universal robots CB3 Benutzerhandbuch Seite 136

Abbildung 13.1: Geschwindigkeitsprofil f ¨ ur eine Bewegung. Die Kurve wird in drei Segmente unterteilt:
Beschleunigung, gleichbleibend und Verz¨ o gerung. Die H ¨ ohe der gleichbleibenden Phase wird durch die Ge-
schwindigkeitseinstellung der Bewegung vorgegeben, w¨ a hrend die Steilheit der Phasen Beschleunigung
und Verz¨ o gerung durch den Beschleunigungsparameter vorgegeben wird.
in keiner Weise ver¨ a ndert. Wenn der aktive TCP f ¨ ur diese Bewegung w¨ a hrend der
Laufzeit des Programms festgelegt wird, muss er ¨ uber den Set-Befehl dynamisch
eingestellt werden (siehe 13.10) oder mittels Verwendung von Skriptbefehlen. Wei-
tere Informationen zu TCP-Konfigurationen finden Sie hier 12.6.
Auswahl von Merkmalen
Im Falle von MoveL und MoveP ist es m ¨ oglich, bei der Festlegung der Wegpunkte
auszuw¨ a hlen, in welchem Merkmalsraum diese Wegpunkte unter dem Bewegen-
Befehl dargestellt werden sollen. Das bedeutet, dass sich das Programm bei der
Einstellung eines Wegpunkts an die Werkzeugkoordinaten im Merkmalsraum des
gew¨ a hlten Merkmals erinnert. Es gibt nur einige wenige Umst¨ a nde, die einer de-
taillierteren Erl¨ a uterung bed ¨ urfen.
Relative Wegpunkte: Die ausgew¨ a hlte Funktion hat keinen Einfluss auf die relativen
Variable Wegpunkte:: Wenn sich der Roboterarm zu einem variablen Wegpunkt be-
Variable Funktion: Wenn eine der Funktionen in der aktuell geladenen Installati-
CB3
Cruise
Acceleration
Time
Wegpunkte. Die relative Bewegung ist immer (hinsichtlich der Orientierung)
zum Fuß hin ausgerichtet.
wegt, wird die Zielposition des Werkzeugs als die Koordinaten der Variable
im Raum des ausgew¨ a hlten Merkmals berechnet. Deshalb ¨ a ndert sich die Ro-
boterarmbewegung f ¨ ur einen variablen Wegpunkt, sobald ein anderes Merk-
mal ausgew¨ a hlt wird.
on als variabel ausgew¨ a hlt wird, sind die entsprechenden Variablen ebenfalls
im Men ¨ u zur Auswahl der Merkmale w¨ a hlbar. Wenn eine Funktionsvaria-
ble (benannt nach dem Namen der Funktion und nachgestelltem ,, var") aus-
gew¨ a hlt wird, sind die Roboterarmbewegungen (ausgenommen von relativen
Wegpunkten) relativ zum Istwert der Variablen, solange das Programm l¨ a uft.
Der Anfangswert einer Funktionsvariablen ist der Wert der eigentlichen Funk-
tion, wie bei der Installation konfiguriert. Wenn dieser Wert ver¨ a ndert wird,
¨ a ndern sich auch die Bewegungen des Roboters.
II-54
13.5 Befehl: Move
Deceleration
Version 3.1 (rev. 17782)