle Die seriellen Schnittstellen EL6002 und EL6022 ermöglichen den Anschluss von Geräten mit zwei RS232- bzw. zwei RS422/RS485-Schnittstellen an jeweils einem D-Sub Anschluss (9 polig). Die Schnittstellen sind zum EtherCAT und untereinander galvanisch getrennt. Die an die EtherCAT-Klemmen EL6002/EL6022 angeschlossenen Geräte kommunizieren über den Koppler mit dem Automatisierungsgerät.
Seite 27 Produktbeschreibung 3.3.2 Technische Daten Technische Daten EL6002 EL6022 Übertragungskanäle 2, TxD und RxD, vollduplex 2, TxD und RxD, voll-/halbduplex Anschluss 2 x D-Sub Stecker (DE9), 9 polig 2 x D-Sub Buchse (DE9), 9 polig Übertragungsrate 300...115200 Baud default: 9600 Baud, 8 Datenbits, keine Parity, 1 Stoppbit Datenpuffer 864 Byte Empfangspuffer, 128 Byte Sendepuffer je Kanal Pegel Schnittstelle...
Seite 28 Produktbeschreibung Start Up Start Zur Inbetriebsetzung: • montieren Sie den EL600x / EL602x wie im Kapitel Montage und Verdrahtung [} 40] beschrieben • konfigurieren Sie den EL600x / EL602x in TwinCAT wie im Kapitel Inbetriebnahme [} 70] beschrieben. Version: 5.7 EL600x, EL602x...
Seite 29 Receiver Data - Aufgrund der automatischen Kabelerkennung (Auto-Crossing) können Sie zwischen EtherCAT-Geräten von Beckhoff sowohl symmetrisch (1:1) belegte als auch gekreuzte Leitungen (Cross-Over) verwendet werden. Empfohlene Kabel Es wird empfohlen, die entsprechenden Beckhoff-Komponenten zu verwenden, z. B. - Kabelsätze ZK1090-9191-xxxx bzw.
Seite 30 Grundlagen der Kommunikation Abb. 7: System Manager Stromberechnung HINWEIS Fehlfunktion möglich! Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demselben Massepotential erfolgen! Version: 5.7 EL600x, EL602x...
Seite 31 Grundlagen der Kommunikation Allgemeine Hinweise zur Watchdog-Einstellung Die EtherCAT-Klemmen sind mit einer Sicherungseinrichtung (Watchdog) ausgestattet, die z. B. bei unterbrochenem Prozessdatenverkehr nach einer voreinstellbaren Zeit die Ausgänge (sofern vorhanden) in einen gegebenenfalls vorgebbaren Zustand schaltet, in Abhängigkeit von Gerät und Einstellung z. B. auf FALSE (aus) oder einen Ausgabewert.
Seite 32 Grundlagen der Kommunikation SM-Watchdog (SyncManager-Watchdog) Der SyncManager-Watchdog wird bei jeder erfolgreichen EtherCAT-Prozessdatenkommunikation mit der Klemme zurückgesetzt. Findet z. B. durch eine Leitungsunterbrechung länger als die eingestellte und aktivierte SM-Watchdog-Zeit keine EtherCAT-Prozessdatenkommunikation mit der Klemme statt, löst der Watchdog aus. Der Status der Klemme (in der Regel OP) bleibt davon unberührt. Der Watchdog wird erst wieder durch einen erfolgreichen EtherCAT-Prozessdatenzugriff zurückgesetzt.
Seite 33 Grundlagen der Kommunikation • Bootstrap Regulärer Zustand eines jeden EtherCAT-Slaves nach dem Hochlauf ist der Status Operational (OP). Abb. 9: Zustände der EtherCAT State Machine Init Nach dem Einschalten befindet sich der EtherCAT-Slave im Zustand Init. Dort ist weder Mailbox- noch Prozessdatenkommunikation möglich.
Seite 34 Grundlagen der Kommunikation Operational (Op) Bevor der EtherCAT-Master den EtherCAT-Slave von Safe-Op nach Op schaltet, muss er bereits gültige Outputdaten übertragen. Im Zustand Op kopiert der Slave die Ausgangsdaten des Masters auf seine Ausgänge. Es ist Prozessdaten- und Mailboxkommunikation möglich. Boot Im Zustand Boot kann ein Update der Slave-Firmware vorgenommen werden.
Seite 35 „CoE-Interface“ der EtherCAT-System-Dokumentation: • Startup-Liste führen für den Austauschfall, • Unterscheidung zwischen Online/Offline Dictionary, • Vorhandensein aktueller XML-Beschreibung (Download von der Beckhoff Website), • "CoE-Reload" zum Zurücksetzen der Veränderungen • Programmzugriff im Betrieb über die PLC (s. TwinCAT3 | PLC-Bibliothek: Tc2_EtherCAT und Beispielprogramm R/W CoE) Datenerhaltung und Funktion „NoCoeStorage“...
Seite 36 Dies wird für Änderungen während der Anlagenlaufzeit empfohlen oder wenn kein System Manager bzw. Bedienpersonal zur Verfügung steht. Datenerhaltung Werden online auf dem Slave CoE-Parameter geändert, wird dies in Beckhoff-Geräten üblicherweise ausfallsicher im Gerät (EEPROM) gespeichert. D. h. nach einem Neustart (Re Power) sind die veränderten CoE-Parameter immer noch erhalten.
Seite 37 Grundlagen der Kommunikation Abb. 11: Startup-Liste im TwinCAT System Manager In der Startup-Liste können bereits Werte enthalten sein, die vom System Manager nach den Angaben der ESI dort angelegt werden. Zusätzliche anwendungsspezifische Einträge können ebenfalls angelegt werden. Online- / Offline Verzeichnis Im Rahmen der Arbeit mit dem TwinCAT System Manager ist zu differenzieren, ob das EtherCAT-Gerät gegenwärtig „verfügbar“...
Seite 38 • Kanal 0: Parameterbereich 0x8000:00 ... 0x800F:255 • Kanal 1: Parameterbereich 0x8010:00 ... 0x801F:255 • Kanal 2: Parameterbereich 0x8020:00 ... 0x802F:255 • ... Allgemein wird dies geschrieben als 0x80n0. Ausführliche Hinweise zum CoE-Interface finden Sie in der EtherCAT-Systemdokumentation auf der Beckhoff Website. Version: 5.7 EL600x, EL602x...
Seite 39 Grundlagen der Kommunikation Distributed Clock Die Distributed Clock stellt eine lokale Uhr im EtherCAT Slave Controller (ESC) dar mit den Eigenschaften: • Einheit 1 ns • Nullpunkt 1.1.2000 00:00 • Umfang 64 Bit (ausreichend für die nächsten 584 Jahre); manche EtherCAT-Slaves unterstützen jedoch nur einen Umfang von 32 Bit, d. h.
Seite 40 • Beim Umgang mit den Komponenten ist auf eine sachgemäße Erdung der Umgebung (Arbeitsplatz, Verpackung und Personen) zu achten. • Jede Busstation muss auf der rechten Seite mit der Endkappe EL9011 oder EL9012 abgeschlossen werden, um die Schutzart und den ESD-Schutz zu gewährleisten. Abb. 14: Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten Version: 5.7 EL600x, EL602x...
Seite 41 Rohrleitungen höher als 70°C oder an den Aderverzweigungsstellen höher als 80°C ist, so müssen Kabel ausgewählt werden, deren Temperaturdaten den tatsächlich gemessenen Temperaturwerten entsprechen! • Beachten für Beckhoff-Feldbuskomponenten mit Standardtemperaturbereich beim Einsatz in explosionsgefährdeten Bereichen den zulässigen Umgebungstemperaturbereich von 0 bis 55°C! • Es müssen Maßnahmen zum Schutz gegen Überschreitung der Nennbetriebsspannung durch kurzzeitige Störspannungen um mehr als 40% getroffen werden!
Seite 42 Montage und Verdrahtung II 3G KEMA 10ATEX0075 X Ex nA IIC T4 Gc Ta: 0 … +55°C II 3D KEMA 10ATEX0075 X Ex tc IIIC T135°C Dc Ta: 0 ... +55°C (nur für Feldbuskomponenten mit Zertifikatsnummer KEMA 10ATEX0075 X Issue 9) oder II 3G KEMA 10ATEX0075 X Ex nA nC IIC T4 Gc Ta: 0 …...
Seite 43 Kabel ausgewählt werden, deren Temperaturdaten den tatsächlich gemessenen Temperaturwerten entsprechen! • Beachten Sie für Beckhoff-Feldbuskomponenten mit erweitertem Temperaturbereich (ET) beim Einsatz in explosionsgefährdeten Bereichen den zulässigen Umgebungstemperaturbereich von -25 bis 60°C! • Es müssen Maßnahmen zum Schutz gegen Überschreitung der Nennbetriebsspannung durch kurzzeitige Störspannungen um mehr als 40% getroffen werden!
Seite 44 Rohrleitungen höher als 70°C oder an den Aderverzweigungsstellen höher als 80°C ist, so müssen Kabel ausgewählt werden, deren Temperaturdaten den tatsächlich gemessenen Temperaturwerten entsprechen! • Beachten Sie für Beckhoff-Feldbuskomponenten beim Einsatz in explosionsgefährdeten Bereichen den zulässigen Umgebungstemperaturbereich! • Die einzelnen Klemmen dürfen nur aus dem Busklemmensystem gezogen oder entfernt werden, wenn die Versorgungsspannung abgeschaltet wurde bzw.
Seite 45 ATEX und IECEx Beachten Sie auch die weiterführende Dokumentation Explosionsschutz für Klemmensysteme Hinweise zum Einsatz der Beckhoff Klemmensysteme in explosionsgefährdeten Bereichen gemäß ATEX und IECEx, die Ihnen auf der Beckhoff-Homepage www.beckhoff.de im Download-Bereich Ihres Produktes zum Download zur Verfügung steht! EL600x, EL602x Version: 5.7...
Seite 46 • CSA C22.2 No. 60079-0:2019 • CAN/CSA C22.2 No. 60079-7:2016 • CAN/CSA C22.2 No.61010-1:2012 Kennzeichnung Die gemäß cFMus für den explosionsgefährdeten Bereich zertifizierten Beckhoff-Feldbuskomponenten tragen die folgende Kennzeichnung: FM20US0111X (US): Class I, Division 2, Groups A, B, C, D Class I, Zone 2, AEx ec IIC T4 Gc...
Seite 47 HINWEIS Weiterführende Dokumentation zum Explosionsschutz gemäß cFMus Beachten Sie auch die weiterführende Dokumentation Control Drawing I/O, CX, CPX Anschlussbilder und Ex-Kennzeichnungen, die Ihnen auf der Beckhoff-Homepage www.beckhoff.de im Download-Bereich Ihres Produktes zum Download zur Verfügung steht! EL600x, EL602x Version: 5.7...
Seite 48 The modules are intended for use with Beckhoff’s UL Listed EtherCAT System only. VORSICHT Examination For cULus examination, the Beckhoff I/O System has only been investigated for risk of fire and electrical shock (in accordance with UL508 and CSA C22.2 No. 142). VORSICHT For devices with Ethernet connectors Not for connection to telecommunication circuits.
Seite 49 Montage und Verdrahtung Positionierung von passiven Klemmen Hinweis zur Positionierung von passiven Klemmen im Busklemmenblock EtherCAT-Klemmen (ELxxxx / ESxxxx), die nicht aktiv am Datenaustausch innerhalb des Busklemmenblocks teilnehmen, werden als passive Klemmen bezeichnet. Zu erkennen sind diese Klemmen an der nicht vorhandenen Stromaufnahme aus dem E-Bus. Um einen optimalen Datenaustausch zu gewährleisten, dürfen nicht mehr als zwei passive Klemmen direkt aneinander gereiht werden! Beispiele für die Positionierung von passiven Klemmen (hell eingefärbt)
Seite 50 Montage und Verdrahtung Montagevorschriften für erhöhte mechanische Belastbarkeit WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich! Setzen Sie das Busklemmen-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Montage, Demontage oder Verdrahtung der Busklemmen beginnen! Zusätzliche Prüfungen Die Klemmen sind folgenden zusätzlichen Prüfungen unterzogen worden: Prüfung Erläuterung Vibration...
