Programmierung - Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch

W1: Werkzeugkorrektur
19.6 Orientierbare Werkzeugträger
Beispiel
Die Steuerung berechnet zunächst einen Winkel 10 Grad für eine Achse. Der vorgegebene
Winkel ist 750 Grad. Zum Ausgangswinkel werden deshalb 720 Grad (= 2 * 360 Grad) addiert,
so dass der endgültige Winkel 730 Grad ist.
Rundachsenoffset
Mit Hilfe der beiden systemvariablen $TC_CARR24 und $TC_CARR25 kann ein Offset der
Rundachsen vorgegeben werden. Ein Wert ungleich Null in einem dieser Parameter bedeutet,
dass die zugehörige Rundachse in Grundstellung nicht die Position Null, sondern die durch
den Parameter angegebene Position hat. Alle Winkelangaben beziehen sich dann auf das um
diesen Wert verschobene Koordinatensystem.
Beim Wechsel der Bearbeitungsebene (G17 - G19) werden nur die
Werkzeuglängenkomponenten des aktiven Werkzeugs vertauscht. Die des Werkzeugträgers
werden nicht getauscht. Der resultierende Werkzeuglängenvektor wird dann entsprechend
dem aktuellen Werkzeugträger gedreht und gegebenenfalls mit den zum Werkzeugträger
gehörenden Offsets modifiziert.
Die Bestimmung der beiden Werkzeugträgerwinkel α
unabhängig von der aktuell angewählten aktiven Ebene (G17 - G19).
Grenzwertlimits
Im Systemvariablensatz ($TC_CARR30 bis $TC_CARR33) zur Beschreibung des
orientierbaren Werkzeugträgers können für jede Drehachse Grenzwinkel (Softwarelimits)
angegeben werden. Sind sowohl der Minimal- als auch der Maximalwert Null, werden diese
Grenzen nicht ausgewertet.
Ist mindestens einer der beiden Grenzwerte ungleich Null, wird überprüft, ob die zuvor
ermittelte Lösung innerhalb der zulässigen Grenzen liegt. Ist das nicht der Fall, wird zunächst
versucht, durch Addition oder Subtraktion von Vielfachen von 360 Grad zu der unzulässigen
Achsposition eine gültige Einstellung zu erreichen. Ist dies nicht möglich und es existieren
zwei verschiedene Lösungen, wird die erste Lösung verworfen und die zweite Lösung
verwendet. Die zweite Lösung wird bezüglich der Achsgrenzen wie die erste Lösung behandelt.
Wird die erste Lösung verworfen und stattdessen die zweite Lösung verwendet, werden die
Inhalte von $P_TCANG[1/2] und $P_TCANG[3/4] getauscht, so dass auch in diesem Fall die
tatsächlich verwendete Lösung in $P_TCANG[1/2] steht.
Die Achsgrenzen werden auch dann überwacht, wenn die Achswinkel nicht berechnet,
sondern vorgegeben werden. Dies ist der Fall, wenn bei der Aktivierung eines orientierbaren
Werkzeugträgers TCOABS aktiv ist.
19.6.7

Programmierung

Werkzeugträger-Anwahl
Ein Werkzeugträger wird mit m Nummer des Werkzeug-Trägers angewählt mit:
TCARR = m
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und α mittels eines Frames ist
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Funktionshandbuch, 12/2018, A5E40870716A AB
Grundfunktionen