Gelenkgrenzen - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

wechselt und alle allgemeinen Grenzen werden auf ihren vordefinierten Standard
zur ¨ uckgesetzt. Sollten dadurch angepasste Werte verloren gehen, wird ein Pop-up-
Dialog zum Best¨ a tigen der Aktion angezeigt.

15.10 Gelenkgrenzen

Gelenkgrenzen beschr¨ a nken die Bewegung einzelner Gelenke im Gelenkraum, d. h.
sie beziehen sich nicht auf den kartesischen Raum, sondern auf die interne (Drehungs-
) Position der Gelenke und deren Drehgeschwindigkeit. Die Optionsschalt߬ a chen
im oberen Bereich des Unterfelds erm ¨ oglichen eine unabh¨ a ngige Einstellung der
Maximalen Geschwindigkeit und des Positionsbereichs f ¨ ur die Gelenke.
Wenn sich die aktuelle Position oder die Geschwindigkeit eines Gelenks im Free-
drive Modus (siehe 12.1.5) den Grenzwerten zu sehr n¨ a hern, f ¨ uhlt der Benutzer
eine abstoßende Kraft, die immer st¨ a rker wird, je mehr sich das Gelenk der Grenze
ann¨ a hert. Die Kraft wird generiert, wenn die Gelenkgeschwindigkeit sich in etwa
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Positionsgrenze befindet.
Maximale Geschwindigkeit Diese Position definiert die maximale Winkelgeschwin-
digkeit f ¨ ur jedes Gelenk. Dies erfolgt, indem das entsprechende Textfeld angetippt
und der neue Wert eingegeben wird. Der h ¨ ochste akzeptierte Wert ist in der Spalte
mit dem Namen Maximum aufgelistet. Keiner der Werte kann unter den Toleranz-
wert gesetzt werden.
Beachten Sie, dass die Felder f ¨ ur Grenzen im Modus Reduziert deaktiviert sind,
wenn weder eine Sicherheitsebene noch ein konfigurierbarer Eingang f ¨ ur die Ausl ¨ osung
eingestellt sind (siehe 15.11 und 15.12 f ¨ ur weitere Details). Weiterhin d ¨ urfen die
CB3
◦
/ von der Geschwindigkeitsgrenze oder die Gelenkposition sich in etwa 8
s
II-100
15.10 Gelenkgrenzen
◦
der
Version 3.1 (rev. 17782)