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Sollwertverarbeitung bei Schlupfregelung
Bei der Schlupfregelung werden die Werte für ω
wird anschließend zur Ermittlung des Referenzwinkels θ genutzt. Der q Anteil ergibt sich als einfacher Regelkreis,
der auf der Strommessung am PWM-Ausgang basiert. Dieses relativ einfache Verfahren zur Ermittlung der benö-
tigten Referenzwerte reicht für einige einfache Anwendungen mit Asynchronmotor aus. Es basiert auf eindeutigen
mathematischen Zusammenhängen und ist fehlertoleranter, d.h. es kann auch dann angewendet werden, wenn
die Tuningparameter nur ungenau ermittelt wurden. Die Schlupfregelung ist ungeeignet für Anwendungen mit ho-
her Dynamik, da das System relativ behäbig ist, d.h. es benötigt relativ viel Zeit, um in den eingeschwungenen
Zustand zu gelangen.
Information:
Für die Verwendung des ACOPOSinverters an einer Steuerung wird die Schlupfregelung nicht emp-
fohlen.
Anpassung
Inaktiver
PI-Regler
ω
θ =
ref
PARK- oder
(0), d, q-
Transformation
ACOPOSinverter P76 Anwenderhandbuch V 1.30
Drehzahl-
I
Sollwert
q
ω
+
s t e
+
ω
s t
e
act
ω
Begrenzung
ref
I
qref
U
= I
* Z
∫ ω
dt
qref
qref
ref
θ
U
ref
qref
Eingang
θ +
U
Ausgang
U
U
U/T1
und ω
addiert. Diese „angepasste" Winkelgeschwindigkeit
act
set
-
+
Motor-Management
I
dref
Fluss-Referenzprofil
Magnetisierung konstant
oder in
I
d
0
U
= I
* R
dref
dref
Φ
U
dref
Ausgang
ref
,
U
qref
dref
Eingang
, U
, U
U/T1
V/T2
W/T3
U
U
V/T2
W/T3
I(U
)
U/T1
I(U
)
V/T2
I(U
)
W/T3
Motor
ω
Geschwindigkeits-
act
Schätzung
I
qref (t-1)
I
(U
)
d
dref (t-1)
Φ-
Abhängigkeit
Φ
Φ
(U
)
dref
Φ
= U
/ R
I
d
Φ
I
dact
qact
I
,
U
dact
qact
θ +
ref
I(U
), I(U
), I(U
)
U/T1
V/T2
W/T3
Schnittstellen
339
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