universal robots CB3 Benutzerhandbuch Seite 120

Linie hinzuf ¨ ugen
Bet¨ a tigen Sie diese Schaltfl¨ a che, um eine Linienfunktion zur Installation hinzu-
zuf ¨ ugen. Eine Linie ist als eine Achse zwischen zwei Punktfunktionen definiert.
Diese Achse ist vom ersten zum zweiten Punkt gerichtet und beschreibt die y-
Achse des Koordinatensystems der Linie. Die z-Achse wird durch die Projektion
der z-Achse des ersten Unterpunktes auf die senkrecht auf der Linie stehende Ebe-
ne definiert. Die Position des Koordinatensystems der Linie ist dieselbe wie die
Position f ¨ ur den ersten Unterpunkt.
Ebene hinzuf ¨ ugen
Bet¨ a tigen Sie diese Schaltfl¨ a che, um eine Ebenenfunktion zur Installation hinzu-
zuf ¨ ugen. Eine Ebene ist durch drei Unterpunktfunktionen definiert. Die Position
des Koordinatensystems ist dieselbe wie die Position f ¨ ur den ersten Unterpunkt.
Die Z-Achse ist die Ebenennormale und die Y-Achse verl¨ a uft vom ersten Punkt
in Richtung des zweiten Punktes. Die positive Richtung der Z-Achse ist so einge-
stellt, dass der Winkel zwischen der Z-Achse der Ebene und der Z-Achse des ersten
Punktes kleiner als 180 Grad ist.
CB3
12.12 Installation → Funktionen
II-38 Version 3.1 (rev. 17782)