Passwortsperre; Ubernehmen - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

wird f ¨ ur die Grenzen auf Position, Ausrichtung und Geschwindigkeit des Roboter-
TCPs sowie die Position und die Geschwindigkeit der Gelenke generiert.
Der Zweck dieser abstoßenden Kraft ist es, den Benutzer dar ¨ uber zu informieren,
dass die aktuelle Position oder Geschwindigkeit einer Grenze nahe ist und zu ver-
meiden, dass der Roboter diese Grenze verletzt. Wenn jedoch vom Benutzer ausrei-
chend Kraft auf den Roboterarm ausge ¨ ubt wird, kann die Grenze verletzt werden.
Die Gr ¨ oße der Kraft erh ¨ oht sich, je n¨ a her der Roboterarm sich der Grenze ann¨ a hert.

15.7 Passwortsperre

Alle Einstellungen auf diesem Bildschirm sind gesperrt, bis das korrekte Sicher-
heitspasswort (siehe 14.3) in das weiße Textfeld unten im Bildschirm eingegeben
und die Taste Entsperren gedr ¨ uckt wird. Der Bildschirm kann durch Klick auf
die Taste Sperren wieder gesperrt werden. Der Tab Sicherheit wird automa-
tisch gesperrt, wenn der Sicherheitskonfigurations-Bildschirm verlassen wird. Wenn
die Einstellungen gesperrt sind, wird neben dem Text Sicherheit auf der lin-
ken Seite des Bildschirms ein Schlosssymbol angezeigt. Ein entsprechendes Symbol
wird angezeigt, wenn die Einstellungen freigegeben sind.
¨ Ubernehmen
15.8
Beim Freigeben der Sicherheitskonfiguration wird der Roboterarm ausgeschaltet,
w¨ a hrend ¨ Anderungen vorgenommen werden. Der Roboterarm kann vor dem ¨ Ubernehmen
oder Annullieren der ¨ Anderungen nicht eingeschaltet werden. Danach ist ein ma-
nuelles Einschalten vom Initialisierungsbildschirm erforderlich. Alle ¨ Anderungen
an der Sicherheitskonfiguration m ¨ ussen vor dem Verlassen des Installations-Tab
¨ ubernommen oder r ¨ uckg¨ a ngig gemacht werden. Diese ¨ Anderungen treten nicht in
Kraft, bevor die Taste ¨ U bernehmen gedr ¨ uckt wurde und dies best¨ a tigt wurde. Die
Best¨ a tigung erfordert eine Sichtpr ¨ ufung der ¨ Anderungen am Roboterarm. Aus Si-
cherheitsgr ¨ unden sind die Informationen in SI-Einheiten angegeben. Ein Beispiel
des Best¨ a tigungsdialogs finden Sie in der Abbildung15.8.
CB3
HINWEIS:
Beachten Sie, dass der Roboterarm ausgeschaltet ist, wenn der
Sicherheitskonfigurations-Bildschirm freigegeben ist.
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15.8 ¨ Ubernehmen
Version 3.1 (rev. 17782)