Seite 51 Montage und Verdrahtung Einbaulagen HINWEIS Einschränkung von Einbaulage und Betriebstemperaturbereich Entnehmen Sie den technischen Daten zu einer Klemme, ob sie Einschränkungen bei Einbaulage und/oder Betriebstemperaturbereich unterliegt. Sorgen Sie bei der Montage von Klemmen mit erhöhter thermischer Verlustleistung dafür, dass im Betrieb oberhalb und unterhalb der Klemmen ausreichend Abstand zu anderen Komponenten eingehalten wird, so dass die Klemmen ausreichend belüftet werden! Optimale Einbaulage (Standard) Für die optimale Einbaulage wird die Tragschiene waagerecht montiert und die Anschlussflächen der EL- /...
Seite 52 Montage und Verdrahtung Abb. 18: Weitere Einbaulagen Version: 5.7 EL600x, EL602x...
Seite 53 Montage und Verdrahtung Hinweis zur Spannungsversorgung WARNUNG Spannungsversorgung aus SELV- / PELV-Netzteil! Zur Versorgung dieses Geräts müssen SELV- / PELV-Stromkreise (Sicherheitskleinspannung, "safety extra-low voltage" / Schutzkleinspannung, „protective extra-low voltage“) nach IEC 61010-2-201 verwendet werden. Hinweise: • Durch SELV/PELV-Stromkreise entstehen eventuell weitere Vorgaben aus Normen wie IEC 60204-1 et al., zum Beispiel bezüglich Leitungsabstand und -isolierung.
Seite 54 Montage und Verdrahtung EL6001, EL6021-00xx 5.8.1 Tragschienenmontage WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich! Setzen Sie das Busklemmen-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Montage, Demontage oder Verdrahtung der Busklemmen beginnen! Das Busklemmen-System ist für die Montage in einem Schaltschrank oder Klemmkasten vorgesehen. Montage Abb. 19: Montage auf Tragschiene Die Buskoppler und Busklemmen werden durch leichten Druck auf handelsübliche 35 mm-Tragschienen...
Seite 55 Montage und Verdrahtung Demontage Abb. 20: Demontage von Tragschiene Jede Klemme wird durch eine Verriegelung auf der Tragschiene gesichert, die zur Demontage gelöst werden muss: 1. Ziehen Sie die Klemme an ihren orangefarbigen Laschen ca. 1 cm von der Tragschiene herunter. Dabei wird die Tragschienenverriegelung dieser Klemme automatisch gelöst und Sie können die Klemme nun ohne großen Kraftaufwand aus dem Busklemmenblock herausziehen.
Seite 56 Montage und Verdrahtung Abb. 21: Linksseitiger Powerkontakt HINWEIS Beschädigung des Gerätes möglich Beachten Sie, dass aus EMV-Gründen die PE-Kontakte kapazitiv mit der Tragschiene verbunden sind. Das kann bei der Isolationsprüfung zu falschen Ergebnissen und auch zur Beschädigung der Klemme führen (z. B. Durchschlag zur PE-Leitung bei der Isolationsprüfung eines Verbrauchers mit 230 V Nennspannung). Klemmen Sie zur Isolationsprüfung die PE-Zuleitung am Buskoppler bzw.
Seite 57 Montage und Verdrahtung 5.8.2 Anschluss 5.8.2.1 Anschlusstechnik WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich! Setzen Sie das Busklemmen-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Montage, Demontage oder Verdrahtung der Busklemmen beginnen! Übersicht Mit verschiedenen Anschlussoptionen bietet das Busklemmensystem eine optimale Anpassung an die Anwendung: •...
Seite 58 Montage und Verdrahtung Eine Lasche für die Zugentlastung des Kabels stellt in vielen Anwendungen eine deutliche Vereinfachung der Montage dar und verhindert ein Verheddern der einzelnen Anschlussdrähte bei gezogenem Stecker. Leiterquerschnitte von 0,08 mm bis 2,5 mm können weiter in der bewährten Federkrafttechnik verwendet werden.
Seite 59 Montage und Verdrahtung 5.8.2.2 Verdrahtung WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich! Setzen Sie das Busklemmen-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Montage, Demontage oder Verdrahtung der Busklemmen beginnen! Klemmen für Standardverdrahtung ELxxxx/KLxxxx und für steckbare Verdrahtung ESxxxx/KSxxxx Abb. 25: Anschluss einer Leitung an eine Klemmstelle Bis zu acht Klemmstellen ermöglichen den Anschluss von massiven oder feindrähtigen Leitungen an die Busklemme.
Seite 60 Montage und Verdrahtung High-Density-Klemmen (HD-Klemmen [} 58]) mit 16 Klemmstellen Bei den HD-Klemmen erfolgt der Leiteranschluss bei massiven Leitern werkzeuglos in Direktstecktechnik, das heißt, der Leiter wird nach dem Abisolieren einfach in die Klemmstelle gesteckt. Das Lösen der Leitung erfolgt, wie bei den Standardklemmen, über die Kontakt-Entriegelung mit Hilfe eines Schraubendrehers. Den zulässigen Leiterquerschnitt entnehmen Sie der nachfolgenden Tabelle: Klemmengehäuse HD-Gehäuse...
Seite 61 Montage und Verdrahtung 5.8.3 LED und Anschlussbelegung Abb. 26: EL6001, EL6021-00xx - LED und Anschlussbelegung Farbe Bedeutung Grün Diese LED gibt den Betriebszustand der Klemme wieder: Zustand der EtherCAT State Machine [} 32]: INIT = Initialisierung der Klemme oder BOOTSTRAP = Funktion für Firmware Updates [} 216] der Klemme Blinkend Zustand der EtherCAT State Machine: PREOP = Funktion für Mailbox- Kommunikation und abweichende Standard-Einstellungen gesetzt Einzelblitz Zustand der EtherCAT State Machine: SAFEOP = Überprüfung der Kanäle des...
Seite 62 Montage und Verdrahtung Anschlussbelegung EL6021-00xx Klemmstelle Name Richtung Signal TxD+ Signalleitung + (Transmit Data) TxD- Signalleitung - (Transmit Data) RxD+ Signalleitung + (Receive Data) RxD- Signalleitung - (Receive Data) Masseanschluss (intern gebrückt mit Pin 7) Masseanschluss (intern gebrückt mit Pin 3) Shield Schirmanschluss (intern gebrückt mit Pin 8) Shield...
Seite 63 Montage und Verdrahtung Anschluss bei RS422 Übertragung Bei der RS422 Betriebsart können die Daten vollduplex übertragen werden. Abb. 27: Anschluss bei RS422 Übertragung Empfohlen wird bei RS422 ein Empfänger, üblich sind aber bis zu 10 Empfänger. Je komplexer das Netzwerk wird (Teilnehmer, Abzweige, Steckverbindungen), desto aufwendiger wird die Inbetriebnahme, denn für eine zuverlässige Kommunikation müssen die passenden Parameter ermittelt werden: Terminierung (wo und in welcher Höhe), Baudrate, ggf.
Seite 64 Montage und Verdrahtung EL6002, EL6022 5.9.1 Montage und Demontage - Frontentriegelung oben Die Klemmenmodule werden mit Hilfe einer 35 mm Tragschiene (z.B. Hutschiene TH 35-15) auf der Montagefläche befestigt. Tragschienenbefestigung Der Verriegelungsmechanismus der Klemmen reicht in das Profil der Tragschiene hinein. Achten Sie bei der Montage der Komponenten darauf, dass der Verriegelungsmechanismus nicht in Konflikt mit den Befestigungsschrauben der Tragschiene gerät.
Seite 65 Montage und Verdrahtung • Ziehen Sie (4) das Klemmenmodul von der Montagefläche weg. Vermeiden Sie ein Verkanten; stabilisieren Sie das Modul ggf. mit der freien Hand EL600x, EL602x Version: 5.7...
Seite 66 Montage und Verdrahtung 5.9.2 LED und Anschlussbelegung Abb. 29: EL6002, EL6022 - LED Farbe Bedeutung Grün Diese LED gibt den Betriebszustand der Klemme wieder: Zustand der EtherCAT State Machine [} 32]: INIT = Initialisierung der Klemme oder BOOTSTRAP = Funktion für Firmware Updates [} 216] der Klemme Blinkend Zustand der EtherCAT State Machine: PREOP = Funktion für Mailbox-...
Seite 67 Montage und Verdrahtung Anschlussbelegung EL6002 2 x D-Sub Anschlussstecker; 9-polig D-Sub Anschlussstecker, Pin- Belegung Kanal 1 und 2 male (Draufsicht) RS232 Richtung Hinweis intern gebrückt mit DTR, DSR intern gebrückt mit DCD, DSR intern gebrückt mit DTR, DTR GND Anschlüsse GND beider Kanäle ist intern über eine hochohmige RC-Kombination verbunden Anschlussbelegung EL6022 2 x D-Sub Anschlussbuchse, 9-polig...
Seite 68 Montage und Verdrahtung Anschluss bei RS422 Übertragung Bei der RS422 Betriebsart können die Daten vollduplex übertragen werden. Abb. 30: Anschluss bei RS422 Übertragung Empfohlen wird bei RS422 ein Empfänger, üblich sind aber bis zu 10 Empfänger. Je komplexer das Netzwerk wird (Teilnehmer, Abzweige, Steckverbindungen), desto aufwendiger wird die Inbetriebnahme, denn für eine zuverlässige Kommunikation müssen die passenden Parameter ermittelt werden: Terminierung (wo und in welcher Höhe), Baudrate, ggf.
Seite 69 Montage und Verdrahtung 5.10 Entsorgung Die mit einer durchgestrichenen Abfalltonne gekennzeichneten Produkte dürfen nicht in den Hausmüll. Das Gerät gilt bei der Entsorgung als Elektro- und Elektronik-Altgerät. Die nationalen Vorgaben zur Entsorgung von Elektro- und Elektronik-Altgeräten sind zu beachten. EL600x, EL602x Version: 5.7...
Seite 70 • „offline“: der vorgesehene Aufbau wird durch Hinzufügen und entsprechendes Platzieren einzelner Komponenten erstellt. Diese können aus einem Verzeichnis ausgewählt und Konfiguriert werden. ◦ Die Vorgehensweise für den „offline“ – Betrieb ist unter http://infosys.beckhoff.de einsehbar: TwinCAT 2 → TwinCAT System Manager → EA - Konfiguration → Anfügen eines E/A-Gerätes •...
Seite 71 Inbetriebnahme Abb. 32: Bezug von der Anwender Seite (Inbetriebnahme) zur Installation Das anwenderseitige Einfügen bestimmter Komponenten (E/A – Gerät, Klemme, Box,..) erfolgt bei TwinCAT 2 und TwinCAT 3 auf die gleiche Weise. In den nachfolgenden Beschreibungen wird ausschließlich der „online“ Vorgang angewandt. Beispielkonfiguration (realer Aufbau) Ausgehend von der folgenden Beispielkonfiguration wird in den anschließenden Unterkapiteln das Vorgehen für TwinCAT 2 und TwinCAT 3 behandelt: •...
Seite 72 Inbetriebnahme Abb. 33: Aufbau der Steuerung mit Embedded-PC, Eingabe (EL1004) und Ausgabe (EL2008) Anzumerken ist, dass sämtliche Kombinationen einer Konfiguration möglich sind; beispielsweise könnte die Klemme EL1004 ebenso auch nach dem Koppler angesteckt werden oder die Klemme EL2008 könnte zusätzlich rechts an dem CX2040 angesteckt sein – dann wäre der Koppler EK1100 überflüssig. Version: 5.7 EL600x, EL602x...
