universal robots CB3 Benutzerhandbuch Seite 155

13.23 Befehl: Kraft
F ¨ ur die letzten drei Kraftmodustypen wird der tats¨ a chliche Task-Rahmen w¨ a hrend
der Ausf ¨ uhrung im Tab ,,Grafik" (13.27) angezeigt, wenn der Roboter im Kraftmo-
dus betrieben wird.
Kraftwertauswahl
Der Kraftwert kann sowohl f ¨ ur angepasste als auch nicht-angepasste Achsen aus-
gew¨ a hlt werden, mit unterschiedlicher Wirkung.
F ¨ ur ¨ Ubersetzungsparameter wird die Kraft in Newton [N] angegeben, f ¨ ur Rotati-
onsparameter wird das Drehmoment in Newtonmeter [Nm] angegeben.
Grenzwertauswahl
F ¨ ur alle Achsen k ¨ onnen Grenzwerte eingegeben werden, die allerdings, je nach-
dem, ob die Achse angepasst ist oder nicht, verschiedene Bedeutung haben.
Version 3.1 (rev. 17782)
entlang der Z-Achse der ausgew¨ a hlten Funktion angewendet. Bei Linienfunk-
tionen geschieht dies entlang der Y-Achse.
• Rahmen: Der Rahmen-Kraftmodus erm ¨ oglicht eine erweiterte Anwendung.
Die Positionsanpassung und die Kr¨ a fte in allen sechs Freiheitsgraden k ¨ onnen
hier unabh¨ a ngig voneinander eingestellt werden.
• Punkt: Bei Auswahl des Punkt-Kraftmodus verl¨ a uft die Y-Achse des Task-
Rahmens vom Roboter-TCP zum Origo der ausgew¨ a hlten Funktion. Der Ab-
stand zwischen dem Roboter-TCP und dem Origo der ausgew¨ a hlten Funkti-
on muss mindestens 10 cm betragen. Bitte beachten Sie, dass sich der Task-
Rahmen w¨ a hrend der Ausf ¨ uhrung mit der Position des Roboter-TCPs ¨ a ndert.
Die X- und Z-Achse des Task-Rahmens sind von der urspr ¨ unglichen Ausrich-
tung der ausgew¨ a hlten Funktion abh¨ a ngig.
• Bewegung: Bewegung bedeutet, dass sich der Task-Rahmen mit der Richtung
der TCP-Bewegung ver¨ a ndert. Die X-Achse des Task-Rahmens ist eine Pro-
jektion der TCP-Bewegungsrichtung auf der Ebene zwischen X- und Y-Achse
der ausgew¨ a hlten Funktion. Die Y-Achse ist lotrecht zur Bewegung des Ro-
boterarms und in der X-Y-Ebene der ausgew¨ a hlten Funktion. Dies kann beim
Entgraten entlang eines komplexen Pfades hilfreich sein, wo eine zur TCP-
Bewegung lotrechte Kraft gebraucht wird. Falls sich der Roboterarm nicht be-
wegt: Wird in den Kraftmodus ¨ ubergegangen, wenn der Roboterarm stillsteht,
gibt es, bis die TCP-Geschwindigkeit ¨ uber null liegt, keine angepassten Ach-
sen. Wenn der Roboterarm sp¨ a ter, immer noch im Kraftmodus, wieder still-
steht, hat der Task-Rahmen die gleiche Ausrichtung wie zu dem Zeitpunkt,
als die TCP-Geschwindigkeit das letzte Mal ¨ uber null lag.
• Angepasst: Der Roboterarm passt seine Position an, um die vorgegebene Kraft
zu erreichen.
• Nicht angepasst: Der Roboterarm folgt seiner vom Programm vorgegebenen
Bahn und wendet eine externe Kraft der hier eingegebenen St¨ a rke auf.
II-73 CB3