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Anhang | EtherCAT-Dokumentation
optoCONTROL 2520
Die folgende Tabelle enthält ein Beispiel der Eintragsstruktur der PDO-Abbildung:
MSB
31
Index z.B. 0x6060 (16 Bit)
Abb. 81 Eintragsstruktur der PDO-Abbildung, Beispiel
A 7.2.8 Servicedaten SDO-Service
Servicedatenobjekte (SDO's) werden hauptsächlich für die Übertragung von nicht zeitkri-
tischen Daten, zum Beispiel Parameterwerten, verwendet.
EtherCAT spezifiziert sowohl SDO-Dienste als auch SDO-Informationsdienste:
- SDO-Dienste ermöglichen den Lese- / Schreibzugriff auf Einträge im CoE-Objektver-
zeichnis des Geräts.
- SDO-Informationsdienste ermöglichen das Lesen des Objektverzeichnisses selbst und
den Zugriff auf die Eigenschaften der Objekte.
Alle Parameter des Messgerätes können damit gelesen oder verändert, oder Messwerte
übermittelt werden. Ein gewünschter Parameter wird durch Index und Subindex inner-
halb des Objektverzeichnisses adressiert.
A 7.3
CoE – Objektverzeichnis
A 7.3.1 Eigenschaften
Das CoE-Objektverzeichnis (CANopen over EtherCAT) enthält alle Konfigurationsdaten
des Sensors. Die Objekte im CoE-Objektverzeichnis können mit SDO-Diensten aufgeru-
fen werden. Jedes Objekt wird anhand eines 16-Bit-Index adressiert.
A 7.3.2 Kommunikationsspezifische Standard-Objekte (CiA DS-301)
A 7.3.2.1 Übersicht
Index (h)
Name
1000
Device type
1001
Error register
1003
Error history
1008
Device name
1009
Hardware version
100A
Software version
1018
Identity
1A00
Sample 0
1A01
Sample 1
...
...
1A18
Sample 24
1C00
Sync manager type
1C13
TxPDO assign
1C33
SM input parameter
A 7.3.2.2 Objekt 1000h: Device type
1000
VAR
Liefert Informationen über das verwendete Geräteprofil und den Gerätetyp.
16 15
Subindex z.B. 0x02
Beschreibung
Gerätetyp
Fehlerregister
Vordefiniertes Fehlerfeld
Hersteller-Gerätename
Hardware-Version
Software-Version
Geräte-Identifikation
TxPDO Mapping
TxPDO Mapping ( für Oversampling )
Synchronmanagertyp
TxPDO Zuweisung
Synchronmode Parameter (DC)
Device type
0x00200000
LSB
8 7
Objektlänge in Bit
z.B. 20h = 32 Bits
Unsigned32
ro
Seite 111
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