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Einstellen der Grundposition (Nullpunkt)
Schritt 2: Einstellung der Grundposition für die J2-Achse
b
ACHTUNG:
Bei dieser Einstellmethode werden die Bremsen gelöst. Stellen Sie sicher, dass bevor Sie die
Bremsen lösen, eine zweite Person den Roboterarm unterstützt. So kann ein unkontrolliertes
Fallen in den Endanschlag verhindert werden.
Stellen Sie weiterhin sicher, dass für die zweite Person keine Verletzungsgefahr beim Unterstüt-
zen des Roboterarms durch Quetschungen der Hände und Finger besteht.
Die Vorgehensweise bei der Einstellung der Grundposition der J2-Achse ist identisch zur Vorgehens-
weise für die J1-Achse. Daher erfolgt hier nur eine kurze Beschreibung.
Wählen Sie unter dem Menüpunkt „BRAKE" die J2-Achse aus und setzen Sie sie auf „1".
Lösen Sie die Bremse der J2-Achse, indem Sie die [F1]-Taste gemeinsam mit dem Dreistufenschal-
ter betätigen.
Bewegen Sie das Gelenk J2 mit zwei Händen nach vorne. Richten Sie die Bohrlöcher im Oberarm
und in der Schulter so aus, dass sie übereinstimmen. Führen Sie die Kalibriervorrichtung (Ø6)
durch die Bohrungen und befestigen Sie diese.
Abb. 3-13: Festlegung der Grundposition für die J2-Achse über Kalibriervorrichtung
Lassen Sie die [F1]-Taste los. Die Bremse greift wieder. Betätigen Sie die [F4]-Taste, um zum Menü
zur Einstellung der Grundposition zurückzukehren.
Betätigen Sie die Taste [1], um das Menü „ORIGIN" aufzurufen.
Betätigen Sie die Taste [3], um das Menü „TOOL" aufzurufen.
Setzen Sie die J2-Achse auf „1". Setzen Sie alle anderen Achsen auf „0". Betätigen Sie die [EXE]-
Taste, um das Bestätigungsmenü aufzurufen.
Betätigen Sie die [F1]-Taste, um die Einstellung der Grundposition abzuschließen.
Vermerken Sie die Grundposition auf dem Aufkleber an der Innenseite der Abdeckung des J1-
Motors.
3 - 22
Bohrung für
Kalibriervorrichtung
Inbetriebnahme
R002080E
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