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Anschluss an einen PC
Zeitablauf der Datenübertragung zwischen Robotersystem und PC
Roboterseite
Der Roboter startet die Datenübertragung, wenn er das Leitungssignal DTR nach „HIGH" schaltet.
Mit dem letzten Zeichen (Ende-Code „0Dh") wird die DTR-Leitung nach „LOW" geschaltet.
PC-Seite
Der PC schaltet das RTS-Signal auf „HIGH" und wartet auf Daten vom Robotersystem.
<Roboter> <PC>
DTR -> DSR
RTS -> CTS
DSR -> DTR
CTS -> RTS
Abb. 4-19: Zeitablauf der Datenübertragung vom Robotersystem zum PC
HINWEISE
Einige PC-Systeme bedienen während der Datenübertragung zum Robotersystem die Signallei-
tung DSR oder CTS nicht richtig. Damit der Roboter keinen Fehler meldet, benötigen derartige
Computersysteme eine Verzögerungszeit bei der Übertragung.
Wenn die Verarbeitungsgeschwindigkeit des PCs zu langsam ist, kommt es zu Übertragungsfeh-
lern (Pufferüberlauf). Der Roboter benötigt dann eine Verzögerungszeit bei der Übertragung, um
diesen Fehler zu verhindern.
Das Robotersystem kann keine neuen Befehle empfangen, wenn ein Direkt-Befehl ausgeführt
wird (z. B. der MOV-Befehl). Senden Sie erst dann neue Daten, wenn der Befehl komplett abgear-
beitet ist.
Wenn das Robotersystem im Betrieb einen falschen Befehl über die RS232C-Schnittstelle emp-
fängt, wird eine Fehlermeldung erzeugt. In diesem Fall muss der Fehler durch Betätigen der
[RESET]-Taste am Steuergerät quittiert werden.
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erste Zeichenausgabe
Anschluss und Referenzdaten
zweite Zeichenausgabe
R000508E
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