universal robots CB3 Benutzerhandbuch Seite 192

Ausgangssignale F ¨ ur Ausgangssignale k ¨ onnen die folgenden Sicherheitsfunktio-
nen angewandt werden: Alle Signale werden wieder niedrig, wenn der Status, der
das hohe Signal ausgel ¨ ost hat, vor ¨ uber ist:
CB3
einen Stopp der Kategorie 0 aus. Der Wechsel zur ¨ uck in den normalen Modus
geschieht auf gleiche Weise. Beachten Sie, dass Sicherheitsebenen auch einen
Wechsel in den Reduzierten Modus bewirken k ¨ onnen (siehe 15.11.3 f ¨ ur weitere
Details).
• Schutz-Reset: Wenn Schutzstopp in den Sicherheits-E/A verkabelt ist,
kann Schutz-Reset verwendet werden, um sicherzustellen, dass der Schutzstopp-
Status beibehalten wird, bis ein Zur ¨ ucksetzen ausgel ¨ ost wird. Der Roboterarm
bewegt sich nicht, wenn er sich im Schutzstopp-Status befindet.
WARNUNG:
Standardm¨ a ßig ist die Schutzstopp-Eingangsfunktion f ¨ ur die
Eingangs-Pins 0 und 1 konfiguriert. Vollst¨ a ndiges Deaktivieren be-
deutet, dass der Roboterarm per Schutzstopp nicht l¨ a nger deakti-
viert bleibt, sobald der Schutzstopp-Eingabewert ansteigt. Mit
anderen Worten bedeutet das, dass die Schutzstopp-Eing¨ a nge
SI0 und SI1 ohne eine Schutz-Reset-Eingabe ermitteln, ob
der Schutzstopp-Status aktiv ist oder nicht (siehe Hardware-
Installationshandbuch).
• System-Notabschaltung: Ein niedriges Signal wird ausgegeben, wenn das
Sicherheitssystem in einen per Schutz-Aus gestoppten Status ausgel ¨ ost
wurde. Andernfalls befindet es sich in einem hohen Signalstatus.
• Roboter bewegt sich: Ein niedriges Signal wird ausgegeben, wenn sich
der Roboterarm in einem mobilen Status befindet. Wenn sich der Roboterarm
in einer festen Position befindet, wird ein hohes Signal ausgegeben.
• Roboter stoppt nicht: Wenn der Roboterarm zum Anhalten aufgefor-
dert wurde, wird ab der Anforderung etwas Zeit vergehen, bis der Arm stoppt.
W¨ a hrend dieser Zeit wird das Signal hoch sein. Wenn sich der Roboterarm
bewegt und nicht zum Anhalten aufgefordert wurde oder er sich in einer ge-
stoppten Position befindet, ist das Signal niedrig.
• Reduzierter Modus: Sendet ein niedriges Signal, wenn sich der Roboter-
arm im Reduzierten Modus befindet oder wenn der Sicherheitseingang mit ei-
nem Eingang des Reduzierten Modus konfiguriert ist und das Signal der-
zeit niedrig ist. Andernfalls ist das Signal hoch.
• Nicht reduzierter Modus: Dies ist der Gegensatz des Reduzierten Modus,
der oben definiert ist.
II-110
15.12 Sicherheits-E/A
Version 3.1 (rev. 17782)