universal robots CB3 Benutzerhandbuch Seite 76

ISO 12100:2010
EN ISO 12100:2010 (E) [2006/42/EG]
Safety of machinery – General principles for design – Risk assessment and risk reduction
UR Roboter werden nach den Prinzipien dieses Standards bewertet.
ISO 10218-1:2011
EN ISO 10218-1:2011(E) [2006/42/EG]
Robots and robotic devices – Safety requirements for industrial robots
Part 1: Robots
Dieser Standard ist f ¨ ur den Roboterhersteller und nicht den Integrator gedacht. Der zweite Teil (ISO 10218-
2) ist f ¨ ur den Roboter-Integrator bestimmt, da er sich mit der Installation und dem Design der Roboter-
Anwendung befasst.
Die Verfasser des Standards beziehen sich auf herk ¨ ommliche Industrieroboter, bei denen der Mensch
normalerweise durch Z¨ a une und Lichtgitter gesch ¨ utzt wird. UR Roboter verf ¨ ugen ¨ uber st¨ a ndig aktive
Kraft- und Leistungsbegrenzungen. Daher werden im Folgenden einige Begriffe gekl¨ a rt und erl¨ a utert.
Falls ein UR Roboter f ¨ ur eine gef¨ a hrliche Anwendung verwendet wird, sind unter Umst¨ a nden zus¨ a tzliche
Sicherheitsmaßnahmen erforderlich; siehe Kapitel 1.
Klarstellung:
• ,,3.24.3 Gesicherter Bereich" ist durch die Sicherung des Bereichs definiert. Typischerweise befin-
det sich der gesicherte Bereich hinter einem Zaun, der Menschen vor gef¨ a hrlichen, herk ¨ ommlichen
Robotern sch ¨ utzt. UR Roboter werden dahingehend entwickelt, dank ihrer Leistungs- und Kraft-
begrenzenden Sicherheitsfunktionen, ohne Zaun verwendet zu werden, wenn es keinen, durch
einen Zaun abgetrennten, gesicherten Gefahrenbereich gibt.
• ,,5.4.2 Leistungsanforderung". Alle Sicherheitsfunktionen sind nach ISO 13849-1:2006 als PLd aus-
gelegt. Der Roboter verf ¨ ugt in jedem Gelenk ¨ uber redundante Encoder-Systeme und die sicher-
heitsrelevanten E/As sind mit einer Struktur der Kategorie 3 ausgelegt. Die sicherheitsrelevanten
E/As m ¨ ussen gem¨ a ß dieser Anleitung an Anlagen der Kategorie 3 angeschlossen werden, um eine
PLd-Struktur der gesamten Sicherheitsfunktion zu bilden.
• ,,5.7 Betriebsmodi". UR Roboter haben keine unterschiedlichen Betriebsmodi und haben daher auch
keinen Betriebsmodus-Auswahlschalter.
• ,,5.8 Pendant-Steuerung". Dieser Abschnitt definiert Schutzfunktionen des Teach Pendant f ¨ ur die
Verwendung in einem gesicherten Gefahrenbereich. Da UR Roboter Leistungs- und Kraft-begrenzt
sind, gibt es keinen gesicherten Gefahrenbereich wie bei herk ¨ ommlichen Robotern. Die Teach-Funktion
ist bei UR Robotern sicherer als bei herk ¨ ommlichen Robotern. Anstatt ein Drei-Richtungen-Aktivierungsger¨ a t
bet¨ a tigen zu m ¨ ussen, kann der Bediener den Roboter ganz einfach mit der Hand stoppen.
• ,,5.10 Anforderungen f ¨ ur den gemeinschaftlichen Betrieb". Die Leistungs- und Kraft-Begrenzungsfunktion
der UR Roboter ist immer aktiv. Das visuelle Design der UR Roboter unterstreicht Ihre F¨ a higkeit
zum gemeinschaftlichen Betrieb. Die Leistungs- und Kraft-Begrenzungsfunktion wurde gem¨ a ß der
Klausel 5.10.5 konzipiert.
• ,,5.12.3 Sicherheitsbewertete weiche Achsen und Raumbegrenzung". Diese Sicherheitsfunktion ist
UR5/CB3 I-64 Version 3.1 (rev. 17782)