universal robots CB3 Benutzerhandbuch Seite 180

Die Definition der allgemeinen Sicherheitsgrenzen legt nur die Grenzen f ¨ ur das
Werkzeug, jedoch nicht die allgemeinen Grenzen des Roboterarms fest. Das be-
deutet, dass trotz spezifizierter Geschwindigkeitsgrenze nicht garantiert ist, dass
andere Teile des Roboterarms dieselbe Grenze einhalten.
Wenn sich im Freedrive-Modus (siehe 12.1.5) die aktuelle Geschwindigkeit des Roboter-
TCP der Geschwindigkeitsgrenze zu sehr n¨ a hert, f ¨ uhlt der Benutzer eine abstoßen-
de Kraft, die immer st¨ a rker wird, je mehr sich die Geschwindigkeit der Grenze
ann¨ a hert. Die Kraft wird generiert, wenn die aktuelle Geschwindigkeit sich inner-
halb von etwa 250
Grundlegende Einstellungen Das Unterfeld Anf¨ a ngliche allgemeine Grenzen,
angezeigt als Standardbildschirm, verf ¨ ugt ¨ uber einen Schieber mit den folgenden
vordefinierten Werts¨ a tzen f ¨ ur die allgemeinen Grenzen in den Normalen und Redu-
zierten Modi:
Sehr eingeschr¨ a nkt: F ¨ ur Sachverhalte bestimmt, in denen eine sehr hohe Gef¨ a hrdung
Eingeschr¨ a nkt: F ¨ ur Sachverhalte bestimmt, in denen ein hohes Risiko f ¨ ur Menschen
Standard: F ¨ ur Sachverhalte bestimmt, in denen Menschen sich der Gefahr durch
Schwach eingeschr¨ a nkt: F ¨ ur Sachverhalte bestimmt, in denen f ¨ ur Menschen nur ein
Diese Modi sind nur Vorschl¨ a ge und eine richtige Risikobewertung muss immer
durchgef ¨ uhrt werden.
Zu erweiterten Einstellungen wechseln Sollte keiner der vordefinierten Werts¨ a tze
befriedigend sein, kann die Taste Erweiterte Einstellungen... gedr ¨ uckt wer-
den, um zum Bildschirm Erweiterte allgemeine Grenzen zu gelangen.
Erweiterte Einstellungen
CB3
mm / von der Grenze bewegt.
s
f ¨ ur Menschen durch Einwirkung des Roboterarms oder seiner Nutzlast vor-
liegen.
durch Einwirkung des Roboterarms oder seiner Nutzlast vorliegen, aber der
Roboterarm mit seiner Nutzlast ¨ uber keine scharfen Kanten verf ¨ ugt.
den Roboterarm und seine Nutzlast bewusst sind, und/oder die Anwendung
keine scharfen Kanten hat bzw. keine Gefahr durch Quetschungen besteht.
minimales Risiko der Einwirkung des Roboterarms oder seiner Nutzlast be-
steht, wie etwa im Inneren von CNC-Maschinen, hinter Absperrungen oder
an schwer zug¨ a nglichen Orten.
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15.9 Allgemeine Grenzen
Version 3.1 (rev. 17782)