Seite 73 Inbetriebnahme 6.1.1 TwinCAT 2 Startup TwinCAT 2 verwendet grundlegend zwei Benutzeroberflächen: den „TwinCAT System Manager“ zur Kommunikation mit den elektromechanischen Komponenten und „TwinCAT PLC Control“ für die Erstellung und Kompilierung einer Steuerung. Begonnen wird zunächst mit der Anwendung des TwinCAT System Managers.
Seite 74 Inbetriebnahme Abb. 35: Wähle Zielsystem Mittels „Suchen (Ethernet)...“ wird das Zielsystem eingetragen. Dadurch wird ein weiterer Dialog geöffnet um hier entweder: • den bekannten Rechnernamen hinter „Enter Host Name / IP:“ einzutragen (wie rot gekennzeichnet) • einen „Broadcast Search“ durchzuführen (falls der Rechnername nicht genau bekannt) •...
Seite 75 Inbetriebnahme Geräte einfügen In dem linksseitigen Konfigurationsbaum der TwinCAT 2 – Benutzeroberfläche des System Managers wird „E/A-Geräte“ selektiert und sodann entweder über Rechtsklick ein Kontextmenü geöffnet und „Geräte Suchen…“ ausgewählt oder in der Menüleiste mit die Aktion gestartet. Ggf. ist zuvor der TwinCAT System Manager in den „Konfig Modus“...
Seite 76 Inbetriebnahme Abb. 39: Abbildung der Konfiguration im TwinCAT 2 System Manager Der gesamte Vorgang setzt sich aus zwei Stufen zusammen, die auch separat ausgeführt werden können (erst das Ermitteln der Geräte, dann das Ermitteln der daran befindlichen Elemente wie Boxen, Klemmen o. ä.). So kann auch durch Markierung von „Gerät ...“ aus dem Kontextmenü eine „Suche“ Funktion (Scan) ausgeführt werden, die hierbei dann lediglich die darunter liegenden (im Aufbau vorliegenden) Elemente einliest: Abb. 40: Einlesen von einzelnen an einem Gerät befindlichen Klemmen...
Seite 77 Inbetriebnahme ◦ Strukturierter Text (ST) • Grafische Sprachen ◦ Funktionsplan (FUP, FBD) ◦ Kontaktplan (KOP, LD) ◦ Freigrafischer Funktionsplaneditor (CFC) ◦ Ablaufsprache (AS, SFC) Für die folgenden Betrachtungen wird lediglich vom strukturierten Text (ST) Gebrauch gemacht. Nach dem Start von TwinCAT PLC Control wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 41: TwinCAT PLC Control nach dem Start Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt und unter dem...
Seite 78 Inbetriebnahme Abb. 42: Beispielprogramm mit Variablen nach einem Kompiliervorgang (ohne Variablenanbindung) Die Warnung 1990 (fehlende „VAR_CONFIG“) nach einem Kompiliervorgang zeigt auf, dass die als extern definierten Variablen (mit der Kennzeichnung „AT%I*“ bzw. „AT%Q*“) nicht zugeordnet sind. Das TwinCAT PLC Control erzeugt nach erfolgreichen Kompiliervorgang eine „*.tpy“ Datei in dem Verzeichnis, in dem das Projekt gespeichert wurde.
Seite 79 Inbetriebnahme Über ein dadurch geöffnetes Browserfenster wird die PLC-Konfiguration „PLC_example.tpy“ ausgewählt. Dann ist in dem Konfigurationsbaum des System Managers das Projekt inklusive der beiden „AT“– gekennzeichneten Variablen eingebunden: Abb. 44: Eingebundenes PLC-Projekt in der SPS-Konfiguration des System Managers Die beiden Variablen „bEL1004_Ch4“ sowie „nEL2008_value“ können nun bestimmten Prozessobjekten der E/A-Konfiguration zugeordnet werden.
Seite 80 Inbetriebnahme Abb. 46: Auswahl des PDO vom Typ BOOL Entsprechend der Standarteinstellungen stehen nur bestimmte PDO-Objekte zur Auswahl zur Verfügung. In diesem Beispiel wird von der Klemme EL1004 der Eingang von Kanal 4 zur Verknüpfung ausgewählt. Im Gegensatz hierzu muss für das Erstellen der Verknüpfung der Ausgangsvariablen die Checkbox „Alle Typen“...
Seite 81 Inbetriebnahme Abb. 48: Anwendung von „Goto Link Variable“ am Beispiel von „MAIN.bEL1004_Ch4“ Anschließend wird mittels Menüauswahl „Aktionen“ → „Zuordnung erzeugen…“ oder über Vorgang des Zuordnens von Variablen zu PDO abgeschlossen. Dies lässt sich entsprechend in der Konfiguration einsehen: Der Vorgang zur Erstellung von Verknüpfungen kann auch in umgekehrter Richtung, d. h. von einzelnen PDO ausgehend zu einer Variablen erfolgen.
Seite 82 Inbetriebnahme Abb. 49: Auswahl des Zielsystems (remote) In diesem Beispiel wird das „Laufzeitsystem 1 (Port 801)“ ausgewählt und bestätigt. Mittels Menüauswahl „Online“ → „Login“, Taste F11 oder per Klick auf wird auch die PLC mit dem Echtzeitsystem verbunden und nachfolgend das Steuerprogramm geladen, um es ausführen lassen zu können. Dies wird entsprechend mit der Meldung „Kein Programm auf der Steuerung! Soll das neue Programm geladen werden?“...
Seite 83 Inbetriebnahme Über „Online“ → „Run“, Taste F5 oder kann nun die PLC gestartet werden. 6.1.2 TwinCAT 3 Startup TwinCAT 3 stellt die Bereiche der Entwicklungsumgebung durch das Microsoft Visual-Studio gemeinsam zur Verfügung: in den allgemeinen Fensterbereich erscheint nach dem Start linksseitig der Projektmappen- Explorer (vgl.
Seite 84 Inbetriebnahme Abb. 52: Neues TwinCAT 3 Projekt erstellen Im Projektmappen-Explorer liegt sodann das neue Projekt vor: Abb. 53: Neues TwinCAT 3 Projekt im Projektmappen-Explorer Es besteht generell die Möglichkeit das TwinCAT „lokal“ oder per „remote“ zu verwenden. Ist das TwinCAT System inkl. Benutzeroberfläche (Standard) auf dem betreffenden PLC (lokal) installiert, kann TwinCAT „lokal“...
Seite 85 Inbetriebnahme und folgendes Fenster hierzu geöffnet: Abb. 54: Auswahldialog: Wähle Zielsystem Mittels „Suchen (Ethernet)...“ wird das Zielsystem eingetragen. Dadurch wird ein weiterer Dialog geöffnet um hier entweder: • den bekannten Rechnernamen hinter „Enter Host Name / IP:“ einzutragen (wie rot gekennzeichnet) •...
Seite 86 Inbetriebnahme Nach der Auswahl mit „OK“ ist das Zielsystem über das Visual Studio Shell ansprechbar. Geräte einfügen In dem linksseitigen Projektmappen-Explorer der Benutzeroberfläche des Visual Studio Shell wird innerhalb des Elementes „E/A“ befindliche „Geräte“ selektiert und sodann entweder über Rechtsklick ein Kontextmenü geöffnet und „Scan“...
Seite 87 Inbetriebnahme Abb. 58: Abbildung der Konfiguration in VS Shell der TwinCAT 3 Umgebung Der gesamte Vorgang setzt sich aus zwei Stufen zusammen, die auch separat ausgeführt werden können (erst das Ermitteln der Geräte, dann das Ermitteln der daran befindlichen Elemente wie Boxen, Klemmen o. ä.).
Seite 88 Inbetriebnahme PLC programmieren TwinCAT PLC Control ist die Entwicklungsumgebung zur Erstellung der Steuerung in unterschiedlichen Programmumgebungen: Das TwinCAT PLC Control unterstützt alle in der IEC 61131-3 beschriebenen Sprachen. Es gibt zwei textuelle Sprachen und drei grafische Sprachen. • Textuelle Sprachen ◦...
Seite 89 Inbetriebnahme Abb. 61: Festlegen des Namens bzw. Verzeichnisses für die PLC Programmierumgebung Das durch Auswahl von „Standard PLC Projekt“ bereits existierende Programm „Main“ kann über das „PLC_example_Project“ in „POUs“ durch Doppelklick geöffnet werden. Es wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 62: Initiales Programm „Main“...
Seite 90 Inbetriebnahme Abb. 63: Beispielprogramm mit Variablen nach einem Kompiliervorgang (ohne Variablenanbindung) Das Steuerprogramm wird nun als Projektmappe erstellt und damit der Kompiliervorgang vorgenommen: Abb. 64: Kompilierung des Programms starten Anschließend liegen in den „Zuordnungen“ des Projektmappen-Explorers die folgenden – im ST/ PLC Programm mit „AT%“...
Seite 91 Inbetriebnahme Variablen Zuordnen Über das Menü einer Instanz – Variablen innerhalb des „SPS“ Kontextes wird mittels „Verknüpfung Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) für dessen Verknüpfung geöffnet: Abb. 65: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“...
Seite 92 Inbetriebnahme Entsprechend der Standarteinstellungen stehen nur bestimmte PDO-Objekte zur Auswahl zur Verfügung. In diesem Beispiel wird von der Klemme EL1004 der Eingang von Kanal 4 zur Verknüpfung ausgewählt. Im Gegensatz hierzu muss für das Erstellen der Verknüpfung der Ausgangsvariablen die Checkbox „Alle Typen“...
Seite 93 Inbetriebnahme Abb. 68: Anwendung von "Goto Link Variable" am Beispiel von „MAIN.bEL1004_Ch4“ Der Vorgang zur Erstellung von Verknüpfungen kann auch in umgekehrter Richtung, d. h. von einzelnen PDO ausgehend zu einer Variablen erfolgen. In diesem Beispiel wäre dann allerdings eine komplette Auswahl aller Ausgangsbits der EL2008 nicht möglich, da die Klemme nur einzelne digitale Ausgänge zur Verfügung stellt.
Seite 94 Inbetriebnahme 4. In der SPS muss dann eine Instanz der Datenstruktur vom kopierten Datentyp angelegt werden. Abb. 70: Instance_of_struct 5. Anschließend muss die Projektmappe erstellt werden. Das kann entweder über die Tastenkombination „STRG + Shift + B“ gemacht werden oder über den Reiter „Erstellen“/ „Build“ in TwinCAT.
Seite 95 Inbetriebnahme Aktivieren der Konfiguration Die Zuordnung von PDO zu PLC Variablen hat nun die Verbindung von der Steuerung zu den Ein- und Ausgängen der Klemmen hergestellt. Nun kann die Konfiguration mit oder über das Menü unter „TWINCAT“ aktiviert werden, um dadurch Einstellungen der Entwicklungsumgebung auf das Laufzeitsystem zu übertragen.
Seite 96 In den folgenden Kapiteln wird dem Anwender die Inbetriebnahme der TwinCAT Entwicklungsumgebung auf einem PC System der Steuerung sowie die wichtigsten Funktionen einzelner Steuerungselemente erläutert. Bitte sehen Sie weitere Informationen zu TwinCAT 2 und TwinCAT 3 unter http://infosys.beckhoff.de/. 6.2.1 Installation der TwinCAT Realtime-Treiber Um einen Standard Ethernet Port einer IPC-Steuerung mit den nötigen Echtzeitfähigkeiten auszurüsten, ist...
Seite 97 Inbetriebnahme A: Über den TwinCAT Adapter-Dialog Im System Manager ist über Options → Show realtime Kompatible Geräte die TwinCAT-Übersicht über die lokalen Netzwerkschnittstellen aufzurufen. Abb. 74: Aufruf im System Manager (TwinCAT 2) Unter TwinCAT 3 ist dies über das Menü unter „TwinCAT“ erreichbar: Abb. 75: Aufruf in VS Shell (TwinCAT 3) B: Über TcRteInstall.exe im TwinCAT-Verzeichnis Abb. 76: TcRteInstall.exe im TwinCAT-Verzeichnis...
