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Anhang | EtherCAT-Dokumentation
optoCONTROL 2520
A 7.2.7 Prozessdaten PDO-Mapping
Prozessdatenobjekte (PDOs) werden für den Austausch von zeitkritischen Prozessdaten
zwischen Master und Slave verwendet. Tx PDOs werden für die Übertragung von Daten
vom Slave zum Master verwendet (Eingänge). Die PDO Abbildung (Mapping) definiert,
welche Anwendungsobjekte (Messdaten) in einem PDO übertragen werden. Der opto-
CONTROL 2520 besitzt ein Tx PDO für die Messdaten. Als Prozessdaten stehen folgen-
de Werte zur Verfügung:
Bezeichnung
Value counter
Timestamp
Sensor state
Number of edges
Number of pins
Number of gaps
1 Statistic minimum value
1 Statistic maximum value
1 Statistic peak-peak value
2 Statistic minimum value
2 Statistic maximum value
2 Statistic peak-peak value
Position of the first high-low edge Position erste Hell-Dunkel-Kante
Position of the first low-high edge Position erste Dunkel-Hell-Kante
Diameter edge position A
Diameter edge position B
Diameter difference
Diameter center axes
Gap edge position A
Gap edge position B
Gap difference
Gap center axes
Segment 1 edge position A
Segment 1 edge position B
Segment 1 difference
Segment 1 center axes
Segment 2 edge position A ...
Segment 8 center axes
Abb. 80 Messwerte im optoCONTROL 2520
In EtherCAT werden PDOs in Objekten des Sync-Manager-Kanals transportiert. Der
Sensor benutzt den Sync-Manager-Kanal SM3 für Eingangsdaten (Tx-Daten). Die PDO-
Zuweisungen des Sync-Managers können nur im Zustand „Pre-Operational" geändert
werden. Das Mapping wird im ODC 2520 nicht direkt im Objekt 0x1A00 vorgenommen,
sondern durch Zu- und Abschalten einzelner Messwerte im Anwenderobjektes 0x21B0.
Das Mappingergebnis steht nach Neuladen des Objektverzeichnisses dem Master zur
Verfügung.
Hinweis: Subindex 0h des Objektes 0x1A00 enthält die Anzahl gültiger Einträge inner-
halb des Abbildungsberichts. Diese Zahl steht auch für die Anzahl der Anwendungsva-
riablen (Parameter), die mit dem entsprechenden PDO übertragen / empfangen werden
sollen. Die Subindizes von 1h bis zur Anzahl von Objekten enthalten Informationen über
die abgebildeten Anwendungsvariablen. Die Abbildungswerte in den CANopen-Objekten
sind hexadezimal codiert.
Erklärung
Messwertzähler (32 Bit)
Zeitstempel (32 Bit)
Fehlerstatus
Anzahl Kanten
Anzahl Pins
Anzahl Lücken
1. Statistikwert (Minimum)
1. Statistikwert (Maximum)
1. Statistikwert (Peak to Peak)
2. Statistikwert (Minimum)
2. Statistikwert (Maximum)
2. Statistikwert (Peak to Peak)
Durchmesser / Breite, erste Hell-Dunkel-Kante (A)
Durchmesser / Breite, letzte Dunkel-Hell-Kante (B)
Durchmesser / Breite
Durchmesser / Breite, Mittelachse
Spalt, Position erste Dunkel-Hell-Kante (A)
Spalt, Position darauf folgende Hell-Dunkel-Kante (B)
Spalt, Spaltmaß
Spalt, Mittelachse
Segment 1, Kantenposition A
Segment 1, Kantenposition B
Segment 1, Spaltmaß / Breite
Segment 1, Mittelachse
Weitere Messwerte für Segmente 2 bis 8
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