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Grundlagen zu den technischen Daten
Nennbelastbarkeit
Die Nennbelastbarkeit des Roboters gilt nur für symmetrische Lasten. Sie sollten diesen Punkt bei der
Auswahl des Roboters und des Greifwerkzeugs besonders berücksichtigen.
Die Werte für Nennmoment und Nennträgheitsmoment des verwendeten Greifwerkzeugs sollten
kleiner als die in Tab. 6-1 angegebenen Werte sein.
In den nachfolgenden Abbildungen wird die Mittenverteilung der Gravitationskräfte für ein
relativ leichtes Greifwerkzeug gezeigt. Dieses Verteilungsdiagramm sollte Ihnen als Grundlage
für die Erstellung eigener Greifwerkzeuge dienen.
Wenn die Gewichte der Last zwar gering, die auftretenden Kräfte dagegen relativ groß sind,
sollten die Werte für Nennmoment und Nennträgheitsmoment des verwendeten Greifwerkzeugs
kleiner als die in Tab. 6-1 angegebenen Werte sein.
b
ACHTUNG:
Der Roboter erzeugt in seltenen Fällen eine Überstromfehlermeldung durch Überlastung. In
diesem Fall sollten Sie die Flankenzeit für das Beschleunigen/Abbremsen verlängern oder die
Arbeitszykluszeit bzw. Arbeitshöhe verändern. Diese Einstellungen haben großen Einfluss auf
die Belastbarkeit.
b
ACHTUNG:
Die in diesem Abschnitt beschriebenen Last- und Trägheitsmomente entsprechen den dynami-
schen Grenzen, die durch die Genauigkeitsangaben nicht im gesamten Bereich des Greifwerk-
zeugs gültig sind. Die Genauigkeit bezieht sich auf den Mittelpunkt des Handflansches. Werden
lange oder nicht genügend steife Greifwerkzeuge eingesetzt, kann sich die Genauigkeit auf-
grund von Vibrationen verringern.
b
ACHTUNG:
Auch im zulässigen Lastbereichs kann ein Überlastalarm auftreten, wenn ein Hubvorgang mit
extrem niedriger Geschwindigkeit ausgeführt wird. Erhöhen Sie in einem solchen Fall die Ge-
schwindigkeit.
Abb. 6-1:
6 - 8
1.0kg
400
300
350
Lastbereiche des Roboterarms RV-2SDB
200
100
2.0kg
0
200
100
100
200
170
70
Technische Daten
Einheit: mm
Rotationszentrum
der J5-Achse
Rotationszentrum
der J6-Achse
R002110E
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