Seite 98 Inbetriebnahme Abb. 77: Übersicht Netzwerkschnittstellen Hier können nun Schnittstellen, die unter „Kompatible Geräte“ aufgeführt sind, über den „Install“ Button mit dem Treiber belegt werden. Eine Installation des Treibers auf inkompatiblen Devices sollte nicht vorgenommen werden. Ein Windows-Warnhinweis bezüglich des unsignierten Treibers kann ignoriert werden. Alternativ kann auch wie im Kapitel Offline Konfigurationserstellung, Abschnitt „Anlegen des Geräts EtherCAT“...
Seite 99 Inbetriebnahme Abb. 79: Windows-Eigenschaften der Netzwerkschnittstelle Eine korrekte Einstellung des Treibers könnte wie folgt aussehen: Abb. 80: Beispielhafte korrekte Treiber-Einstellung des Ethernet Ports Andere mögliche Einstellungen sind zu vermeiden: EL600x, EL602x Version: 5.7...
Seite 100 Inbetriebnahme Abb. 81: Fehlerhafte Treiber-Einstellungen des Ethernet Ports Version: 5.7 EL600x, EL602x...
Seite 101 Inbetriebnahme IP-Adresse des verwendeten Ports IP-Adresse/DHCP In den meisten Fällen wird ein Ethernet-Port, der als EtherCAT-Gerät konfiguriert wird, keine allgemeinen IP-Pakete transportieren. Deshalb und für den Fall, dass eine EL6601 oder entsprechende Geräte eingesetzt werden, ist es sinnvoll, über die Treiber-Einstellung „Internet Protocol TCP/IP“...
Seite 102 Die Bestellbezeichnung aus Typ + Version (hier: EL2521-0025) beschreibt die Funktion des Gerätes. Die Revision gibt den technischen Fortschritt wieder und wird von Beckhoff verwaltet. Prinzipiell kann ein Gerät mit höherer Revision ein Gerät mit niedrigerer Revision ersetzen, wenn z. B. in der Dokumentation nicht anders angegeben.
Seite 103 Features mit. Wenn diese nicht genutzt werden sollen, kann ohne Bedenken mit der bisherigen Revision 1018 in der Konfiguration weitergearbeitet werden. Dies drückt auch die Beckhoff Kompatibilitätsregel aus. Siehe dazu insbesondere das Kapitel „Allgemeine Hinweise zur Verwendung von Beckhoff EtherCAT IO- Komponenten" und zur manuellen Konfigurationserstellung das Kapitel „Offline Konfigurationserstellung [} 107]“.
Seite 104 Inbetriebnahme Der System Manager legt bei „online“ erfassten Gerätebeschreibungen in seinem ESI-Verzeichnis eine neue Datei „OnlineDescription0000...xml“ an, die alle online ausgelesenen ESI-Beschreibungen enthält. Abb. 86: Vom System Manager angelegt OnlineDescription.xml Soll daraufhin ein Slave manuell in die Konfiguration eingefügt werden, sind „online“ erstellte Slaves durch ein vorangestelltes „>“...
Seite 105 Inbetriebnahme Abb. 88: Hinweisfenster fehlerhafte ESI-Datei (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Ursachen dafür können sein • Aufbau der *.xml entspricht nicht der zugehörigen *.xsd-Datei → prüfen Sie die Ihnen vorliegenden Schemata • Inhalt kann nicht in eine Gerätebeschreibung übersetzt werden → Es ist der Hersteller der Datei zu kontaktieren EL600x, EL602x Version: 5.7...
Seite 106 Inbetriebnahme 6.2.3 TwinCAT ESI Updater Ab TwinCAT 2.11 kann der System Manager bei Online-Zugang selbst nach aktuellen Beckhoff ESI-Dateien suchen: Abb. 89: Anwendung des ESI Updater (>=TwinCAT 2.11) Der Aufruf erfolgt unter: „Options“ → „Update EtherCAT Device Descriptions“. Auswahl bei TwinCAT 3: Abb. 90: Anwendung des ESI Updater (TwinCAT 3) Der ESI Updater ist eine bequeme Möglichkeit, die von den EtherCAT Herstellern bereitgestellten ESIs...
Seite 107 Inbetriebnahme • müssen die Geräte/Module mit Energie versorgt werden und kommunikationsbereit sein. • muss TwinCAT auf dem Zielsystem im CONFIG-Modus sein. Der Online-Scan-Vorgang setzt sich zusammen aus: • Erkennen des EtherCAT-Gerätes [} 112] (Ethernet-Port am IPC) • Erkennen der angeschlossenen EtherCAT-Teilnehmer [} 113]. Dieser Schritt kann auch unabhängig vom vorangehenden durchgeführt werden.
Seite 108 Inbetriebnahme Abb. 93: Auswahl Ethernet Port Diese Abfrage kann beim Anlegen des EtherCAT-Gerätes automatisch erscheinen, oder die Zuordnung kann später im Eigenschaftendialog gesetzt/geändert werden; siehe Abb. „Eigenschaften EtherCAT-Gerät (TwinCAT 2)“. Abb. 94: Eigenschaften EtherCAT-Gerät (TwinCAT 2) TwinCAT 3: Die Eigenschaften des EtherCAT-Gerätes können mit Doppelklick auf „Gerät .. (EtherCAT)“ im Projektmappen-Explorer unter „E/A“...
Seite 109 Inbetriebnahme Abb. 95: Anfügen von EtherCAT-Geräten (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Es öffnet sich der Dialog zur Auswahl des neuen Gerätes. Es werden nur Geräte angezeigt für die ESI- Dateien hinterlegt sind. Die Auswahl bietet auch nur Geräte an, die an dem vorher angeklickten Gerät anzufügen sind - dazu wird die an diesem Port mögliche Übertragungsphysik angezeigt (Abb.
Seite 110 Oft sind aus historischen oder funktionalen Gründen mehrere Revisionen eines Gerätes erzeugt worden, z. B. durch technologische Weiterentwicklung. Zur vereinfachten Anzeige (s. Abb. „Auswahldialog neues EtherCAT-Gerät“) wird bei Beckhoff Geräten nur die letzte (=höchste) Revision und damit der letzte Produktionsstand im Auswahldialog angezeigt. Sollen alle im System als ESI-Beschreibungen vorliegenden Revisionen eines Gerätes angezeigt werden, ist die Checkbox „Show Hidden Devices“...
Seite 111 Abb. 99: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT-System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.
Seite 112 Inbetriebnahme 6.2.6 ONLINE Konfigurationserstellung Erkennen / Scan des Geräts EtherCAT Befindet sich das TwinCAT-System im CONFIG-Modus, kann online nach Geräten gesucht werden. Erkennbar ist dies durch ein Symbol unten rechts in der Informationsleiste: • bei TwinCAT 2 durch eine blaue Anzeige „Config Mode“ im System Manager-Fenster: •...
Seite 113 Konfigurationserstellung verwendet werden sondern ggf. zum Vergleich [} 117] mit der festgelegten Erst- Konfiguration. Hintergrund: da Beckhoff aus Gründen der Produktpflege gelegentlich den Revisionsstand der ausgelieferten Produkte erhöht, kann durch einen solchen Scan eine Konfiguration erzeugt werden, die (bei identischem Maschinenaufbau) zwar von der Geräteliste her identisch ist, die jeweilige Geräterevision unterscheiden sich aber ggf.
Seite 114 Konfiguration. Ebenso werden eventuell von A weltweit Ersatzteillager für die kommenden Serienmaschinen mit Klemmen EL2521-0025-1018 angelegt. Nach einiger Zeit erweitert Beckhoff die EL2521-0025 um ein neues Feature C. Deshalb wird die FW geändert, nach außen hin kenntlich durch einen höheren FW-Stand und eine neue Revision -1019.
Seite 115 Inbetriebnahme Abb. 109: Manuelles Scannen nach Teilnehmern auf festgelegtem EtherCAT Device (links: TC2; rechts TC3) Im System Manager (TwinCAT 2) bzw. der Benutzeroberfläche (TwinCAT 3) kann der Scan-Ablauf am Ladebalken unten in der Statusleiste verfolgt werden. Abb. 110: Scanfortschritt am Beispiel von TwinCAT 2 Die Konfiguration wird aufgebaut und kann danach gleich in den Online-Zustand (OPERATIONAL) versetzt werden.
Seite 116 Inbetriebnahme Abb. 114: Beispielhafte Online-Anzeige Zu beachten sind • alle Slaves sollen im OP-State sein • der EtherCAT-Master soll im „Actual State“ OP sein • „Frames/sec“ soll der Zykluszeit unter Berücksichtigung der versendeten Frameanzahl sein • es sollen weder übermäßig „LostFrames“- noch CRC-Fehler auftreten Die Konfiguration ist nun fertig gestellt.
Seite 117 Bei diesem Scan werden z. Z. (TwinCAT 2.11 bzw. 3.1) nur die Geräteeigenschaften Vendor (Hersteller), Gerätename und Revision verglichen! Ein „ChangeTo“ oder „Copy“ sollte nur im Hinblick auf die Beckhoff IO-Kompatibilitätsregel (s. o.) nur mit Bedacht vorgenommen werden. Das Gerät wird dann in der Konfiguration gegen die vorgefundene Revision ausgetauscht, dies kann Einfluss auf unterstützte...
Seite 118 Abb. 118: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT-System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.
Seite 119 Inbetriebnahme Abb. 119: Korrekturdialog mit Änderungen Sind alle Änderungen übernommen oder akzeptiert, können sie durch „OK“ in die reale *.tsm-Konfiguration übernommen werden. Change to Compatible Type TwinCAT bietet mit „Change to Compatible Type…“ eine Funktion zum Austauschen eines Gerätes unter Beibehaltung der Links in die Task. Abb. 120: Dialog „Change to Compatible Type…“...
Seite 120 Inbetriebnahme Abb. 121: TwinCAT 2 Dialog Change to Alternative Type Wenn aufgerufen, sucht der System Manager in der bezogenen Geräte-ESI (hier im Beispiel: EL1202-0000) nach dort enthaltenen Angaben zu kompatiblen Geräten. Die Konfiguration wird geändert und gleichzeitig das ESI-EEPROM überschrieben - deshalb ist dieser Vorgang nur im Online-Zustand (ConfigMode) möglich. 6.2.7 EtherCAT-Teilnehmerkonfiguration Klicken Sie im linken Fenster des TwinCAT 2 System Managers bzw.
Seite 121 Inbetriebnahme Name Name des EtherCAT-Geräts Laufende Nr. des EtherCAT-Geräts Typ des EtherCAT-Geräts Kommentar Hier können Sie einen Kommentar (z. B. zum Anlagenteil) hinzufügen. Disabled Hier können Sie das EtherCAT-Gerät deaktivieren. Symbole erzeugen Nur wenn dieses Kontrollkästchen aktiviert ist, können Sie per ADS auf diesen EtherCAT-Slave zugreifen.
Seite 122 Prozessdaten (Größe in Bit/Bytes, Quellort, Übertragungsart) er von oder zu diesem Slave übermitteln möchte. Eine falsche Konfiguration kann einen erfolgreichen Start des Slaves verhindern. Für Beckhoff EtherCAT-Slaves EL, ES, EM, EJ und EP gilt im Allgemeinen: • Die vom Gerät unterstützten Prozessdaten Input/Output sind in der ESI/XML-Beschreibung herstellerseitig definiert.
Seite 123 Inbetriebnahme Abb. 126: Konfigurieren der Prozessdaten Manuelle Veränderung der Prozessdaten In der PDO-Übersicht kann laut ESI-Beschreibung ein PDO als „fixed“ mit dem Flag „F“ gekennzeichnet sein (Abb. Konfigurieren der Prozessdaten, J). Solche PDOs können prinzipiell nicht in ihrer Zusammenstellung verändert werden, auch wenn TwinCAT den entsprechenden Dialog anbietet („Edit“).
Seite 124 Inbetriebnahme Abb. 127: Karteireiter „Startup“ Spalte Beschreibung Transition Übergang, in den der Request gesendet wird. Dies kann entweder • der Übergang von Pre-Operational to Safe-Operational (PS) oder • der Übergang von Safe-Operational to Operational (SO) sein. Wenn der Übergang in „<>“ eingeschlossen ist (z. B. <PS>), dann ist der Mailbox Request fest und kann vom Anwender nicht geändert oder gelöscht werden.
