B&R ACOPOSinverter P76 Anwenderhandbuch Seite 340

Schnittstellen
Sollwertverarbeitung bei Drehmomentregelung
Bei der Drehmomentregelung wird der Wert ω
Der q Anteil ergibt sich über einen PI-Regler. Auf Basis des Geschwindigkeitsunterschiedes zwischen ω
wird der nächste (unbegrenzte) Referenzwert für I
Aufgrund der PI-Regelung erreicht dieses Verfahren zur Ermittlung der benötigten Referenzwerte eine sehr hohe
Dynamik, d.h. neue Referenzwerte für die Geschwindigkeit können schneller umgesetzt werden und kann sowohl
mit Asynchron- als auch für Synchronmotoren verwendet werden.
Da es allerdings auf Vorhersagen beruht, erfordert dieses Verfahren möglichst zuverlässige Werte für die Tu-
ningparameter.
Information:
Für die Verwendung des ACOPOSinverters an einer Steuerung wird die Schlupfregelung nicht emp-
fohlen.
Inaktiv
ω + ω
ref act
ω
θ = ∫ ω
ref ref
θ
ref
PARK- oder
(0), d, q-
Transformation
Motormanagement - Teil 2
Die wichtigste Größe zur Beschreibung eines Systems aus Antrieb und Motor ist die Leistung. Bei Normal- oder
Motorbetrieb wird elektrische Leistung (P
Leistung (P ) in elektrische Leistung (P
mech
Information:
• P = √(3) * U * I * cos(φ)
el, 3ph
• P = M * 2 * π * f = M * ω
mech
Bei genauerer Betrachtung der mechanische Leistung (P
Drehmoment (M) und Winkelgeschwindigkeit (ω) bei konstanter Leistung ergibt sich eine hyperboli-
sche Verteilung zwischen diesen Größen.
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act
Drehzahl-
Sollwert
+
ω PI-Regler
s t e
ω
+
ω -
I
q
ref
Begrenzung
I
qref
U = I * Z
dt
qref qref
U
qref
Eingang θ +
ref
U , U
qref dref
Ausgang
U , U
U/T1
U U
U/T1
Motor
) in mechanische Leistung (P
el
) umgewandelt.
el
direkt als Basis zur Ermittlung des Referenzwinkels θ genutzt.
ermittelt.
q
-
I (U
+
d dref (t-1)
Motor-Management
I
dref
Fluss-Referenzprofil
Magnetisierung konstant
oder in Φ- Abhängigkeit
I
d
0
U = I * R
dref dref Φ
Φ = U
U
dref
Ausgang
Eingang
, U
V/T2 W/T3
U
V/T2 W/T3
I(U )
U/T1
I(U )
V/T2
I(U )
W/T3
mech
), speziell der Wechselwirkung zwischen
mech
ACOPOSinverter P76 Anwenderhandbuch V 1.30
ω
Geschwindigkeits-
act
Schätzung
I
qref (t-1)
)
Φ
Φ (U )
dref
/ R
I
I
d Φ
dact
qact
I , U
dact qact
θ +
ref
I(U ), I(U ), I(U )
U/T1 V/T2 W/T3
) und bei Generatorbetrieb mechanische
und ω
act set