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Anhang | EtherCAT-Dokumentation
optoCONTROL 2520
- BWR (Broadcast write): Broadcast-Schreiben eines physikalischen Bereiches bei allen
Slaves,
- LRD (Logical read): Lesen eines logischen Speicherbereiches,
- LWR (Logical write): Schreiben eines logischen Speicherbereiches,
- LRW (Logical read write): Lesen und Schreiben eines logischen Speicherbereiches,
- ARMW (Auto increment physical read multiple write): Lesen eines physikalischen Be-
reiches mit Auto-Increment-Adressierung, mehrfaches Schreiben,
- FRMW (Configured address read multiple write): Lesen eines physikalischen Berei-
ches mit Fixed-Adressierung, mehrfaches Schreiben.
A 7.2.3 Adressierverfahren und FMMUs
Um einen Slave im EtherCAT®-System zu adressieren, können vom Master verschiede-
ne Verfahren angewendet werden. Das optoCONTROL 2520 unterstützt als Full-Slave:
- Positionsadressierung
Das Slave-Gerät wird über seine physikalische Position im EtherCAT®-Segment adres-
siert. Die verwendeten Dienste hierfür sind APRD, APWR, APRW.
- Knotenadressierung
Das Slave-Gerät wird über eine konfigurierte Knotenadresse adressiert, die vom Master
während der Inbetriebnahmephase zugewiesen wurde. Die verwendeten Dienste hierfür
sind FPRD, FPWR und FPRW.
- Logische Adressierung
Die Slaves werden nicht einzeln adressiert; stattdessen wird ein Abschnitt der segment-
weiten logischen 4-GB-Adresse adressiert. Dieser Abschnitt kann von einer Reihe von
Slaves verwendet werden. Die verwendeten Dienste hierfür sind LRD, LWR und LRW.
Die lokale Zuordnung von pyhysikalischen Slave-Speicheradressen und logische
segmentweite Adressen wird durch die Fieldbus Memory Management Units (FMMUs)
vorgenommen. Die Konfiguration der Slave-FMMU's wird vom Master durchgeführt. Die
FMMU-Konfiguration enthält eine Startadresse des physikalischen Speichers im Slave,
eine logische Startadresse im globalen Adressraum, Länge und Typ der Daten sowie die
Richtung (Eingang oder Ausgang) der Prozessdaten.
A 7.2.4 Sync Manager
Sync-Manager dienen der Datenkonsistenz beim Datenaustausch zwischen EtherCAT®-
Master und Slave. Jeder Sync-Manager-Kanal definiert einen Bereich des Anwendungs-
speichers. Der ODC 2520 besitzt vier Känäle:
- Sync-Manager-Kanal 0: Wird für Mailbox-Schreibübertragungen verwendet (Mailbox
vom Master zum Slave).
- Sync-Manager-Kanal 1: Wird für Mailbox-Leseübertragungen verwendet (Mailbox vom
Slave zum Master).
- Sync-Manager-Kanal 2: Wird normalerweise für Prozess-Ausgangsdaten verwendet.
Im Sensor nicht benutzt.
- Sync-Manager-Kanal 3: Wird für Prozess-Eingangsdaten verwendet. Er enthält die
TxPDOs, die vom PDO-Zuweisungsobjekt 0x1C13 (hex.) spezifiziert werden.
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