Seite 125 Inbetriebnahme Abb. 128: Karteireiter „CoE - Online“ Darstellung der Objekt-Liste Spalte Beschreibung Index Index und Subindex des Objekts Name Name des Objekts Flags Das Objekt kann ausgelesen und Daten können in das Objekt geschrieben werden (Read/Write) Das Objekt kann ausgelesen werden, es ist aber nicht möglich Daten in das Objekt zu schreiben (Read only) Ein zusätzliches P kennzeichnet das Objekt als Prozessdatenobjekt.
Seite 126 Inbetriebnahme Update List Die Schaltfläche Update List aktualisiert alle Objekte in der Listenanzeige Auto Update Wenn dieses Kontrollkästchen angewählt ist, wird der Inhalt der Objekte automatisch aktualisiert. Advanced Die Schaltfläche Advanced öffnet den Dialog Advanced Settings. Hier können Sie festlegen, welche Objekte in der Liste angezeigt werden. Abb. 129: Dialog „Advanced settings“...
Seite 127 Inbetriebnahme Status Maschine Init Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Init zu setzen. Pre-Op Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Pre- Operational zu setzen. Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Operational zu setzen. Bootstrap Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Bootstrap zu setzen.
Seite 128 • DC-Synchron (Input based) • DC-Synchron Erweiterte Einstellungen… Erweiterte Einstellungen für die Nachregelung der echtzeitbestimmende TwinCAT-Uhr Detaillierte Informationen zu Distributed Clocks sind unter http://infosys.beckhoff.de angegeben: Feldbuskomponenten → EtherCAT-Klemmen → EtherCAT System Dokumentation → Distributed Clocks 6.2.7.1 Detaillierte Beschreibung des Karteireiters „Prozessdaten“ Sync-Manager Listet die Konfiguration der Sync-Manager (SM) auf.
Seite 129 Inbetriebnahme Spalte Beschreibung Index Index des PDO. Size Größe des PDO in Byte. Name Name des PDO. Wenn dieses PDO einem Sync-Manager zugeordnet ist, erscheint es als Variable des Slaves mit diesem Parameter als Namen. Flags Fester Inhalt: Der Inhalt dieses PDO ist fest und kann nicht vom System-Manager geändert werden.
Seite 130 Inbetriebnahme 6.2.8 Import/Export von EtherCAT-Teilnehmern mittels SCI und XTI SCI und XTI Export/Import – Handling von benutzerdefiniert veränderten EtherCAT-Slaves 6.2.8.1 Grundlagen Ein EtherCAT-Slave wird grundlegend durch folgende „Elemente“ parametriert: • Zyklische Prozessdaten (PDO) • Synchronisierung (Distributed Clocks, FreeRun, SM‑Synchron) • CoE‑Parameter (azyklisches Objektverzeichnis) Hinweis: je nach Slave sind nicht alle drei Elemente vorhanden.
Seite 131 Inbetriebnahme Die beiden genannten Methoden für den Export und Import der veränderten Klemme werden im Folgenden demonstriert. 6.2.8.2 Das Vorgehen innerhalb TwinCAT mit xti‑Dateien Jedes IO Gerät kann einzeln exportiert/abgespeichert werden: Die xti‑Datei kann abgelegt: und in einem anderen TwinCAT System über „Insert Existing item“ wieder importiert werden: EL600x, EL602x Version: 5.7...
Seite 132 Inbetriebnahme 6.2.8.3 Das Vorgehen innerhalb und außerhalb TwinCAT mit sci‑Datei Hinweis Verfügbarkeit (2021/01) Das sog. „SCI‑Verfahren“ ist ab TwinCAT 3.1 Build 4024.14 verfügbar. Die Slave Configuration Information (SCI) beschreibt eine bestimmte vollständige Konfiguration für einen EtherCAT-Slave (Klemme, Box, Antrieb…) basierend auf den Einstellungsmöglichkeiten der Gerätebeschreibungsdatei (ESI, EtherCAT-Slave Information).
Seite 133 Inbetriebnahme • Im Weiteren kann eine Beschreibung angegeben werden: • Erläuterungen zum Dialogfenster: Name Name des SCIs, wird vom Anwender vergeben. Description Beschreibung der Slave Konfiguration für den genutzten Anwendungsfall, wird vom Anwender vergeben. Options Keep Modules Falls ein Slave „Modules/Slots“ unterstützt, kann entschieden werden, ob diese mit exportiert werden sollen oder ob die Modul‑...
Seite 134 Es werden alle Slaves abgewählt. • Die sci‑Datei kann lokal abgespeichert werden: • Es erfolgt der Export: Import • Eine sci‑Beschreibung kann wie jede normale Beckhoff‑Gerätebeschreibung manuell in die TwinCAT‑Konfiguration eingefügt werden. • Die sci‑Datei muss im TwinCAT‑ESI‑Pfad liegen, i.d.R. unter: C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT •...
Seite 135 Inbetriebnahme • SCI‑Geräte anzeigen und gewünschtes Gerät auswählen und einfügen: Weitere Hinweise • Einstellungen für die SCI‑Funktion können über den allgemeinen Options Dialog vorgenommen werden (Tools → Options → TwinCAT → Export SCI): Erläuterung der Einstellungen: EL600x, EL602x Version: 5.7...
Seite 136 Inbetriebnahme Default export AoE | Set AmsNetId Standard Einstellung, ob die konfigurierte AmsNetId exportiert wird. options CoE | Set cycle time(0x1C3x.2) Standard Einstellung, ob die konfigurierte Zykluszeit exportiert wird. EoE | Set MAC and IP Standard Einstellung, ob die konfigurierten MAC‑ und IP‑Adressen exportiert werden.
Seite 137 Variablen über ADS sinnvoll. In Abb. Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC ist eine Beispielimplementation einer grundlegenden EtherCAT-Slave Diagnose zu sehen. Dabei wird eine Beckhoff EL3102 (2 kanalige analoge Eingangsklemme) verwendet, da sie sowohl über slave-typische Kommunikationsdiagnose als auch über kanal-spezifische Funktionsdiagnose verfügt.
Seite 138 Inbetriebnahme Dabei werden folgende Aspekte abgedeckt: Kennzeichen Funktion Ausprägung Anwendung/Auswertung Diagnoseinformationen des EtherCAT- Zumindest der DevState ist in der Master PLC zyklusaktuell auszuwerten. zyklisch aktualisiert (gelb) oder Die Diagnoseinformationen des azyklisch bereitgestellt (grün). EtherCAT-Master bieten noch weitaus mehr Möglichkeiten, die in der EtherCAT-Systemdokumentation behandelt werden.
Seite 139 Inbetriebnahme Abb. 134: EL3102, CoE-Verzeichnis EtherCAT-Systemdokumentation Es ist die ausführliche Beschreibung in der EtherCAT-Systemdokumentation (EtherCAT Grundlagen --> CoE Interface) zu beachten! Einige Hinweise daraus in Kürze: • Es ist geräteabhängig, ob Veränderungen im Online-Verzeichnis slave-lokal gespeichert werden. EL- Klemmen (außer den EL66xx) verfügen über diese Speichermöglichkeit. •...
Seite 140 Inbetriebnahme Abb. 135: Beispiel Inbetriebnahmehilfe für eine EL3204 Diese Inbetriebnahme verwaltet zugleich • CoE-Parameterverzeichnis • DC/FreeRun-Modus • die verfügbaren Prozessdatensätze (PDO) Die dafür bisher nötigen Karteireiter „Process Data“, „DC“, „Startup“ und „CoE-Online“ werden zwar noch angezeigt, es wird aber empfohlen die automatisch generierten Einstellungen durch die Inbetriebnahmehilfe nicht zu verändern, wenn diese verwendet wird.
Seite 141 Inbetriebnahme Der vom Anwender beabsichtigte, von TwinCAT beim Start automatisch herbeigeführte Ziel-State kann im System Manager eingestellt werden. Sobald TwinCAT in RUN versetzt wird, wird dann der TwinCAT EtherCAT-Master die Zielzustände anfahren. Standardeinstellung Standardmäßig ist in den erweiterten Einstellungen des EtherCAT-Masters gesetzt: •...
Seite 142 Inbetriebnahme Manuelle Führung Aus bestimmten Gründen kann es angebracht sein, aus der Anwendung/Task/PLC die States kontrolliert zu fahren, z. B. • aus Diagnosegründen • kontrolliertes Wiederanfahren von Achsen • ein zeitlich verändertes Startverhalten ist gewünscht Dann ist es in der PLC-Anwendung sinnvoll, die PLC-Funktionsblöcke aus der standardmäßig vorhandenen TcEtherCAT.lib zu nutzen und z. B.
Seite 143 Inbetriebnahme Abb. 139: Unzulässige Überschreitung E-Bus Strom Ab TwinCAT 2.11 wird bei der Aktivierung einer solchen Konfiguration eine Warnmeldung „E-Bus Power of Terminal...“ im Logger-Fenster ausgegeben: Abb. 140: Warnmeldung E-Bus-Überschreitung HINWEIS Achtung! Fehlfunktion möglich! Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demselben Massepotential erfolgen! EL600x, EL602x Version: 5.7...
Seite 144 Inbetriebnahme Betriebsarten und Prozessdaten Versionshinweise Die einkanalige EL60x1 kann auf eine langjährige Modellpflege zurückblicken. Durch Weiterentwicklung der EL6001/EL6021 sind folgende Funktionserweiterungen realisiert worden: • ab Firmware (FW) 05 / Hardware (HW) 03, (EL6001); Firmware (FW) 04 / Hardware (HW) 03, (EL6021) sind die Objekte zur Statusüberwachung und Parametrierung auch ab Index 0x6000 (Profilspezifische Objekte) verfügbar und in Abhängigkeit der vorliegenden Hardware im TwinCAT System Manager parametrierbar.
Seite 145 Inbetriebnahme StartUp-Einträge (Hardwarestand < 03) StartUp-Listeneintrag Bei der EL6001/EL6021 mit Hardwarestand < 03 können die StartUp-Einträge nur im Übergang SafeOP -> OP gesetzt werden (S -> O). Die Default Einstellung ist PreOP -> SafeOP (P -> S). Stellen sie bei der Erstellung von StartUp-Einträgen sicher, dass die Checkbox "S -> O" angehakt ist (siehe Abb.)! Abb. 141: StartUp-Eintrag mit Übergang S ->...
Seite 146 Inbetriebnahme Prozessdaten der EL60x2 ab Revision -0016 EL60x2 ab Revision -0016 Sync Manager (SM) - PDO-Zuordnung SM2, PDO-Zuordnung 0x1C12 Index Index ausge- Größe Name PDO Inhalt schlossener (Byte.Bit) PDOs 0x1600 24.0 COM Outputs Channel1 Index 0x7000:01 - Ctrl__Transmit request Index 0x7000:02 - Ctrl__Receive accepted Index 0x7000:03 - Ctrl__Init request Index 0x7000:04 - Ctrl__Send continous...
Seite 147 Inbetriebnahme SM3, PDO-Zuordnung 0x1C13 Index Index ausge- Größe Name PDO Inhalt schlossener (Byte.Bit) PDOs 0x1A00 24.0 COM Inputs Channel1 Index 0x6000:01 - Status__Transmit accepted Index 0x6000:02 - Status__Receive request Index 0x6000:03 - Status__Init accepted Index 0x6000:04 - Status__Buffer full Index 0x6000:05 - Status__Input length Index 0x6000:06 - Status__Framing error Index 0x6000:07 - Status__Overrun error Index 0x6000:09 - Status__Input length...
Seite 148 Inbetriebnahme Abb. 142: Reiter "CoE - Online, Klemmen EL60x2" Transferraten Die Klemme verfügt über ein Prozessabbild von 22 Byte Nutzdaten. Es ist maximal jeden zweiten Zyklus möglich, diese 22 Byte zu versenden oder zu empfangen. Im ersten Zyklus werden die Daten von der Klemme an die Steuerung übertragen. Im zweiten Zyklus muss die Steuerung quittieren, dass sie die Daten übernommen hat.
