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Anhang | EtherCAT-Dokumentation
A 2.1.3
Um einen Slave im EtherCAT®-System zu adressieren, können vom Master verschiedene Verfahren ange-
wendet werden. Das IF1032/ETH unterstützt als Full-Slave:
- Positionsadressierung
- Knotenadressierung
- Logische Adressierung
Die lokale Zuordnung von physikalischen Slave-Speicheradressen und logischen segmentweiten Adressen
wird durch die Fieldbus Memory Management Units (FMMUs) vorgenommen. Die Konfiguration der Slave-
FMMU's wird vom Master durchgeführt. Die FMMU Konfiguration enthält eine Startadresse des physikali-
schen Speichers im Slave, eine logische Startadresse im globalen Adressraum, Länge und Typ der Daten,
sowie die Richtung (Eingang oder Ausgang) der Prozessdaten.
A 2.1.4
Sync-Manager dienen der Datenkonsistenz beim Datenaustausch zwischen EtherCAT®-Master und Slave.
Jeder Sync-Manager-Kanal definiert einen Bereich des Anwendungsspeichers. Das IF1032/ETH besitzt vier
Kanäle:
- Sync-Manager-Kanal 0: Sync Manager 0 wird für Mailbox-Schreibübertragungen verwendet (Mailbox vom
- Sync-Manager-Kanal 1: Sync Manager 1 wird für Mailbox-Leseübertragungen verwendet (Mailbox vom
- Sync-Manager-Kanal 2: Sync Manager 2 wird normalerweise für Prozess-Ausgangsdaten verwendet. Im
- Sync-Manager-Kanal 3: Sync Manager 3 wird für Prozess-Eingangsdaten verwendet. Er enthält die Tx
IF1032/ETH
Adressierverfahren und FMMUs
Das Slave-Gerät wird über seine physikalische Position im EtherCAT®-Segment adressiert.
Die verwendeten Dienste hierfür sind APRD, APWR, APRW.
Das Slave-Gerät wird über eine konfigurierte Knotenadresse adressiert, die vom Master während der
Inbetriebnahmephase zugewiesen wurde. Die verwendeten Dienste hierfür sind FPRD, FPWR und FPRW.
Die Slaves werden nicht einzeln adressiert; stattdessen wird ein Abschnitt der segmentweiten logischen
4-GB-Adresse adressiert. Dieser Abschnitt kann von einer Reihe von Slaves verwendet werden.
Die verwendeten Dienste hierfür sind LRD, LWR und LRW.
Sync Manager
Master zum Slave).
Slave zum Master).
Sensor nicht benutzt.
PDOs, die vom PDO-Zuweisungsobjekt 0x1C13 (hex.) spezifiziert werden.
Seite 63
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