Werkzeugträgerkinematik; Verhalten Bei Asup, Repos - Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch

W1: Werkzeugkorrektur
19.6 Orientierbare Werkzeugträger
Werkzeugträgerkinematik
Für die Werkzeugträgerkinematik sind folgende Randbedingungen zu beachten:
● Die Werkzeugorientierung in Grundstellung, beide Winkel α
Standardfall auch bei:
– G17 parallel zu Z
– G18 parallel zu Y
– G19 parallel zu X
● Bezüglich der Achsgrenzwerte muss eine zulässige Stellung erreichbar sein.
● Nur wenn die beiden Rundachsen aufeinander senkrecht stehen sind auch beliebige
Orientierungen einstellbar.
Zusätzlich muss bei Maschinen, bei denen beide Achsen den Tisch drehen, die
Werkzeugorientierung senkrecht auf der ersten Drehachse stehen.
Bei Maschinen mit gemischter Kinematik muss die Werkzeugorientierung senkrecht auf
der Achse stehen, die das Werkzeug dreht, d.h. ebenfalls auf der ersten Drehachse.
Für eine in einem Frame festgelegte Orientierung gilt:
● Die in einem Frame festgelegte Orientierung muss mit der definierten
Werkzeugträgerkinematik erreichbar sein, sonst wird ein Alarm ausgegeben.
Dieser Fall kann immer dann auftreten, wenn die beiden Drehachsen, die zur Definition der
Kinematik notwendig sind, nicht aufeinander senkrecht stehen.
Dies gilt, wenn weniger als zwei Drehachsen definiert sind und ist der Fall:
– beim Kinematiktyp T mit drehbarem Werkzeug, wenn die Werkzeugachse, die die
– beim Kinematiktyp M und P mit drehbarem Werkstück, wenn die Werkzeugachse, die
● Drehachsen, die zum Erreichen einer bestimmten Position einen Frame mit vorgegebener
Werkzeugorientierung erfordern, sind nur im Falle einer Drehachse eindeutig bestimmt.
Für zwei Drehachsen existieren allgemein zwei Lösungen.
● In allen Fällen, in denen eine Mehrdeutigkeit zu berücksichtigen ist, ist es besonders
wichtig, dass in den Werkzeugdaten die ungefähr aus den Framedaten zu erwartenden
Winkel abgelegt werden, bzw. dass die Drehachsen in der Nähe der zu erwartenden
Positionen stehen.

Verhalten bei ASUP, REPOS

Der Werkzeugträger kann in einem asynchronen Unterprogramm ASUP gewechselt werden.
Bei Fortsetzung des unterbrochenen Programms mit REPOS wird bei der Anfahrbewegung der
neue Werkzeugträger berücksichtigt und das Programm mit diesem fortgesetzt. Auch hier ist
die Behandlung analog zu der des Werkzeugwechsels in einem ASUP.
Für weitere Informationen siehe Kapitel "K1: BAG, Kanal, Programmbetrieb, Reset-Verhalten
(Seite 491)".
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Werkzeugrichtung definiert, nicht senkrecht auf der zweiten steht.
die Werkzeugrichtung definiert, nicht senkrecht auf der ersten steht.
und α sind Null, ist wie im
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Funktionshandbuch, 12/2018, A5E40870716A AB
Grundfunktionen