Seite 149 Normalerweise entscheidet die Klemme EL60xx eigenständig, wann sie die im Puffer befindlichen Datenbytes versendet. Für viele Anwendungen ist ein kontinuierlicher Datenstrom hilfreich. Zu diesem Zweck verfügen die Beckhoff EL60xx Klemmen über die Einstellung "Enable send FIFO data continuous" im Settings-Objekt. Wird dieser Schalter gesetzt •...
Seite 150 Inbetriebnahme Die Klemme versucht dabei, so wenig Abstand wie möglich zwischen die Telegramme zu lassen und auf ein Stopbit sofort wieder nahtlos das nächste Startbit anzuschließen. Trotzdem kann es gerade bei hohen Baudraten und 2-kanaligem Betrieb zu kurzen Pausen zwischen Telegrammen kommen. Ein 20-Byte- Datenblock kann so beispielsweise in zwei Blöcke zu 5 und 15 oder 7 und 13 Telegramme oder anderer Aufteilung gesendet werden.
Seite 151 Inbetriebnahme Beispiele für die Datenübertragung Initialisierung Vor dem ersten Senden/Empfangen wird die Initialisierung durchgeführt. Dabei wird die Klemme mit den Daten des entsprechenden Settings-Objektes parametriert. Hinweis: x80n0:01 „Enable RTS/CTS“ ist default TRUE, die Firmware erwartet hier Signale. Wenn diese Leitungen nicht belegt sind, ist diese Einstellung für dieses Beispiel auf FALSE zu setzen. Vorgehensweise: 1.
Seite 152 Inbetriebnahme Hinweise TcVirtualComDriver Für den Fall, dass die EL60xx mit dem TwinCAT Virtual Serial COM Driver zusammenarbeiten soll, hier einige Hinweise: Üblicherweise setzt die kundenspezifische übergeordnete Windows-Applikation die gewünschte Eigenschaft der COM-Schnittstelle aus der Applikation heraus, z. B. 2400 Baud und 7N2 Kodierung. Deshalb ist es in der Regel nicht relevant, was an kundenspezifischen Einträgen in den CoE-StartUp-Einträgen, dem Settings- Dialog, des VirtualComPorts oder dem Geräte-CoE vor der Parametrierung eingetragen ist.
Seite 153 Inbetriebnahme Abb. 145: Prüfen der von der COM-Anwendung gewünschten Einstellungen im CoE Abb. 146: Default StartUp-Einträge einer EL6002 (Beispiel) - nur die Default-Einträge (hier 0x1C12 und 0x1C13) werden benötigt Abb. 147: VirtualComDriver Settings (Beispiel) Die Settings sind nur relevant, wenn aus der Applikation heraus keine Vorgabe der COM-Eigenschaften erfolgt oder erfolgen kann.
Seite 154 Datentelegramm-Aufbau/Kodierung auf der Feldseite. Die Geräte unterscheiden sich in den verfügbaren Eigenschaften. Zur besseren Übersicht sind die Geräte hier mit den je nach FW/HW-Stand verfügbaren Parametern aufgelistet. Überprüfen Sie auf der Beckhoff Webseite, ob eine aktuellere Dokumentation vorliegt. Geräteübersicht verfügbare Baudrate verfügbare Kodierung...
Seite 155 Inbetriebnahme Geräteübersicht verfügbare Baudrate verfügbare Kodierung Gerät Baudrate CoE Value ab FW/HW Kodierung CoE Value ab FW/HW [baud] [0x80n0:11] [0x80n0:15] EL6021 2400 4800 9600 19200 38400 57600 115200 Kommando- Modus ab FW06 Kommando- Modus ab FW06 EL6022 1200 2400 4800 9600 19200 38400...
Seite 156 Inbetriebnahme LIN Master Feature EL6001 Beschreibung der „LIN-Master‑Unterstützung“ (ab FW10) Die EL6001 realisiert eine Busanschaltung für RS232-Pegel. Ab Softwarestand 10 verfügt die EL6001 über eine Zusatzfunktion, um LIN-Telegramme senden und empfangen zu können. Diese Funktion umfasst nicht die formale Abhandlung der Protokollschichten für LIN („Protokollstack“) und auch keine physikalische LIN- Anschaltung, sondern die EL6001 kann in Schreib- und Leserichtung die zeitlich verlängerte Start/Ende- Markierung eines LIN-Telegramms behandeln.
Seite 157 Inbetriebnahme Betrieb Die Verwendung des Control- und Statuswortes bleibt im LIN-Modus unverändert. Die EL6001 stellt den Nutzdaten im LIN-Modus automatisch das „Break filed“ und das „Sync byte field“ voran. Beim Empfangen werden diese beiden Felder ebenfalls automatisch entfernt. Das Prozessabbild ist wie folgt zu verwenden: Prozessdatum Inhalt Ctrl.Output length...
Seite 158 Inbetriebnahme • GND → pin 5 Programmierung in ST Eine LIN-Kommunikation ist bereits durch eine PLC- „Mastertask“ darstellbar, indem, wie in der üblichen Verwendung des LIN-Bus ein Master ein „Unconditional Frame“ sendet und lediglich die PID (Protocol Identifier) eines bekannten Slave-Knotens auf den LIN-Bus ausgibt und damit i.d.R. Daten von dem jeweiligen Slave anfordert.
Seite 159 • Supplement "TwinCAT-PLC-Serial-Communication" erforderlich Eine detaillierte Beschreibung zur Verwendung der Serial-Communication Library ist im Beckhoff Information System hinterlegt. Beckhoff Information System -> TwinCAT -> TwinCAT PLC -> TwinCAT Bibliotheken für PC-basierende Systeme -> TwinCAT PLC Library: Serielle Kommunikation Starten des Beispielprogramms Die Applikationsbeispiele sind mit einem Prüfaufbau getestet und entsprechend beschrieben worden.
Seite 160 Inbetriebnahme • Auswahl des lokalen Ethernet-Adapters (ggf. mit Echtzeit-Treiber) unter Systemkonfiguration, E/A - Konfiguration, E/A -Geräte, Gerät (EtherCAT); dann unter Karteireiter "Adapter", "Suchen..." den entsprechenden Adapter auswählen und bestätigen (siehe Abbildungen) Abb. 152: Suchen des Ethernet-Adapters Abb. 153: Auswahl und Bestätigung des Ethernet-Adapters Aktivierung der Konfiguration und bestätigen: Abb. 154: Aktivierung der Konfiguration Version: 5.7...
Seite 161 Inbetriebnahme Abb. 155: Konfigurationsaktivierung bestätigen • Neue Variablenzuordnung bestätigen, Neustart im RUN-Modus: Abb. 156: Variablenzuordnung erzeugen Abb. 157: Neustart TwinCAT im RUN-Modus • In der TwinCAT PLC unter Menü "Projekt" -> "Alles Übersetzen" das Projekt übersetzen: Abb. 158: Projekt übersetzen • In der TwinCAT PLC: Einloggen mit der Taste "F11", Laden des Programms bestätigen, Start des Programms mit Taste "F5": EL600x, EL602x Version: 5.7...
Seite 162 Bitstrom interpretieren und ggf. die Zeit / Ortsinformationen extrahieren. Mit dieser Information können z.B. Steuerungen synchronisiert oder Bewegungen aufgezeichnet werden. In diesem Beispiel wird davon ausgegangen, dass die Daten über ein 22-Byte-Interface von einer Beckhoff EL / KL60xx seriellen Datenaustauschklemme geliefert werden. Hintergrundinformation Nicht nur im maritimen Bereich werden Zeit- und Ortsinformationen über serielle Busse transportiert: meist...
Seite 163 Inbetriebnahme Informationsquellen Als Datensender im seriellen Bereich werden z. B. GPS- oder Funkuhrengateways verwendet. Diese Geräte empfangen das jeweilige Zeitsignal (GPS über Satellit oder Funkuhr über Langwelle) und setzen es auf die serielle drahtgebundene Übertragung um, z.B. RS232 mit 8N1. Dabei hält das Gateway oft auch eine lokale Taktquelle vor, um bei kurzzeitigem Ausfall des Referenzsignals (GPS, Funksender) über eine gewisse Zeit weiter verlässliche Zeitinformationen verteilen zu können.
Seite 164 • http://www.meinberg.de/german/info/irig.htm, IRIG-Codes 6.8.3 Beispielprogramm 3 (LIN) Download (TwinCAT 3 Beispielprogramm): https://infosys.beckhoff.com/content/1031/el600x_el602x/Resources/1805853195.zip Globale Variablen zum LIN-Master Beispielprogramm VAR_GLOBAL nSetBaudrate : UINT := 10417; // Für Rx-Delay-Berechnung (* I/O variables for EL6001 terminal acting as Master*) COMin_EL6001_MASTER AT %I* : EL6inData22B;(* linked to the EL6001 in the TwinCAT System Manager *) COMout_EL6001_MASTER AT %Q*: EL6outData22B;(* linked to the EL6001 in the TwinCAT System Manager *)
Seite 165 Inbetriebnahme Funktion zum Berechnen der Checksumme (herkömmliche Methode) Deklarationsteil: FUNCTION F_CALC_LIN_CHKSUM : BYTE VAR_INPUT pData:POINTER TO ARRAY[0..10] OF BYTE; // Zeiger auf Datenfeld nLen:BYTE; // Anzahl Bytes zur Berechnung der Checksumme END_VAR i: BYTE; // interne Zählvariable wResult:WORD; // Ausgangswert END_VAR Ausführungsteil: wResult := BYTE_TO_WORD(pData^[0]);...
Seite 166 Inbetriebnahme Ausführungsteil: (*================================================================== Receive data CASE nState OF Timer(IN:=TRUE, PT:=T#0.5S); // Master Requests: Periodische Anfragen IF Timer.Q THEN // Setze ID ein: aDataTX[0] := F_ADD_LIN_NODE_PARITY(bNodeId_SL1, bReqLen_SL1); LastReceivedDataBytes[0] := aDataTX[0]; // Sende Anfrage an Slave 1 (get Data) Send(pSendData:= ADR(aDataTX), Length:= 1, TXbuffer:= TxBuffer_MASTER, Busy =>...
Seite 167 Inbetriebnahme Programm Fast-Task / RS232 Hintergrundkommunikation Hier ist in diesem Beispiel eine dritte Task mit möglichst geringen „Cycle-Ticks“ anzulegen, die für die Hintergrundkommunikation mit der EL6001 Klemme (als Master) zuständig ist. Deklarationsteil: PROGRAM FAST (* background communication with the EL6001 as Master device *) COMportControl_MASTER: SerialLineControl;...
Seite 168 Übersicht CoE Objekte EL6001, EL6021 Übersicht CoE Objekte EL6001, EL6021 Control- und Status-Wort Control-Wort Das Control-Wort (CW) befindet sich im Ausgangsprozessabbild und wird von der Steuerung zur Klemme übertragen. CW.15 CW.14 CW.13 CW.12 CW.11 CW.10 CW.9 CW.8 CW.7 CW.6 CW.5 CW.4 CW.3 CW.2 CW.1 CW.0 Name OL7 OL2* OL1*...
Seite 169 Übersicht CoE Objekte EL6001, EL6021 Status-Wort Das Status-Wort (SW) befindet sich im Eingangsprozessabbild und wird von der Klemme zur Steuerung übertragen. SW.6 SW.5 SW.4 SW.3 SW.1 SW.0 Name IL2* IL1* IL0* BUF_F IA (kleines und mittleres Prozessabbil Name OVERRUN FRAMING PARITY BUF_F IA (großes...
Seite 170 Übersicht CoE Objekte EL6001, EL6021 Beispiele für die Datenübertragung Die Beispiele verwenden das große Prozessabbild. • Initialisierung: Control-Wort Status-Wort Kommentar CW.15 ... CW.8 CW.7 ... CW.0 SW.15 ... SW.8 SW.7 ... SW.0 xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx Start der Datenübertragung 0000 0000 0000 0100...
