B&R ACOPOSinverter P76 Anwenderhandbuch Seite 233

Verwendung des ACOPOSinverter ohne AutomationStudio
PID-Management
Problembeschreibung
Ein Positionssollwert wird an den Umrichter (PISP-Parameter) gesendet.
Als tatsächlicher Wert wird ein analoges Potenziometer verwendet, das in AI1 ausgelesen wird (PIF ist auf AI1
eingestellt).
Wenn der Stoppbefehl (CMDD Bit 8) jetzt ausgelöst wird, ändert sich der PISP-Parameter und der Stoppbefehl
wird freigegeben. In diesem Fall kompensiert die Steuerung nicht die vollständige Differenz zwischen dem Positi-
onssollwert und der tatsächlichen Position.
Die Bewegung erfolgt nur für eine bestimmte Entfernung, wodurch sich eine Differenz zwischen dem Positions-
sollwert und dem tatsächlichen Wert ergibt.
Wird der Stoppbefehl jetzt erneut ausgelöst und anschließend entfernt, erfolgt die Kompensation des Verzöge-
rungsfehlers und der Motor bewegt sich in die korrekte Position (es wird wirklich nur der Stoppbefehl ausgelöst und
zurückgesetzt – es erfolgt keine anderweitige Steuerung – und der PID des Umrichters kompensiert die Differenz
zwischen dem Sollwert und der tatsächlichen Position).
ACOPOSinverter P76 Anwenderhandbuch V 1.30 233