universal robots CB3 Benutzerhandbuch Seite 57

5.3 Sicherheitsrelevante elektrische Schnittstellen
Max joint
speed in
normal
mode
Abbildung 5.2: Der gr ¨ une Bereich unterhalb der Rampe markiert die zul¨ a ssigen Geschwindigkeiten f ¨ ur
ein Gelenk beim Bremsen. Zum Zeitpunkt 0 wird ein Ereignis (Notabschaltung oder Schutzstopp) am
Sicherheitsprozessor erfasst. Der Abbremsvorgang beginnt nach 24 ms.
Zus¨ a tzlich ¨ uberwacht das Sicherheitssystem bei einem Stopp der Kategorie 1, dass
der Abschaltvorgang innerhalb von600 ms durchgef ¨ uhrt wird, nachdem der Robo-
terarm die Ruhestellung eingenommen hat. Ebenso ist nach einer Schutzstoppausl ¨ osung
die fortgesetzte Roboterarmbewegung nur m ¨ oglich, nachdem eine Flanke im Schutz-
Reset-Eingang ausgel ¨ ost wurde. Ist eine dieser Eigenschaften nicht erf ¨ ullt, veran-
lasst das Sicherheitssystem einen Stopp der Kategorie 0.
Ein ¨ Ubergang zum Reduzierten Modus, ausgel ¨ ost durch den Eingang des Reduzier-
ten Modus, wird wie folgt ¨ uberwacht:
1. Das Sicherheitssystem erlaubt die Festlegung beider S¨ a tze von Sicherheits-
2. Nach 500 ms sind nur die Grenzwerte f ¨ ur den Reduzierten Modus wirksam.
Ist eine dieser Eigenschaften nicht erf ¨ ullt, veranlasst das Sicherheitssystem einen
Stopp der Kategorie 0.
Das Sicherheitssystem f ¨ uhrt einen Stopp der Kategorie 0 mit Wirkung wie in der
folgenden Tabelle beschrieben aus: Die Reaktionszeit im Worst Case (maximale Re-
aktionszeit) ist die Zeit, die ben ¨ otigt wird, um den Roboter bei maximaler Nutzlast
von der maximalen Betriebsgeschwindigkeit zu stoppen und deaktiviert zu machen
(d. h. ihn auf ein elektrisches Potential von weniger als 7,3 V zu bringen).
Version 3.1 (rev. 17782)
[rad/s]
0.024
als 0,05 rad von der Position wegbewegt, an der eine Geschwindigkeit von
weniger als 0,2 rad / gemessen wurde.
s
grenzwerten f ¨ ur den Normalen und den Reduzierten Modus f ¨ ur 500 ms, nach-
dem der Eingang des Reduzierten Modus ausgel ¨ ost wurde.
SicherheitseingangsfunktionErkennungszeit Abschaltzeit
Roboter-Notabschaltung
Notabschaltungs-Taste
System-Notabschaltung
Schutzstopp
0.524
Worst-Case-Szenario
250 ms 1000 ms
250 ms 1000 ms
250 ms 1000 ms
250 ms 1000 ms
I-45
time
[s]
Reaktionszeit
1250 ms
1250 ms
1250 ms
1250 ms
UR5/CB3