Seite 171 EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuelle XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Parametrierung Die Parametrierung der Klemme wird über den CoE - Online Reiter [} 124] (mit Doppelklick auf das entsprechende Objekt, s.u.) vorgenommen.
Seite 172 Übersicht CoE Objekte EL6001, EL6021 Index 0x4075 Feature bits Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 4075:0 Feature bits Länge dieses Objekts UINT8 0x06 (6 4075:01 EL6001: 0: RTS/CTS nicht freigeschaltet BOOLEAN 0x00 (0 Enable RTS/CTS 1: RTS/CTS freigeschaltet EL6021: 0: Vollduplexmodus Enable half 1: Halbduplexmodus...
Seite 173 Übersicht CoE Objekte EL6001, EL6021 Index 0x8000 COM Settings [ab Hardwarestand 03] Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 8000:0 COM Settings Max. SubIndex (hex) UINT8 0x26 (38 8000:01** Enable RTS/CTS FALSE RTS/CTS nicht freigeschaltet BOOLEAN 0x01 (1 TRUE RTS/CTS freigeschaltet 8000:02 Enable XON/ FALSE...
Seite 174 Übersicht CoE Objekte EL6001, EL6021 Index 0x1000 Device type Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1000:0 Device type Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word enthält das UINT32 0x02581389 verwendete CoE Profil (5001). Das Hi-Word enthält das (39326601 Modul Profil entsprechend des Modular Device Profile. Index 0x1008 Device name Index Name...
Seite 175 Übersicht CoE Objekte EL6001, EL6021 Index 0x1401 RxPDO-Par Outputs Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1401:0 RxPDO-Par PDO Parameter RxPDO 2 UINT8 0x06 (6 Outputs 1401:06 Exclude RxPDOs Hier sind die RxPDOs (Index 0xder RxPDO Mapping OCTET- 00 16 02 16 04 Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 2 STRING[6] übertragen werden dürfen...
Seite 176 Übersicht CoE Objekte EL6001, EL6021 Index 0x1602 RxPDO-Map Outputs Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1602:0 RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 3 UINT8 0x17 (23 Outputs 1602:01 SubIndex 0x001 1. PDO Mapping entry (object 0x3003 (Outputs), entry 0x01 UINT32 0x3003:01, 16 (Ctrl)) 1602:02 SubIndex 0x002...
Seite 177 Übersicht CoE Objekte EL6001, EL6021 Index 0x1604 COM RxPDO-Map Outputs [ab Hardwarestand 03] Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1604:0 COM RxPDO- PDO Mapping RxPDO 5 UINT8 0x1C (28 Map Outputs 1604:01 SubIndex 0x001 1. PDO Mapping entry (object 0x7000 (COM Outputs), entry UINT32 0x7000:01, 1 0x01 (Transmit request))
Seite 178 Übersicht CoE Objekte EL6001, EL6021 Index 0x1605 COM ext. outputs Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1605:0 COM ext. outputs PDO Mapping RxPDO 6 UINT8 0x38 (56 1605:01 SubIndex 0x001 1. PDO Mapping entry (object 0x7001 (COM ext. outputs), UINT32 0x7001:01, 1 entry 0x01 (Transmit request))
Seite 179 Übersicht CoE Objekte EL6001, EL6021 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1605:20 SubIndex 0x032 32. PDO Mapping entry (object 0x7001 (COM ext. outputs), UINT32 0x7001:2A, 16 entry 0x2A (Data Out 25)) 1605:21 SubIndex 0x033 33. PDO Mapping entry (object 0x7001 (COM ext. outputs), UINT32 0x7001:2B, 16 entry 0x2B (Data Out 26))
Seite 180 Übersicht CoE Objekte EL6001, EL6021 Index 0x1801 TxPDO-Par Inputs Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1801:0 TxPDO-Par Inputs PDO Parameter TxPDO 2 UINT8 0x06 (6 1801:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index 0xder TxPDO Mapping OCTET- 00 1A 02 1A 04 Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 2 STRING[6] übertragen werden dürfen...
Seite 181 Übersicht CoE Objekte EL6001, EL6021 Index 0x1A01 TxPDO-Map Inputs Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A01:0 TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 2 UINT8 0x06 (6 Inputs 1A01:01 SubIndex 0x001 1. PDO Mapping entry (object 0x3102 (Inputs), entry 0x01 UINT32 0x3102:01, 8 (Status)) 1A01:02 SubIndex 0x002...
Seite 182 Übersicht CoE Objekte EL6001, EL6021 Index 0x1A02 TxPDO-Map Inputs Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A02:0 TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 3 UINT8 0x17 (23 Inputs 1A02:01 SubIndex 0x001 1. PDO Mapping entry (object 0x3103 (Inputs), entry 0x01 UINT32 0x3103:01, 16 (Status)) 1A02:02 SubIndex 0x002...
Seite 183 Übersicht CoE Objekte EL6001, EL6021 Index 0x1A04 COM TxPDO-Map Inputs [ab Hardwarestand 03] Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A04:0 COM TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 5 UINT8 0x1F (31 Inputs 1A04:01 SubIndex 0x001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (COM Inputs), entry UINT32 0x6000:01, 1 0x01 (Transmit accepted))
Seite 184 Übersicht CoE Objekte EL6001, EL6021 Index 0x1A05 COM ext. inputs Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A05:0 COM ext. inputs PDO Mapping TxPDO 6 UINT8 0x3B (59 1A05:01 SubIndex 0x001 1. PDO Mapping entry (object 0x6001 (COM ext. inputs), UINT32 0x6001:01, 1 entry 0x01 (Transmit accepted))
Seite 185 Übersicht CoE Objekte EL6001, EL6021 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A05:20 SubIndex 0x032 32. PDO Mapping entry (object 0x6001 (COM ext. inputs), UINT32 0x6001:27, 16 entry 0x27 (Data In 22)) 1A05:21 SubIndex 0x033 33. PDO Mapping entry (object 0x6001 (COM ext. inputs), UINT32 0x6001:28, 16 entry 0x28 (Data In 23))
Seite 186 Übersicht CoE Objekte EL6001, EL6021 Index 0x1C00 Sync manager type Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1C00:0 Sync manager Benutzung der Sync Manager UINT8 0x04 (4 type 1C00:01 SubIndex 0x001 Sync-Manager Type Channel 1: Mailbox Write UINT8 0x01 (1 1C00:02 SubIndex 0x002 Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read...
Seite 187 Übersicht CoE Objekte EL6001, EL6021 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1C32:06 Calc and copy Minimale Zeit zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (in ns, nur UINT32 0x00000000 time DC-Mode) 1C32:08 Command • 0: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestoppt UINT16 0x0000 (0 •...
Seite 188 Übersicht CoE Objekte EL6001, EL6021 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1C33:09 Delay time Zeit zwischen SYNC1-Event und Einlesen der Eingänge (in UINT32 0x00000000 ns, nur DC-Mode) 1C33:0B SM event missed UINT16 0x0000 (0 wie 1C32:11 [} 186] counter 1C33:0C Cycle exceeded UINT16 0x0000 (0...
Seite 189 Übersicht CoE Objekte EL6001, EL6021 Index 0x3101 Inputs Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 3101:0 Inputs Länge dieses Objekts UINT8 0x04 (4 3101:01 Status UINT8 0x00 (0 Status-Byte [} 168] 3101:02 Data In 0 Eingangs-Byte 0 UINT8 0x00 (0 3101:03 Data In 1 Eingangs-Byte 1 UINT8...
Seite 190 Übersicht CoE Objekte EL6001, EL6021 Index 0x4071 Data bytes in receive buffer Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 4071:0 Data bytes in Anzahl der Datenbytes im Empfangs-FIFO UINT16 0x0000 (0 receive buffer Index 0x4072 Diagnostic Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex)
Seite 191 Übersicht CoE Objekte EL6001, EL6021 Index 0x6001 COM ext. inputs Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 6001:0 COM ext. inputs UINT8 0x00 (0 6001:01 Transmit identisch zu Index 0x6000 BOOLEAN 0x00 (0 accepted 6001:02 Receive request BOOLEAN 0x00 (0 6001:03 Init accepted BOOLEAN...
Seite 192 Übersicht CoE Objekte EL6001, EL6021 Index 0x7001 COM ext. outputs Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 7001:0 COM ext. outputs UINT8 0x00 (0 7001:01 Transmit request Identisch zu Index 0x7000 BOOLEAN 0x00 (0 7001:02 Receive accepted BOOLEAN 0x00 (0 7001:03 Init request BOOLEAN...
Seite 193 Übersicht CoE Objekte EL6001, EL6021 Index 0xF010 Module list Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) F010:0 Module list Max. SubIndex (hex) UINT8 0x02 (2 F010:01 SubIndex 0x001 UINT32 0x00000000 F010:02 SubIndex 0x002 UINT32 0x00000258 (600 EL600x, EL602x Version: 5.7...
Seite 194 EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Parametrierung Die Parametrierung der Klemme wird über den CoE - Online Reiter [} 124] (mit Doppelklick auf das entsprechende Objekt, s.u.) vorgenommen.
Seite 195 Übersicht CoE Objekte EL6002, EL6022 Index 0x80n0 COM Settings Ch. 1 (n = 0), Ch. 2 (n = 1) Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 80n0:0 COM Settings Ch. Max. SubIndex (hex) UINT8 0x1A (26 1 + Ch. 2 80n0:01** Enable RTS/CTS FALSE RTS/CTS nicht freigeschaltet BOOLEAN...
Seite 196 Übersicht CoE Objekte EL6002, EL6022 Index 0x1008 Device name Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1008:0 Device name Geräte-Name des EtherCAT-Slave STRING EL60xx Index 0x1009 Hardware version Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1009:0 Hardware version Hardware-Version des EtherCAT-Slaves STRING Index 0x100A Software version Index...
Seite 197 Übersicht CoE Objekte EL6002, EL6022 Index 0x1600 COM RxPDO-Map Outputs Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1600:0 COM RxPDO- PDO Mapping RxPDO 1 UINT8 0x1C (28 Map Outputs Ch.1 1600:01 SubIndex 0x001 1. PDO Mapping entry (object 0x7000 (COM Outputs Ch.1), BOOLEAN 0x7000:01, 1 entry 0x01 (Transmit request))
Seite 198 Übersicht CoE Objekte EL6002, EL6022 Index 0x1601 COM RxPDO-Map Outputs Ch.2 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1601:0 COM RxPDO- PDO Mapping RxPDO 2 UINT8 0x1C (28 Map Outputs Ch.2 1601:01 SubIndex 0x001 1. PDO Mapping entry (object 0x7010 (COM Outputs Ch.2), BOOLEAN 0x7010:01, 1 entry 0x01 (Transmit request))
Seite 199 Übersicht CoE Objekte EL6002, EL6022 Index 0x1604 COM RxPDO-Map Outputs Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1604:0 COM RxPDO- PDO Mapping RxPDO 1 UINT8 0x17 (23 Map Outputs Ch.1 1604:01 SubIndex 0x001 1. PDO Mapping entry (object 0x7001 (Ctrl Ch.1), entry 0x01 UINT16 0x7001:01, 16 (Ctrl))
Seite 200 Übersicht CoE Objekte EL6002, EL6022 Index 0x1605 COM RxPDO-Map Outputs Ch.2 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1605:0 COM RxPDO- PDO Mapping RxPDO 1 UINT8 0x17 (23 Map Outputs Ch.1 1605:01 SubIndex 0x001 1. PDO Mapping entry (object 0x7011 (Ctrl Ch.2), entry 0x01 UINT16 0x7011:01, 16 (Ctrl))
Seite 201 Übersicht CoE Objekte EL6002, EL6022 Index 0x1A00 COM TxPDO-Map Inputs Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A00:0 COM TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 1 UINT8 0x1F (31 Inputs Ch.1 1A00:01 SubIndex 0x001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (COM Inputs Ch.1), BOOLEAN 0x6000:01, 1 entry 0x01 (Transmit accepted))
Seite 202 Übersicht CoE Objekte EL6002, EL6022 Index 0x1A01 COM TxPDO-Map Inputs Ch.2 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A01:0 COM TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 2 UINT8 0x1F (31 Inputs Ch.2 1A01:01 SubIndex 0x001 1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (COM Inputs Ch.2), BOOLEAN 0x6010:01, 1 entry 0x01 (Transmit accepted))
Seite 203 Übersicht CoE Objekte EL6002, EL6022 Index 0x1A04 COM TxPDO-Map Inputs Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A04:0 COM TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 1 UINT8 0x17 (23 Inputs Ch.1 1A04:01 SubIndex 0x001 1. PDO Mapping entry (object 0x6001 (Status Ch.1), entry UINT16 0x6001:01, 16 0x01 (Status))
Seite 204 Übersicht CoE Objekte EL6002, EL6022 Index 0x1A05 COM TxPDO-Map Inputs Ch.2 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A05:0 COM TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 1 UINT8 0x17 (23 Inputs Ch.2 1A05:01 SubIndex 0x001 1. PDO Mapping entry (object 0x6011 (Status Ch.2), entry UINT16 0x6011:01, 16 0x01 (Status))
Seite 205 Übersicht CoE Objekte EL6002, EL6022 Index 0x1C12 RxPDO assign Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1C12:0 RxPDO assign PDO Assign Outputs UINT8 0x04 (4 1C12:01 SubIndex 0x001 1. zugeordnete RxPDO (enthält den Index 0xdes UINT16 0x1600 zugehörigen RxPDO Mapping Objekts) (5632 1C12:02 SubIndex 0x002...
