B&R ACOPOSinverter P76 Anwenderhandbuch Seite 337

Motormanagement - Teil 1
Der Wesentliche Bestandteil des Motormanagements basiert auf den mathematischen Grundlagen der Park-Trans-
formation (auch dq0-Transformation). Sie ermöglicht Darstellung einer elektrischen Drehfeldgröße als Vektor in
einem zweidimensionalen Koordinatensystem, der um einen Punkt kreist; d.h. mit Hilfe eines Winkels θ, der die
aktuelle Lage des Vektors beschreibt, können sinusförmige Spannungen als Schenkelpaar aus einem sogenann-
ten d- und einem q-Anteil ausgedrückt werden, z.B.
U , U oder U
U/T1 V/T2
Die mathematische Transformation ist reversibel und kann auch auf andere Größen des Drehfeldes angewandt
werden, z.B.
I(U ), I(U ) oder I(U
U/T1 V/T2
PARK- oder
(0), d, q-
Transformation
Zur Ansteuerung des PWM-Ausgangs am ACOPOSinverter sind somit drei Regelgrößen notwendig:
• θ
: Referenzwinkel der Vektoren
ref
• U : d-Anteil der auszugebenden Spannung (Magnetisierung)
d
• U
: q-Anteil der auszugebenden Spannung (Feldstärke)
q
Um aus diesen Angaben Spannungswerte für alle drei Phasen des PWM-Ausgangs zu berechnen wird der Refe-
renzwinkel für U mit einem Offset von 120° und für U
V/T2
Wenn am PWM-Ausgang des ACOPOSinverters ein dreiphasiger Motor angeschlossen ist, fließen bei Ansteue-
rung des Ausgangs entsprechende Ströme. Diese werden innerhalb des Frequenzumrichters gemessen, gemittelt
und anschließend wieder gemäß den Prinzipen der Park-Transformation als Vektor mit d- und q-Anteil ausgedrückt.
Der d Anteil repräsentiert die Intensität des magnetischen Flusses und wird kaskadiert geregelt. Der Äußere Re-
gelkreis basiert auf der Strommessung am Ausgang. Der innere Regelkreis wird mit Hilfe einer eines Referenz-
profils abgebildet, das bei der Wahl des Motormanagements ausgewählt wurde.
ACOPOSinverter P76 Anwenderhandbuch V 1.30
W/T3
)
W/T3
θ U
ref qref
Eingang θ +
ref
U , U
qref
Ausgang
U , U
U/T1
U
U/T1
Motor
< θ (Winkel) >
< θ (Winkel) >
U
dref
Ausgang
dref
Eingang
, U
V/T2 W/T3
U U
V/T2 W/T3
mit einem Offset von 240° beaufschlagt.
W/T3
Schnittstellen
U , U
d q
I , I
d q
I I
dact
qact
I , U
dact qact
θ +
ref
I(U ), I(U ), I(U )
U/T1 V/T2 W/T3
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