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Anschluss und Referenzdaten
NOT-HALT-Eingänge
Auf der Rückseite des Steuergeräts befinden sich Eingänge für den Anschluss eines potentialfreien
NOT-HALT-Kreises, eines Sonderstopp-Schalters, eines Tür-Schließkontakts und eines Zustimmschal-
ters. Informationen zur Installation des NOT-HALT-Kreises, des Tür-Schließkontakts und des Zu-
stimmschalters entnehmen Sie bitte dem Abschn. 2.6. Detaillierte Beschreibungen der einzelnen Si-
cherheitsschaltkreise entnehmen Sie bitte dem Sicherheitstechnischen Handbuch.
Gruppe
Eingang
Eingang
Eingang
Eingang
Ausgang
Ausgang
Ausgang
Tab. 4-7:
HINWEISE
Bei abgeschalteter Versorgungsspannung sind die Kontaktausgänge geöffnet.
Die Kontaktbelastbarkeit pro Ein-/Ausgangsklemme beträgt 24 V DC/10–500 mA. Schließen Sie
keine externen Geräte an, bei denen diese Werte überschritten werden.
Vorsichtsmaßnahmen beim Anschluss externer Geräteeinheiten
b
ACHTUNG:
In Tab. 4-33 und Tab. 4-34 auf Seite 4-42 sind die elektrischen Grenzwerte der Ein- und
Ausgangsschaltungen der Schnittstellen aufgeführt. Beachten Sie beim Anschluss die Pola-
rität.
Das Eingangssignal muss über einen Transistorschaltkreis mit offenem Kollektor oder einen
mechanischen Schaltkontakt erzeugt werden.
Beschalten Sie eine induktive Last (Relaisspulen, Magnetventilspulen) an den Ausgängen
mit Schutzdioden. Beachten Sie dabei die Polarität der Dioden.
Schalten Sie beim Anschluss von Leuchtdioden an den Ausgängen einen Schutzwiderstand
in Reihe (Strombegrenzung).
Beim Einsatz von Glühfadenlampen müssen Sie die Versorgungsspannung über einen Wi-
derstand parallel schalten, damit Sie den Ausgang nicht überlasten. Glühfadenlampen be-
sitzen einen bis zu 10fachen Einschaltstrom. Mit dieser Schaltung können Sie einen 20 %
größeren Nennstrom am Ausgang liefern.
Verlegen Sie das Ein-/Ausgabekabel nicht in der Nähe von hochfrequenten Störquellen. Es
kann sonst zu Fehlfunktionen kommen.
Überschreiten Sie nie den maximal zulässigen Ausgangsstrom von 0,1 A je Ausgang.
RV-2SDB
Bezeichnung
NOT-HALT
Sonderstopp
Tür-Schließkontakt
Zustimmschalter
Fehlerausgang
Ausgabe der Betriebsart
Schützausgang zur Steue-
rung von Zusatzachsen
Sonderein-/ und -ausgänge im Steuergerät
Beschreibung
Löst einen NOT-HALT des Roboterarms aus
Stoppt den Roboter über den SKIP-Eingang
Automatikbetrieb:
Wird die Tür während des Betriebs geöffnet, stoppt der Roboter im
NOT-HALT-Modus und die Servomotoren werden ausgeschaltet. Um
die Servomotoren wieder einzuschalten, muss die Tür wieder geschlos-
sen und der NOT-HALT-Fehler zurückgesetzt werden.
Teach-Modus:
Auch wenn die Tür geöffnet ist, können die Servomotoren wieder ein-
geschaltet und der Roboterarm über die Teaching Box bewegt werden.
Abschaltung der Servomotoren, zweikreisig, Öffner
(siehe auch Abschn. 2.6.2)
Kontakt öffnet, wenn ein Fehler auftritt.
MANUAL-Modus: Kontakt geschlossen, AUTO-Modus: Kontakt geöffnet
Werden die Zusatzachsen verwendet, kann der Ein-/Aus-Status der
Zusatzachsen mit dem Ein-/Aus-Status des Roboters synchronisiert
werden (siehe Abschn. 2.8).
Das Steuergerät
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