Seite 206 Übersicht CoE Objekte EL6002, EL6022 Index 0x1C32 SM output parameter Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1C32:0 SM output Synchronisierungsparameter der Outputs UINT8 0x20 (32 parameter 1C32:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0000 (0 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 2 Event •...
Seite 207 Übersicht CoE Objekte EL6002, EL6022 Index 0x1C33 SM input parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C33:0 SM input Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 parameter 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0000 (0 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden) •...
Seite 208 Übersicht CoE Objekte EL6002, EL6022 Index 0x60n0 COM Inputs Ch. 1 (n = 0), Ch. 2 (n = 1) Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 60n0:0 COM Inputs Ch. 1 Max. SubIndex (hex) UINT8 0x26 (38 + Ch. 2 60n0:01 Transmit Die Klemme quittiert die Entgegennahme von Daten mit...
Seite 209 Übersicht CoE Objekte EL6002, EL6022 Index 0x70n0 COM Outputs Ch. 1 (n = 0), Ch. 2 (n = 1) Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 70n0:0 COM Outputs Ch. Max. SubIndex (hex) UINT8 0x26 (38 1 + Ch. 2 70n0:01 Transmit request Über eine Zustandsänderung dieses Bits teilt die Steuerung...
Seite 210 Übersicht CoE Objekte EL6002, EL6022 Index 0xF000 Modular device profile Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) F000:0 Modular device Allgemeine Informationen des Modular Device Profiles UINT8 0x02 (2 profile F000:01 Module Index Index (hex)abstand der Objekte der einzelnen Kanäle UINT16 0x0010 (16 0xdistance...
Seite 211 Übersicht CoE Objekte EL6002, EL6022 Control- und Status-Daten Die Control- und Status-Daten befinden sich in den ersten 16 Bit des Eingangs- und Ausgangsprozessabbildes. Über sie wird die Kommunikation zwischen der Klemme und der Steuerung kontrolliert. Status-Daten Bit-Position Name Bedeutung Datentyp Transmit Die Klemme quittiert die Entgegennahme von Daten mit BOOLEAN...
Seite 212 Übersicht CoE Objekte EL6002, EL6022 Control-Daten Bit-Position Name Bedeutung Datentyp Transmit Über eine Zustandsänderung dieses Bits teilt die Steuerung der BOOLEAN request Klemme mit, dass sich die in mit den "Output length" angezeigte Anzahl von Bytes in den DataOut-Bytes befinden. Die Klemme quittiert die Entgegennahme der Daten mit Zustandsänderung des Bits "TransmitAccepted".
Seite 213 Anhang Anhang EtherCAT AL Status Codes Detaillierte Informationen hierzu entnehmen Sie bitte der vollständigen EtherCAT-Systembeschreibung. EL600x, EL602x Version: 5.7...
Seite 214 Kombination gegeben. Die unten angegebene Übersicht zeigt auf welchem Hardware-Stand eine Firmware betrieben werden kann. Anmerkung • Es wird empfohlen, die für die jeweilige Hardware letztmögliche Firmware einzusetzen • Ein Anspruch auf ein kostenfreies Firmware-Update bei ausgelieferten Produkten durch Beckhoff gegenüber dem Kunden besteht nicht. HINWEIS Beschädigung des Gerätes möglich! Beachten Sie die Hinweise zum Firmware Update auf der gesonderten Seite [} 216].
Seite 215 00 - 19* EL6022-0000-0016 01/2010 06/2010 09/2011 EL6022-0000-0017 08/2012 EL6022-0000-0018 08/2013 EL6022-0000-0019 03/2015 *) Zum Zeitpunkt der Erstellung dieser Dokumentation ist dies der aktuelle kompatible Firmware/Hardware- Stand. Überprüfen Sie auf der Beckhoff Webseite, ob eine aktuellere Dokumentation vorliegt. EL600x, EL602x Version: 5.7...
Seite 216 Anhang Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EP/EPP/ERPxxxx Dieses Kapitel beschreibt das Geräte-Update für Beckhoff EtherCAT-Slaves der Serien EL/ES, ELM, EM, EK, EP, EPP und ERP. Ein FW-Update sollte nur nach Rücksprache mit dem Beckhoff Support durchgeführt werden. HINWEIS Nur TwinCAT 3 Software verwenden! Ein Firmware-Update von Beckhoff IO Geräten ist ausschließlich mit einer TwinCAT3-Installation...
Seite 217 Anhang Vereinfachtes Update per Bundle-Firmware Bequemer ist der Update per sog. Bundle-Firmware: hier sind die Controller-Firmware und die ESI- Beschreibung in einer *.efw-Datei zusammengefasst, beim Update wird in der Klemme sowohl die Firmware, als auch die ESI verändert. Dazu ist erforderlich •...
Seite 218 Nicht kompatible Kombinationen führen mindestens zu Fehlfunktionen oder sogar zur endgültigen Außerbetriebsetzung des Gerätes. Ein entsprechendes Update sollte nur in Rücksprache mit dem Beckhoff Support ausgeführt werden. Anzeige der Slave-Kennung ESI Der einfachste Weg die Übereinstimmung von konfigurierter und tatsächlicher Gerätebeschreibung festzustellen, ist im TwinCAT-Modus Config/FreeRun das Scannen der EtherCAT-Boxen auszuführen:...
Seite 219 Anhang Abb. 164: Änderungsdialog In diesem Beispiel in Abb. Änderungsdialog. wurde eine EL3201-0000-0017 vorgefunden, während eine EL3201-0000-0016 konfiguriert wurde. In diesem Fall bietet es sich an, mit dem Copy Before-Button die Konfiguration anzupassen. Die Checkbox Extended Information muss gesetzt werden, um die Revision angezeigt zu bekommen.
Seite 220 • offline: in der EtherCAT Slave Information ESI/XML kann der Default-Inhalt des CoE enthalten sein. Dieses CoE-Verzeichnis kann nur angezeigt werden, wenn es in der ESI (z. B. „Beckhoff EL5xxx.xml“) enthalten ist. Die Umschaltung zwischen beiden Ansichten kann über den Button Advanced vorgenommen werden.
Seite 221 Anhang Abb. 167: Anzeige FW-Stand EL3204 TwinCAT 2.11 zeigt in (A) an, dass aktuell das Online-CoE-Verzeichnis angezeigt wird. Ist dies nicht der Fall, kann durch die erweiterten Einstellungen (B) durch Online und Doppelklick auf All Objects das Online- Verzeichnis geladen werden. 9.3.3 Update Controller-Firmware *.efw CoE-Verzeichnis...
Seite 222 Anhang Abb. 168: Firmware Update Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z. B. durch den Beckhoff Support vorliegen. Gültig für TwinCAT 2 und 3 als EtherCAT-Master. • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
Seite 223 Anhang • Kontrolle des aktuellen Status (B, C) • Download der neuen *efw-Datei, abwarten bis beendet. Ein Passwort wird in der Regel nicht benötigt. • Nach Beendigung des Download in INIT schalten, dann in PreOP • Slave kurz stromlos schalten (nicht unter Spannung ziehen!) •...
Seite 224 Anhang Abb. 169: Versionsbestimmung FPGA-Firmware Falls die Spalte Reg:0002 nicht angezeigt wird, klicken sie mit der rechten Maustaste auf den Tabellenkopf und wählen im erscheinenden Kontextmenü, den Menüpunkt Properties. Abb. 170: Kontextmenu Eigenschaften (Properties) In dem folgenden Dialog Advanced Settings können Sie festlegen, welche Spalten angezeigt werden sollen. Markieren Sie dort unter Diagnose/Online Anzeige das Kontrollkästchen vor '0002 ETxxxx Build' um die Anzeige der FPGA-Firmware-Version zu aktivieren.
Seite 225 Ältere Firmware-Stände können nur vom Hersteller aktualisiert werden! Update eines EtherCAT-Geräts Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z. B. durch den Beckhoff Support vorliegen: • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1 ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
Seite 226 Anhang • Wählen Sie im TwinCAT System Manager die Klemme an, deren FPGA-Firmware Sie aktualisieren möchten (im Beispiel: Klemme 5: EL5001) und klicken Sie auf dem Karteireiter EtherCAT auf die Schaltfläche Weitere Einstellungen: • Im folgenden Dialog Advanced Settings klicken Sie im Menüpunkt ESC-Zugriff/E²PROM/FPGA auf die Schaltfläche Schreibe FPGA: Version: 5.7 EL600x, EL602x...
Seite 227 Anhang • Wählen Sie die Datei (*.rbf) mit der neuen FPGA-Firmware aus und übertragen Sie diese zum EtherCAT-Gerät: • Abwarten bis zum Ende des Downloads • Slave kurz stromlos schalten (nicht unter Spannung ziehen!). Um die neue FPGA-Firmware zu aktivieren ist ein Neustart (Aus- und Wiedereinschalten der Spannungsversorgung) des EtherCAT- Geräts erforderlich •...
Seite 228 Anhang Wiederherstellen des Auslieferungszustandes Um bei EtherCAT-Geräten („Slaves“) den Auslieferungszustand (Werkseinstellungen) der CoE-Objekte wiederherzustellen, kann per EtherCAT-Master (z. B. TwinCAT) das CoE-Objekt Restore default parameters, Subindex 001 verwendet werden (s. Abb. Auswahl des PDO‚ Restore default parameters) Abb. 173: Auswahl des PDO Restore default parameters Abb. 174: Eingabe des Restore-Wertes im Set Value Dialog Durch Doppelklick auf SubIndex 001 gelangen Sie in den Set Value -Dialog.
Seite 229 Anhang Alternativer Restore-Wert Bei einigen Klemmen älterer Bauart (FW Erstellung ca. vor 2007) lassen sich die Backup-Objekte mit einem alternativen Restore-Wert umstellen: Dezimalwert: 1819238756, Hexadezimalwert: 0x6C6F6164. Eine falsche Eingabe des Restore-Wertes zeigt keine Wirkung! EL600x, EL602x Version: 5.7...
Seite 230 Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen Wenden Sie sich bitte an Ihre Beckhoff Niederlassung oder Ihre Vertretung für den lokalen Support und Service zu Beckhoff Produkten! Die Adressen der weltweiten Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen entnehmen Sie bitte unseren Internetseiten: www.beckhoff.com...
Seite 232 Mehr Informationen: www.beckhoff.com/EL6xxx Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49 5246 9630 info@beckhoff.com www.beckhoff.com...

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El602 serie El6001 El6021-00 serie El6002 El6022

Beckhoff EL600 Serie Dokumentation

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Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EL600 Serie

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