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Anhang | EtherCAT-Dokumentation
optoCONTROL 2520
A 7.2.5 EtherCAT-Zustandsmaschine
In jedem EtherCAT®-Slave ist die EtherCAT®-Zustandsmaschine implementiert. Direkt
nach dem Einschalten des ODC 2520 befindet sich die Zustandsmaschine im Zustand
"Initialitation". In diesem Zustand hat der Master Zugriff auf die DLL-Information Register
der Slave Hardware. Die Mailbox ist noch nicht initialisiert, d.h. eine Kommunikation mit
der Applikation (Sensorsoftware) ist noch nicht möglich.
Beim Übergang in den Pre-Operational-Zustand werden die Sync-Manager-Kanäle für
die Mailboxkommunikation konfiguriert. Im Zustand „Pre-Operational" ist die Kommu-
nikation über die Mailbox möglich und es kann auf das Objektverzeichnis und seine
Objekte zugegriffen werden. In diesem Zustand findet noch keine Prozessdatenkommu-
nikation statt.
Beim Übergang in den „Safe-Operational"-Zustand wird vom Master das Prozessdaten-
Mapping, der Sync-Manager-Kanal der Prozesseingänge und die zugehörige FMMU
konfiguriert. Im „Safe-Operational"-Zustand ist weiterhin die Mailboxkommunikation
möglich. Die Prozessdatenkommunikation läuft für die Eingänge. Die Ausgänge befinden
sich im „sicheren" Zustand.
Im „Operational"-Zustand läuft die Prozessdatenkommunikation sowohl für die Eingänge
als auch für die Ausgänge.
Initialization
Pre-Operational
Safe-Operational
Operational
Abb. 79 EtherCAT State Machine
A 7.2.6 CANopen über EtherCAT
Das Anwendungsschicht-Kommunikationsprotokoll in EtherCAT basiert auf dem Kom-
munikationsprofil CANopen DS 301 und wird als „CANopen over EtherCAT" oder CoE
bezeichnet. Das Protokoll spezifiziert das Objektverzeichnis im Sensor sowie Kommuni-
kationsobjekte für den Austausch von Prozessdaten und azyklischen Meldungen.
Der Sensor verwendet die folgenden Meldungstypen:
- Process Data Object (PDO) (Prozessdatenobjekt). Das PDO wird für die zyklische E/A-
Kommunikation verwendet, also für Prozessdaten.
- Service Data Object (SDO) (Servicedatenobjekt). Das SDO wird für die azyklische
Datenübertragung verwendet.
Details zum
Objektverzeichnis, siehe A 7.3
Seite 109
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