Mitsubishi Electric MELFA RV-2SDB Technisches Handbuch Seite 14

Inhaltsverzeichnis
2.9 Werkzeugbestückung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-26
2.9.1
2.9.2
2.9.3
2.10 Installation des Sonderzubehörs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-33
2.10.1
2.10.2
2.10.3
2.10.4
2.10.5
3 Inbetriebnahme
3.1 Abgleich des Robotersystems. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1
3.1.1
3.1.2
3.2 Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-6
3.2.1
3.2.2
3.2.3
3.2.4
3.2.5
4 Anschluss und Referenzdaten
4.1 Der Roboterarm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1
4.1.1
4.1.2
4.2 Das Steuergerät . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6
4.2.1
4.2.2
4.2.3
4.2.4
4.2.5
VIII
Installation des Magnetventilsatzes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-26
Verkabelung und Schlauchführung zur Greifhand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-28
Installation der Schnittstellenkarte für die pneumatisch
betriebene Greifhand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-32
Anschluss der Teaching Box. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-33
Installation einer zusätzlichen parallelen Ein-/Ausgangsschnittstelle . . . . . 2-35
Installation einer CC-Link-Schnittstellenkarte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-37
Installation des Anschlusskabels für einen Personalcomputer . . . . . . . . . . . . 2-38
Installation des Erweiterungsspeichers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-40
Arbeitsablauf . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1
Vorbereitung des Systems für den Wartungsbetrieb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2
Einstellung über Dateneingabe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-6
Einstellung über die mechanischen Endanschläge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-10
Einstellung mit Kalibriervorrichtung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-18
Einstellung über ABS-Methode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-28
Aufzeichnung der Grundposition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-31
Koordinatensysteme des Roboters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1
Arbeitsbereich. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3
Bedien- und Signalelemente des Steuergerätes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6
Gehäuseabmessung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-10
Externe Ein-/Ausgänge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-12
Spezielle Ein-/Ausgänge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-15
Programmsteuerung durch externe Signale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-20